本发明专利技术涉及一种基于慧鱼零件的足式机器人，属于机械领域。基于慧鱼零件的足式机器人由行走机构、液体喷洒机构、切割机构和载物台组成，行走机构与载物台插接，液体喷洒机构与载物台插接，切割机构与载物台插接。该发明专利技术成本低，仿生效果好，步态平稳，可广泛应用于林业，农业等多个领域。农业等多个领域。农业等多个领域。
【技术实现步骤摘要】
一种基于慧鱼零件的足式机器人
[0001]本专利技术涉及机械领域，特别涉及一种基于慧鱼零件的足式机器人。
技术介绍
[0002]足式机器人作为一种运载工具，在复杂地形的运载工作中使用频繁，随着近年来我国林业、农业的快速发展，农业机械化和林业机械化的发展步伐也在加快。因此需要一种能够提高农业、林业作业效率又可以稳定运载农用、林用工具的机器人。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于慧鱼零件的足式机器人，实现可以稳定运载农用、林用工具，提高农业、林业作业效率。
[0004]所述的一种基于慧鱼零件的足式机器人由行走机构（1），液体喷洒机构（2），切割机构（3），载物台（4）四部分组成；行走机构（1）与载物台（4）插接；液体喷洒机构（2）与载物台（4）插接；切割机构（3）与载物台（4）插接；行走机构（1）可带动液体喷洒机构（2）、切割机构（3）和载物台（4）运动；载物台（4）位于行走机构（1）上方；液体喷洒机构（2）和切割机构（3）位于载物台（4）上方；所述的行走机构（1）包括T字形杆（1.1）、连杆（1.2）、曲柄（1.3）、齿轮组（1.4）和电机（1.5）；T字形杆（1.1）与连杆（1.2）轴连接；T字形杆（1.1）与曲柄（1.3）轴连接；曲柄（1.3）与齿轮组（1.4）插接；齿轮组（1.4）与电机（1.5）轴连接；所述的液体喷洒机构（2）包括小型电机（2.1）、同步带机构（2.2）、曲柄（2.3）、气筒（2.4）、储液缸（2.5）、喷嘴（2.6）、电机（2.7）、齿轮组（2.8）、丝杠（2.9）、导杆（2.10）、支架（2.11）、导气管（2.12）和出液管（2.13）组成；小型电机（2.1）固定在载物台（4）上，小型电机（2.1）与同步带机构（2.2）轴连接；同步带机构（2.2）与曲柄（2.3）插接；曲柄（2.3）与气筒（2.4）轴连接；气筒（2.4）与储液缸（2.5）通过导气管（2.12）连接；储液缸（2.5）与喷嘴（2.6）通过出液管（2.13）连接；喷嘴（2.6）与支架（2.11）插接；电机（2.7）固定在载物台（4）上，电机（2.7）与齿轮组（2.8）轴连接；齿轮组（2.8）与丝杠（2.9）轴连接；丝杠（2.9）与支架（2.11）通过螺母连接；导杆（2.10）一端与载物台（4）插接，另一端穿过支架（2.11）的导引孔。
[0005]所述的切割机构（3）包括x轴导轨（3.1）、z轴导轨（3.2）、电机（3.3）和三叶切削刀（3.4）；z轴导轨（3.2）固定在载物台（4）上，x轴导轨（3.1）固定在z轴导轨（3.2）的滑块上；电机（3.3）固定在x轴导轨（3.1）的滑块上, 电机（3.3）与三叶切削刀（3.4）轴连接。
[0006]本专利技术的有益效果在于：通过足式机器人的运载，将农用工具和林用工具在复杂地形中平稳运载，使农用工具和林用工具在运行中减少颠簸，在运动中稳定工作。
附图说明
[0007]图1为一种基于慧鱼零件的足式机器人总装图；图2为图1中行走机构示意图；
图3为图1中液体喷洒机构示意图；图4为图1中切割机构示意图；图中：1、行走机构；2、液体喷洒机构；3、切割机构；4、载物台；1.1、T字形杆；1.2、连杆；1.3、曲柄；1.4、齿轮组；1.5、电机；2.1、小型电机；2.2、同步带机构；2.3、曲柄；2.4、气筒；2.5、储液缸；2.6、喷嘴；2.7、电机；2.8、齿轮组；2.9、丝杠；2.10、导杆；2.11、支架；2.12、导气管；2.13、出液管3.1、x轴导轨；3.2、z轴导轨；3.3、电机；3.4、三叶切削刀。
具体实施方式
[0008]如图1所示，一种基于慧鱼零件的足式机器人由行走机构（1），液体喷洒机构（2），切割机构（3），载物台（4）四部分组成；行走机构（1）与载物台（4）插接；液体喷洒机构（2）与载物台（4）插接；切割机构（3）与载物台（4）插接；行走机构（1）可带动液体喷洒机构（2）、切割机构（3）和载物台（4）运动；载物台（4）位于行走机构（1）上方；液体喷洒机构（2）和切割机构（3）位于载物台（4）上方；如图2所示，行走机构（1）包括T字形杆（1.1）、连杆（1.2）、曲柄（1.3）、齿轮组（1.4）和电机（1.5）；T字形杆（1.1）与连杆（1.2）轴连接；T字形杆（1.1）与曲柄（1.3）轴连接；曲柄（1.3）与齿轮组（1.4）插接；齿轮组（1.4）与电机（1.5）轴连接；如图3所示，液体喷洒机构（2）包括小型电机（2.1）、同步带机构（2.2）、曲柄（2.3）、气筒（2.4）、储液缸（2.5）、喷嘴（2.6）、电机（2.7）、齿轮组（2.8）、丝杠（2.9）、导杆（2.10）、支架（2.11）、导气管（2.12）和出液管（2.13）组成；小型电机（2.1）固定在载物台（4）上，小型电机（2.1）与同步带机构（2.2）轴连接；同步带机构（2.2）与曲柄（2.3）插接；曲柄（2.3）与气筒（2.4）轴连接；气筒（2.4）与储液缸（2.5）通过导气管（2.12）连接；储液缸（2.5）与喷嘴（2.6）通过出液管（2.13）连接；喷嘴（2.6）与支架（2.11）插接；电机（2.7）固定在载物台（4）上，电机（2.7）与齿轮组（2.8）轴连接；齿轮组（2.8）与丝杠（2.9）轴连接；丝杠（2.9）与支架（2.11）通过螺母连接；导杆（2.10）一端与载物台（4）插接，另一端穿过支架（2.11）的导引孔。
[0009]如图4所示，切割机构（3）包括x轴导轨（3.1）、z轴导轨（3.2）、电机（3.3）和三叶切削刀（3.4）；z轴导轨（3.2）固定在载物台（4）上，x轴导轨（3.1）固定在z轴导轨（3.2）的滑块上；电机（3.3）固定在x轴导轨（3.1）的滑块上, 电机（3.3）与三叶切削刀（3.4）轴连接。
[0010]本专利技术的工作流程如下：电机（1.5）通电转动，驱动齿轮组（1.4）转动，安装在齿轮组（1.4）各齿轮上的曲柄（1.3）与各齿轮同轴转动，同时带动T字形杆（1.1）转动，T字形杆（1.1）的转动带动连杆（1.2）转动，连杆（1.2）的转动与曲柄（1.3）的转动共同作用使T字形杆（1.1）做椭圆运动，T字形杆（1.1）通过与地面的摩擦带动机器人运动。齿轮组（1.4）中各齿轮相互啮合，齿轮传动使T字形杆（1.1）转动方向一致，使基于慧鱼零件的足式机器人运动步态一致。在机器人运动过程中若需要喷水，喷洒机构（2）工作。小型电机（2.1）驱动同步带机构（2.2）旋转，同步带机构（2.2）旋转驱动曲柄（2.3）转动，曲柄（2.3）的转动带动气筒（2.4）中的活塞上下移动，气筒（2.4）中的气体通过导气管（2.12）鼓入储液缸（2.5），增大了储液缸（2.5）内的大气压强，使储液缸（2.5）内的液体顺出液管（2.13）从喷嘴（2.6）中喷出。同时，为增大喷洒面积，电机（2.7）带动齿轮组（2.8）旋转，齿轮组（2.8）带动丝杠（2.9）旋转，在导杆（2.10）的引导下，丝杠（2.9）带动支架（2.11）和喷嘴本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于慧鱼零件的足式机器人由行走机构（1），液体喷洒机构（2），切割机构（3），载物台（4）四部分组成；行走机构（1）与载物台（4）插接；液体喷洒机构（2）与载物台（4）插接；切割机构（3）与载物台（4）插接；行走机构（1）可带动液体喷洒机构（2）、切割机构（3）和载物台（4）运动；载物台（4）位于行走机构（1）上方；液体喷洒机构（2）和切割机构（3）位于载物台（4）上方；所述的行走机构（1）包括T字形杆（1.1）、连杆（1.2）、曲柄（1.3）、齿轮组（1.4）和电机（1.5）；T字形杆（1.1）与连杆（1.2）轴连接；T字形杆（1.1）与曲柄（1.3）轴连接；曲柄（1.3）与齿轮组（1.4）插接；齿轮组（1.4）与电机（1.5）轴连接；所述的液体喷洒机构（2）包括小型电机（2.1）、同步带机构（2.2）、曲柄（2.3）、气筒（2.4）、储液缸（2.5）、喷嘴（2.6）、电机（2.7）、齿轮组（2.8）、丝杠（2.9）、导杆（2.10）、支架（2.11）、导气管（2.12）和出液管（2.13）组成；小型电机（2.1）固定在载物台（4）上，小型电机（2.1）与同步带机构（2.2）轴连接；同步带机构（2.2）与曲柄（2.3）插接；曲柄（2.3）与气筒（2.4）轴连接；气筒（2.4）与储液缸（2.5）通过导气管（2.12）连接；储液缸（2.5）与喷嘴（2.6）通过出液管（2.13）连接；喷嘴（2.6）与支架（2.11）插接；电机（2.7）固定在载物台（4）上，电机（2.7）与齿轮组（2.8）轴连接；齿轮组（2.8）与丝杠（2.9）轴连接；丝杠（2.9）与支架（2.11）通过螺母连接；导杆（2.10）一端与载物台（4）插接，另一端穿过支架（2.11）的导引孔。2.所述的切割机构（3）包括x轴导轨（3.1）、z轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚梅，张一硕，张芷瑞，张森，徐梓苏，谭鸿强，许兴旺，王佳力，张硕，孙浩，于淇，姬光辉，尹福禄，杨名，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：
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