旋转机构和手术机器人制造技术

本公开是关于一种旋转机构和手术机器人。旋转机构包括旋转座和设置于旋转座上的旋转驱动件、输入轴、输出轴和旋转传感器。旋转传感器固定连接设置于输入轴和输出轴之间，以用于监测输入轴和输出轴之间的扭矩变化，并用于使得输入轴能够带动输出轴转动。旋转驱动件与输入轴传动连接，以用于驱动输入轴转动。本公开中的旋转电机能够驱动输入轴转动，进而依次带动旋转传感器、输出轴、弯曲机构、捻送机构和输尿管软镜转动，并最终使得输尿管软镜的软管前端跟随一起旋转，从而达到调整方向的作用。其中，当输尿管软镜的软管前端旋转碰到阻碍时，能够被旋转传感器所感知，进而反馈到操作界面或操作杆上，从而方便医生在旋转方向上及时进行调整。行调整。行调整。

【技术实现步骤摘要】
旋转机构和手术机器人


[0001]本公开涉及手术机器人
，尤其涉及一种用于泌尿外科的旋转机构和手术机器人。

技术介绍

[0002]上尿路结石是泌尿系多发疾病之一，约占泌尿外科手术的40％。经皮肾镜碎石术以其微创、结石清除率高为特点，一直被认为是治疗大结石、多发结石或下盏结石的首选。由于肾脏解剖结构和结石引起肾结构病变的复杂性，经皮肾镜碎石术难以准确穿刺定位，由此引发的并发症就是出血和感染。
[0003]手术机器人配合钬激光通过人体自然通道进行操作的无创技术，从而避免了经皮肾镜碎石术导致肾脏出血和感染的风险，安全性更高。但目前的手术机器人，在医生操作介入手术导管器械时，如果介入导管器械由于遇到人体组织而无法向前时，医生由于没有判断的基础，在这种情况下，医生犹如盲人摸象，很容易因为强行操作介入导管器械，进而导致患者组织受损。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种手术机器人，以解决相关技术中的至少部分问题。
[0005]根据本公开的第一方面提出一种旋转机构，用于驱动输尿管软镜旋转。旋转机构包括旋转座和设置于旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旋转机构，用于驱动输尿管软镜旋转；其特征在于，所述旋转机构包括旋转座和设置于旋转座上的旋转驱动件、输入轴、输出轴和旋转传感器；所述旋转传感器固定连接设置于所述输入轴和所述输出轴之间，以用于监测所述输入轴和所述输出轴之间的扭矩变化，并用于使得所述输入轴能够带动所述输出轴转动；所述输尿管软镜安装于所述输出轴；所述旋转驱动件与输入轴传动连接，以用于驱动所述输入轴转动。2.根据权利要求1所述的旋转机构，其特征在于，所述旋转机构还包括设置于旋转座的第一安装腔和位于所述第一安装腔内的第一轴承；所述第一安装腔用于容纳所述输入轴的至少部分结构；所述第一轴承套设于所述输入轴并与所述旋转座抵接，以支撑所述输入轴；和/或，所述旋转机构还包括设置于旋转座的第一安装腔和位于所述第一安装腔内的第二轴承；所述第一安装腔用于容纳所述输出轴的至少部分结构；所述第二轴承套设于所述输出轴并与所述旋转座抵接，以支撑所述输出轴。3.根据权利要求2所述的旋转机构，其特征在于，所述第一轴承包括交叉滚子轴承；和/或，所述第二轴承包括交叉滚子轴承。4.根据权利要求2所述的旋转机构，其特征在于，所述旋转机构还包括设置于所述第一安装腔的第一环形槽和第二环形槽；所述第一环形槽用于容纳所述第一轴承，且所述第二环形槽用于容纳所述第二轴承；所述第一轴承与所述输入轴抵接，以限制所述输入轴沿其轴向方向并向远离所述输尿管软镜的方向移动；所述第二轴承与所述输出轴抵接，以限制所述输出轴沿其轴向方向并向靠近所述输尿管软镜的方向移动。5.根据权利要求4所述的旋转机构，其特征在于，所述旋转机构还包括用于盖合所述第一安装腔一侧开口的第一端盖和用于盖合所述第一安装腔另一侧开口的第二端盖；所述第一环形槽位于所述第一端盖和所述旋转座之间；所述第二环形槽位于所述第二端盖和所述旋转座之间。6.根据权利要求1所述的旋转机构，其特征在于，所述旋转机构还包括设置于所述旋转座上的第二安装腔、主动转轮、被动转轮和传动连接在所述主动转轮和所述被动转轮之间的同步带；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩建达，宋伟，朱世强，刘晓磊，陈令凯，梁大伟，余永武，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：