基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备，其中，方法包括：根据第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从第二时刻到第一时刻之间多个轮廓点的位移，根据第一雷达检测到的检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移，根据检测点的位移，将多个轮廓点中位移与检测点位移匹配的轮廓点确定为基准点，并根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，得到多个轮廓点在第一时刻的预测位置，实现了对障碍物位置和外形的准确预测，同时降低了运算量，解决现有技术中需要对障碍物建立复制的观测模型，无法实现对障碍物外形的准确观测，同时运算量较大的技术问题。较大的技术问题。较大的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备


[0001]本专利技术涉及车辆自动驾驶
，尤其涉及一种基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备。

技术介绍

[0002]近些年，自动驾驶技术发展迅速，为了实现车辆的自动驾驶，车辆需要获取360度全景视野障碍物的感知信息，从而自动驾驶系统通常设置有多个雷达，这些雷达分别设置在车身不同位置，其中，部分雷达用于检测障碍物的移动速度，另外部分雷达用于检测障碍物轮廓，以便从多个观测角度和多个测量维度对障碍物进行检测，实现车辆的自动驾驶，保障车辆的运行安全。
[0003]由于多个雷达安装位置不同，以及检测时间间隔不同等原因，多个雷达检测到同一障碍物的时刻往往是不同步的，为了实时得到障碍物的检测信息，通常采用的方法是根据检测信息进行复杂建模，得到障碍模型，每当一个雷达检测到障碍物时，对障碍物模型进行更新，来实现对障碍物的实时观测和识别。在实际使用中发现，这种观测模型预测得到的障碍物的轮廓准确度较差，同时，算法复杂，运算量较大。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种基于雷达的车辆位置检测方法，通过设置特性不同的第一雷达和第二雷达，基于第一雷达检测到的单个检测点的移动速度，预测单个检测点的位移，根据单个检测点的位移，将第二雷达检测到的多个轮廓点中位移与单个检测点位移匹配的检测点确定为基准点，进而，基于基准点的位移，预测多个轮廓点的位置，实现了对障碍物位置和外形的准确预测，同时降低了运算量。
[0006]本专利技术的第二个目的在于提出一种基于雷达的车辆位置检测装置。
[0007]本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机设备。
[0008]本专利技术的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
[0009]为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种基于雷达的车辆位置检测方法，其中，雷达为至少两个，包括对车辆的单个检测点进行移动速度检测的第一雷达，以及对所述车辆的多个轮廓点进行位置检测的第二雷达，方法包括：
[0010]根据所述第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及根据所述多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移；其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；
[0011]根据所述第一雷达检测到的所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移；
[0012]根据所述检测点的位移，从所述多个轮廓点中，确定基准点；其中，所述基准点的位移与所述检测点的位移匹配；
[0013]根据所述基准点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置。
[0014]为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种基于雷达的车辆位置检测装置，其中，雷达为至少两个，包括对车辆的单个检测点进行移动速度检测的第一雷达，以及对所述车辆的多个轮廓点进行位置检测的第二雷达，所述装置包括：
[0015]第一位移模块，用于根据所述第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及根据所述多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移；其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；
[0016]第二位移模块，用于根据所述第一雷达检测到的所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移；
[0017]第一确定模块，用于根据所述检测点的位移，从所述多个轮廓点中，确定基准点；其中，所述基准点的位移与所述检测点的位移匹配；
[0018]第一预测模块，用于根据所述基准点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置。
[0019]为了实现上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面所述的基于雷达的车辆位置检测方法。
[0020]为了实现上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的基于雷达的车辆位置检测方法。
[0021]本专利技术提供的技术方案可以包含如下的有益效果：
[0022]根据第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从第二时刻到第一时刻之间多个轮廓点的位移，其中，第二时刻早于第一时刻，根据第一雷达检测到的检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移，根据检测点的位移，从多个轮廓点中，确定基准点，其中，基准点的位移与检测点的位移匹配，根据基准点的位移，以及根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，得到多个轮廓点在第一时刻的预测位置，通过设置特性不同的第一雷达和第二雷达，基于第一雷达检测到的单个检测点的移动速度，预测单个检测点的位移，根据单个检测点的位移，将第二雷达检测到的多个轮廓点中位移与单个检测点位移匹配的检测点确定为基准点，进而，基于基准点的位移，预测多个轮廓点的位置，实现了对障碍物位置和外形的准确预测，同时降低了运算量。
[0023]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0024]本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0025]图1为本专利技术实施例所提供的一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图；
[0026]图2为本专利技术实施例提供的雷达检测的多个轮廓点确定的外形示意图；
[0027]图3为本专利技术实施例所提供的另一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图；
[0028]图4为本专利技术实施例所提供的又一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图；
[0029]图5为本专利技术实施例所提供的再一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图；
[0030]图6为本专利技术实施例提供的一种基于雷达的车辆位置检测装置的结构示意图；以及
[0031]图7示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
[0032]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0033]下面参考附图描述本专利技术实施例的基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备。
[0034]图1为本专利技术实施例所提供的一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图。
[0035]如图1所示，该方法包括以下步骤：
[0036本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的车辆位置检测方法，其特征在于，所述雷达为至少两个，包括对车辆的单个检测点进行移动速度检测的第一雷达，以及对所述车辆的多个轮廓点进行位置检测的第二雷达，所述方法包括以下步骤：获取所述第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及所述多个轮廓点在第二时刻的原始位置；其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；根据所述第一雷达检测到的所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移；根据所述检测点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置。2.根据权利要求1所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述根据所述检测点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置，包括：根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移；根据所述检测点的位移，从所述多个轮廓点中，确定基准点；其中，所述基准点的位移与所述检测点的位移匹配；根据所述基准点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置。3.根据权利要求1所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述第二雷达还用于检测中心点的移动速度；其中，所述中心点位于所述多个轮廓点的中心位置；所述根据所述第一雷达检测到的所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移，包括：将所述第二雷达在所述第一时刻检测到的所述中心点的移动速度，与所述第一雷达在距离所述第一时刻的最近时刻检测到的所述检测点的移动速度进行加权，得到所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的移动速度；根据所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移。4.根据权利要求3所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述第一雷达检测到的移动速度对应的权重大于所述第二雷达检测到的移动速度对应的权重。5.根据权利要求2所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述第一雷达还用于检测所述检测点的位置；所述根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移之前，还包括：根据所述第一雷达在所述第二时刻检测到的所述检测点的检测位置，以及设定的所述检测点与多个轮廓点的初始相对位置，确定所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置。6.根据权利要求5所述的车辆位置检测方法，所述初始相对位置为所述检测点位于所述多个轮廓点的中心位置，所述多个轮廓点围合得到的边框符合设定尺寸。7.根据权利要求2所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述根据所述多个轮廓点在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张娴婧，张俊，周全赟，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：