本申请涉及一种巡检机器人的图像处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：若巡检机器人到达预定位置，则获取巡检机器人上的相机姿态；基于巡检机器人上的相机姿态，对巡检目标进行检测；根据检测结果，对当前相机的焦距进行更新，得到目标焦距；控制相机以目标焦距对巡检目标进行拍摄，得到实际目标图像；将实际目标图像和期望目标图像输入到预先训练好的图像仿射模型，得到实际目标图像和期望目标图像的相对位置关系；根据相对位置关系对实际目标图像进行仿射变换得到巡检目标图像。该方法，可以消除由于巡检机器人未到达或相机姿态不准确而导致的位置误差和角度误差，提高了视觉检测算法的准确度。确度。确度。
【技术实现步骤摘要】
巡检机器人的图像处理方法、装置和计算机设备
[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种巡检机器人的图像处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着社会的发展，人们的用电需求日益提高，发电站的数量和规模也越来越大，发电站内有各式各类的仪器和设备，出于作业人员的安全和效率角度考虑，对于发电站内的各类仪器和设备的定期检查的任务，需要由机器人来执行。
[0003]用于巡检的机器人一般是依靠固定轨道运行，巡检机器人上还可以搭载视觉摄像头，通过控制摄像头对仪器和设备进行拍摄，识别出仪器是否处于正常运行状态，但是，机器人本身定位和控制系统的误差，并不能保证机器人在拍摄时处于固定位置，也就无法保证后台视觉检测算法的准确性。
[0004]亟需出现一种提高巡检机器人视觉检测算法精度的方法。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高视觉算法的准确性的巡检机器人的图像处理方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种巡检机器人的图像处理方法，所述方法包括：
[0007]若所述巡检机器人到达预定位置，则获取所述巡检机器人上的相机姿态；
[0008]基于所述巡检机器人上的相机姿态，对巡检目标进行检测；
[0009]根据所述检测结果，对当前所述相机的焦距进行更新，得到目标焦距；
[0010]控制所述相机以目标焦距对巡检目标进行拍摄，得到实际目标图像；
[0011]将所述实际目标图像和期望目标图像输入到预先训练好的图像仿射模型，得到所述实际目标图像和所述期望目标图像的相对位置关系；
[0012]根据所述相对位置关系对所述实际目标图像进行仿射变换得到巡检目标图像。
[0013]在其中一个实施例中，所述根据所述检测结果，对当前所述相机的焦距进行更新，得到目标焦距，包括：
[0014]根据所述检测结果的目标种类，运行图像检测算法；
[0015]若所述图像检测算法返回结果为合格，判断容许下限焦距是否为0；
[0016]若所述容许下限焦距为0，则将所述容许下限焦距设置为当前所述相机的焦距；
[0017]对当前所述相机的焦距增加预设焦距，得到所述目标焦距。
[0018]在其中一个实施例中，所述方法，还包括：
[0019]若所述图像检测算法返回结果为不合格，判断上一次所述图像检测算法的返回结果是否为合格；
[0020]若所述上一次所述图像检测算法返回结果为不合格，则执行对当前所述相机的焦距增加预设焦距，得到所述目标焦距的步骤；
[0021]若所述上一次所述图像检测算法返回结果为合格，则将容许上限焦距设置为当前所述相机的焦距。
[0022]在其中一个实施例中，所述方法还包括：计算所述容许上限焦距和所述容许上限焦距的平均值，得到所述目标焦距。
[0023]在其中一个实施例中，所述实际目标图像和所述期望目标图像的相对位置关系，包括所述实际目标图像和所述期望目标图像的位置关系矩阵，所述将所述实际目标图像和期望目标图像输入到预先训练好的图像仿射模型，得到所述实际目标图像和所述期望目标图像的相对位置关系，包括：获取巡检目标信息；
[0024]根据所述巡检目标信息确定所述期望目标图像；
[0025]所述实际目标图像和期望目标图像输入到预先训练好的图像仿射模型，得到所述实际目标图像和所述期望目标图像的位置关系矩阵。
[0026]在其中一个实施例中，所述根据所述相对位置关系对所述实际目标图像进行仿射变换得到巡检目标图像，包括：
[0027]根据所述相对位置关系对所述实际目标图像进行仿射变换得到变换后的实际目标图像；根据所述巡检机器人的巡检目标的感兴趣区域，对所述变换后的实际目标图像进行裁剪，得到所述巡检目标图像。
[0028]第二方面，本申请提供了一种巡检机器人的图像处理装置，所述装置包括：
[0029]获取模块，用于若所述巡检机器人到达预定位置，则获取所述巡检机器人上的相机姿态；
[0030]检测模块，用于基于所述巡检机器人上的相机姿态，对巡检目标进行检测；
[0031]预处理模块，用于根据所述检测结果，对当前所述相机的焦距进行更新，得到目标焦距；
[0032]拍摄模块，用于控制所述相机以目标焦距对巡检目标进行拍摄，得到实际目标图像；
[0033]处理模块，用于将所述实际目标图像和期望目标图像输入到预先训练好的图像仿射模型，得到所述实际目标图像和所述期望目标图像的相对位置关系；
[0034]输出模块，用于根据所述相对位置关系对所述实际目标图像进行仿射变换得到巡检目标图像。
[0035]第三方面，本申请提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下方法步骤：
[0036]若所述巡检机器人到达预定位置，则获取所述巡检机器人上的相机姿态；
[0037]基于所述巡检机器人上的相机姿态，对巡检目标进行检测；
[0038]根据所述检测结果，对当前所述相机的焦距进行更新，得到目标焦距；
[0039]控制所述相机以目标焦距对巡检目标进行拍摄，得到实际目标图像；
[0040]将所述实际目标图像和期望目标图像输入到预先训练好的图像仿射模型，得到所述实际目标图像和所述期望目标图像的相对位置关系；
[0041]根据所述相对位置关系对所述实际目标图像进行仿射变换得到巡检目标图像。
[0042]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下方法步骤：
[0043]若所述巡检机器人到达预定位置，则获取所述巡检机器人上的相机姿态；
[0044]基于所述巡检机器人上的相机姿态，对巡检目标进行检测；
[0045]根据所述检测结果，对当前所述相机的焦距进行更新，得到目标焦距；
[0046]控制所述相机以目标焦距对巡检目标进行拍摄，得到实际目标图像；
[0047]将所述实际目标图像和期望目标图像输入到预先训练好的图像仿射模型，得到所述实际目标图像和所述期望目标图像的相对位置关系；
[0048]根据所述相对位置关系对所述实际目标图像进行仿射变换得到巡检目标图像。
[0049]第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下方法步骤：
[0050]若所述巡检机器人到达预定位置，则获取所述巡检机器人上的相机姿态；
[0051]基于所述巡检机器人上的相机姿态，对巡检目标进行检测；
[0052]根据所述检测结果，对当前所述相机的焦距进行更新，得到目标焦距；
[0053]控制所述相机以目标焦距对巡检目标进行拍摄，得到实际目标图像；
[0054]将所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：若所述巡检机器人到达预定位置，则获取所述巡检机器人上的相机姿态；基于所述巡检机器人上的相机姿态，对巡检目标进行检测；根据所述检测结果，对当前所述相机的焦距进行更新，得到目标焦距；控制所述相机以目标焦距对巡检目标进行拍摄，得到实际目标图像；将所述实际目标图像和期望目标图像输入到预先训练好的图像仿射模型，得到所述实际目标图像和所述期望目标图像的相对位置关系；根据所述相对位置关系对所述实际目标图像进行仿射变换得到巡检目标图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，对当前所述相机的焦距进行更新，得到目标焦距，包括：根据所述检测结果的目标种类，运行图像检测算法；若所述图像检测算法返回结果为合格，判断容许下限焦距是否为0；若所述容许下限焦距为0，则将所述容许下限焦距设置为当前所述相机的焦距；对当前所述相机的焦距增加预设焦距，得到所述目标焦距。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：若所述图像检测算法返回结果为不合格，判断上一次所述图像检测算法的返回结果是否为合格；若所述上一次所述图像检测算法返回结果为不合格，则执行对当前所述相机的焦距增加预设焦距，得到所述目标焦距的步骤；若所述上一次所述图像检测算法返回结果为合格，则将容许上限焦距设置为当前所述相机的焦距。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算所述容许上限焦距和所述容许上限焦距的平均值，得到所述目标焦距。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际目标图像和所述期望目标图像的相对位置关系，包括所述实际目标图像和所述期望目标图像的位置关系矩阵，所述将所述实际目标图像和期望目标图像输入到预先训练好的图像仿射模型，得到所述实际目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝畅，许航源，李刚，南雷，
申请(专利权)人：广东核电合营有限公司岭澳核电有限公司大亚湾核电运营管理有限责任公司中国广核集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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