【技术实现步骤摘要】
内窥镜防碰撞报警装置及电子设备
[0001]本专利技术属于内窥镜控制
，具体涉及一种内窥镜防碰撞报警方法及装置、设备、存储介质。
技术介绍
[0002]在微创手术中，内窥镜通常由助手医生扶持，根据外科医生的指示来调整内窥镜的姿态，长时间的手术过程会造成医生的疲劳并且影响手术效果，而一些复杂的手术需要多名医护人员协作，这也大大增加了医疗成本和手术效果的不可控性。
[0003]随着科技技术的发展，已经出现内窥镜机器人辅助系统，可由医生控制机械臂握持内窥镜并带动内窥镜移动，医疗效率及精度得到很大提高。在此过程中，当观察到某一局部组织需要获得细节的放大特写图时，需要将内窥镜先端头靠近人体组织黏膜至2mm左右处采集图像，此时内窥镜先端头距离人体组织较近，容易触碰人体组织，可能会损伤人体组织。
[0004]现有技术中提出一些具有报警功能的防碰撞系统，当内窥镜先端头部靠近人体组织一定距离时会提示报警。但是在实践中发现，由于设置于内窥镜先端头的距离传感器在检测障碍物(即人体组织)与内窥镜先端头之间的距离时，容易受到体内复杂的环境(例如粘液、气泡等)干扰，从而导致距离检测的精准性不够，导致误判率较高。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种内窥镜防碰撞报警方法及装置、设备、存储介质，可以减少内窥镜防碰撞报警的误判率。
[0006]本专利技术第一方面公开一种内窥镜防碰撞报警方法，包括：
[0007]获取设置于内窥镜上的多个指定传感器针对人体组织采集的传感距离；>[0008]根据多个传感距离确定内窥镜与人体组织的第一实时距离；
[0009]在所述第一实时距离小于第一安全距离时，根据所述传感距离计算各个指定传感器的可靠度；
[0010]将所述可靠度达到可靠阈值的指定传感器确定为目标传感器；
[0011]根据所述目标传感器的传感距离计算内窥镜与人体组织的第二实时距离；
[0012]在所述第二实时距离小于第二安全距离时，发出碰撞警报信息。
[0013]本专利技术第二方面公开一种内窥镜防碰撞报警装置，包括：
[0014]传感单元，用于获取设置于内窥镜上的多个指定传感器针对人体组织采集的传感距离；
[0015]确距单元，用于根据多个传感距离确定内窥镜与人体组织的第一实时距离；
[0016]第一计算单元，用于在所述第一实时距离小于第一安全距离时，根据所述传感距离计算各个指定传感器的可靠度；
[0017]筛选单元，用于将可靠度达到可靠阈值的指定传感器确定为目标传感器；
[0018]第二计算单元，用于根据所述目标传感器的传感距离计算内窥镜与人体组织的第二实时距离；
[0019]报警单元，用于在所述第二实时距离小于第二安全距离时，发出碰撞警报信息。
[0020]本专利技术第三方面公开一种电子设备，包括存储有可执行程序代码的存储器以及与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行第一方面公开的内窥镜防碰撞报警方法，实现第二方面公开的内窥镜防碰撞报警装置的各个功能。
[0021]本专利技术第四方面公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行第一方面公开的内窥镜防碰撞报警方法，实现第二方面公开的内窥镜防碰撞报警装置的各个功能。
[0022]本专利技术的有益效果在于，所提供的内窥镜防碰撞报警方法及装置、设备、存储介质，通过在设置于内窥镜上的多个指定传感器检测到内窥镜与人体组织的第一实时距离较近时，计算各个指定传感器的可靠度，筛选可靠度达到可靠阈值的指定传感器确定为目标传感器，再次利用可靠的目标传感器的传感距离计算更为准确的内窥镜与人体组织的第二实时距离，在第二实时距离较近时进行报警，从而可以通过可靠度筛选，滤除可靠度较低极易出现检测误差的传感距离，提高所采集传感距离的准确性，进而减少内窥镜防碰撞报警的误判率。
附图说明
[0023]此处的附图，示出了本专利技术所述技术方案的具体实例，并与具体实施方式构成说明书的一部分，用于解释本专利技术的技术方案、原理及效果。
[0024]除非特别说明或另有定义，不同附图中，相同的附图标记代表相同或相似的技术特征，对于相同或相似的技术特征，也可能会采用不同的附图标记进行表示。
[0025]图1是本专利技术实施例公开的一种内窥镜防碰撞报警方法的流程图；
[0026]图2是本专利技术实施例公开的另一种内窥镜防碰撞报警方法的流程图；
[0027]图3是本专利技术实施例公开的一种内窥镜防碰撞报警装置的结构示意图；
[0028]图4是本专利技术实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
[0029]附图标记说明：
[0030]301、传感单元；302、确距单元；303、第一计算单元；304、筛选单元；305、第二计算单元；306、报警单元；401、存储器；402、处理器。
具体实施方式
[0031]为了便于理解本专利技术，下面将参照说明书附图对本专利技术的具体实施例进行更详细的描述。
[0032]除非特别说明或另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与所属
的技术人员通常理解的含义相同。在结合本专利技术的技术方案以现实的场景的情况下，本文所使用的所有技术和科学术语也可以具有与实现本专利技术的技术方案的目的相对应的含义。本文所使用的“第一、第二
…”
仅仅是用于对名称的区分，不代表具体的数量或顺序。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0033]需要说明的是，当元件被认为“固定于”另一个元件，它可以是直接固定在另一个元件上，也可以是存在居中的元件；当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件，也可以是同时存在居中元件；当一个元件被认为是“安装在”另一个元件，它可以是直接安装在另一个元件，也可以是同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设在”另一个元件，它可以是直接设在另一个元件，也可以是同时存在居中元件。
[0034]除非特别说明或另有定义，本文所使用的“所述”、“该”为相应位置之前所提及或描述的技术特征或
技术实现思路
，该技术特征或
技术实现思路
与其所提及的技术特征或
技术实现思路
可以是相同的，也可以是相似的。此外，本文所使用的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
[0035]毫无疑义，与本专利技术的目的相违背，或者明显矛盾的
技术实现思路
或技术特征，应被排除在外。
[0036]如图1所示，本专利技术实施例公开一种内窥镜防碰撞报警方法。该方法的执行主体可为如计算机电脑、笔记本电脑、平板电脑等电子设备，或内嵌于电子设备中的内窥镜防碰撞报警装置，本专利技术对此不作限定。在本实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.内窥镜防碰撞报警装置，其特征在于，包括：传感单元，用于获取设置于内窥镜上的多个指定传感器针对人体组织采集的传感距离；确距单元，用于根据多个传感距离确定内窥镜与人体组织的第一实时距离；第一计算单元，用于在所述第一实时距离小于第一安全距离时，根据所述传感距离计算各个指定传感器的可靠度；筛选单元，用于将所述可靠度达到可靠阈值的指定传感器确定为目标传感器；第二计算单元，用于根据所述目标传感器的传感距离计算内窥镜与人体组织的第二实时距离；报警单元，用于在所述第二实时距离小于第二安全距离时，发出碰撞警报信息。2.如权利要求1所述的内窥镜防碰撞报警装置，其特征在于，还包括：判断单元，用于在所述筛选单元将所述可靠度达到可靠阈值的指定传感器确定为目标传感器之后，以及所述第二计算单元根据所述目标传感器的传感距离计算内窥镜与人体组织的第二实时距离之前，判断目标传感器的数量是否大于或等于一；若判断出目标传感器的数量大于或等于一，触发所述第二计算单元执行根据所述目标传感器的传感距离计算内窥镜与人体组织的第二实时距离的操作。3.如权利要求2所述的内窥镜防碰撞报警装置，其特征在于，还包括：制动单元，用于在所述判断单元判断出目标传感器的数量未大于或等于一时，控制内窥镜触发紧急制动。4.如权利要求1至3任一项所述的内窥镜防碰撞报警装置，其特征在于，所述传感单元包括：拍摄子单元，用于控制内窥镜以指定频率拍摄获得当前腔道图像；识别子单元，用于从所述当前腔道图像中识别出人体组织所在的感兴趣区域；定位子单元，用于确定与所述感兴趣区域对应的腔道位置作为感兴趣位置；测距子单元，用于控制设置于内窥镜上的多个指定传感器朝向所述感兴趣位置进行测距，获得多个传感距离。5.如权利要求4所述的内窥镜防碰撞报警装置，其特征在于，所述传感单元还包括：调取子单元，用于在所述拍摄子单元控制内窥镜以指定频率拍摄获得当前腔道图像之后，确定所述当前腔道图像对应的当前位置，并调取与所述当前位置对应的预设目标图像；匹配子单元，用于计算所述当前腔道图像与预设目标图像之间的匹配度；调整子单元，用于在所述匹配度未达到匹配阈值时，对所述指定频率进行调大处理获得新的指定频率；以及，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：邢西迁，谭有余，何进雄，
申请(专利权)人：珠海视新医用科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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