自行走式工作机及割草机制造技术

本发明专利技术公开了一种自行走式工作机及割草机，自行走式工作机包括第一行走组件，以及驱动所述第一行走组件的第一驱动马达；第二行走组件，以及驱动所述第二行走组件的第二驱动马达；控制电路，能控制所述第一驱动马达或所述第二驱动马达的运转；其中，所述控制电路被配置为：以第一控制方式控制两个驱动马达中的一个运转，并以第二控制方式控制所述两个驱动马达中的另一个运转；第一控制方式的输出参数作为第二控制方式的输入参数。提供了一种能精确控制双电机驱动行走的工作机按照预设路线行走的控制方式，且控制过程具有较高的鲁棒性。且控制过程具有较高的鲁棒性。且控制过程具有较高的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
自行走式工作机及割草机


[0001]本公开涉及一种大型园林类工具，例如涉及一种自行走式工作机及割草机。

技术介绍

[0002]智能割草机器人是花园产品的主要发展方向，为了更好的控制割草机的左右两侧的行走轮行走，通常每个行走轮对应一个驱动马达。双驱动马达控制下，可以更好的控制行走轮按预设路径走，例如走直线或者转弯。但两驱动马达一起控制割草机行走时，由于控制芯片时钟频率与软件控制精度的问题，往往导致两个驱动马达的速度与各自设定值有差距，从而导致直线不直，圆弧不圆，导致整车行驶路径与预设路径偏离的问题。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种能精准控制行走路径，避免出现偏差，且具有较高鲁棒性的割草机。
[0004]为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种自行走式工作机，包括：第一行走组件，以及驱动所述第一行走组件的第一驱动马达；第二行走组件，以及驱动所述第二行走组件的第二驱动马达；控制电路，能控制所述第一驱动马达或所述第二驱动马达的运转；其中，所述控制电路被配置为：以第一控制方式控制两个驱动马达中的一个运转，并以第二控制方式控制所述两个驱动马达中的另一个运转；所述第一控制方式的输出参数作为所述第二控制方式的输入参数。
[0005]进一步的，所述控制电路为FOC控制电路。
[0006]进一步的，所述第一控制方式为具有第一控制环和第二控制环的FOC控制；所述第二控制方式为具有所述第一控制环、所述第二控制环和第三控制环的FOC控制。
[0007]进一步的，所述第三控制环的设定输入参数为所述第一控制方式下驱动马达的输出参数；所述第三控制环的反馈参数为所述第二控制方式下驱动马达的输出参数；所述第三控制环的输出参数为驱动马达在所述第二控制方式下所述第二控制环的设定输入参数。
[0008]进一步的，所述控制电路被配置为：检测所述第一驱动马达和所述第二驱动马达的转动状态参数；根据所述转动状态参数确定主驱动马达和从驱动马达；以所述第一控制方式控制所述主驱动马达运转，以所述第二控制方式控制所述从驱动马达运转。
[0009]进一步的，还包括：修正模块，用于对所述第二控制方式下的第三控制环中的参数进行修正。
[0010]进一步的，所述修正模块包括IMU单元；所述修正模块能根据所述IMU单元检测到的参数和预设的期望参数修正反馈至所述第三控制环的反馈参数。
[0011]进一步的，所述第一控制环为电流环；所述第二控制环为速度环；所述第三控制环为圈数环。
[0012]一种割草机，包括：第一行走组件，以及驱动所述第一行走组件的第一驱动马达；
第二行走组件，以及驱动所述第二行走组件的第二驱动马达；控制电路，能控制所述第一驱动马达或所述第二驱动马达的运转；其中，所述控制电路被配置为：检测所述第一驱动马达和所述第二驱动马达的转动状态参数；根据所述转动状态参数确定主驱动马达和从驱动马达；以所述第一控制方式控制所述主驱动马达运转，以所述第二控制方式控制所述从驱动马达运转。
[0013]进一步的，所述控制电路为FOC控制电路；所述第一控制方式为具有第一控制环和第二控制环的FOC控制；所述第二控制方式为具有所述第一控制环、所述第二控制环和第三控制环的FOC控制。
[0014]本专利技术的有益之处在于：提供了一种能精确控制双电机驱动行走的工作机按照预设路线行走的控制方式，且控制过程具有较高的鲁棒性。
附图说明
[0015]图1是本专利技术实施例提供的割草机的结构图；图2是现有技术中驱动行走马达的控制逻辑图；图3是本专利技术实施例提供的一种驱动行走马达的逻辑控制图；图4是本专利技术实施例提供的一种驱动行走马达的逻辑控制图；图5是本专利技术实施例提供的一种驱动行走马达的控制方法流程图。
具体实施方式
[0016]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作具体的介绍。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0017]在本申请中，自行走式工作机可以是任何一种大型园林工具，例如割草机、扫雪机、小推车等工具设备，也可以是其他任何至少由双驱动马达分别驱动行走轮的工具设备。
[0018]在本实施例中，以割草机为例。参照图1所示的割草机100，其主要包括把手装置11、连接杆111、操作件112、操作开关112a、主机12、行走组件121。其中，把手装置11包括有连接杆111及可供握持的操作件112。其中，操作件112包括供用户握持的握持部和操作开关112a；连接杆111为中空的长杆结构，连接杆111连接操作件112和主机12。行走组件121安装至主机12上，行走组件121能围绕一个转动轴转动从而使整个割草机100能够在地面上移动，可以理解的是，行走组件121即为割草机100的行走轮。行走组件121包括第一行走组件1211和第二行走组件1212，第一行走组件1211位于割草机100的一侧，第二行走组件1212位于割草机100的另一侧。本实施例中的行走组件121可以包括行走轮。
[0019]在本实施例中，第一行走组件1211由第一驱动马达1221驱动，第二行走组件1212由第二驱动马达1222驱动。也就是说，割草机100两侧的行走轮分别由两个不同的驱动马达驱动。割草机100的主机12上还设有控制板（未示出），控制板上的控制电路123能够控制第一驱动马达1211或者第二驱动马达1212的运转。可选的，每个驱动马达可以分别对应一个控制电路，一个控制电路控制一个驱动马达的运转。
[0020]在本实施例中，控制电路123为FOC控制电路。如图2所示，常用的FOC控制电路123为双闭环控制系统，具有电流内环和转速外环的调速系统。电流内环嵌套在转速外环内，转
速调节器输出为给定电流，电流内环实际上控制的是电机扭矩。具体的，将马达定子电流分解为励磁分量电流i
d*
与转矩分量电流i
q*
。通常情况下，将励磁电流给定值i
d*
设定为0，将期望马达运行的转速设置为转速环的给定值n *
，转速环输入经PID调节器后的输出值作为电流环转矩分量的给定值i
q*
。i
d*
与i
q*
经PID调节器的输出为u
d
、u
q
。u
d
与u
q
经过park逆变换及SVPWM调制后输出PWM波到逆变器驱动端，经逆变器输出为电机控制的三相电流i
a
、i
b
、i
c
。如此便实现了针对驱动马达的速度电流环控制，使得马达能获得稳定的速度控制。
[0021]可以理解的，具有双侧行走组件的工作机，每侧的行走组件分别由不同的马达驱动控制行走，当需要直线行走时，两侧马达应转动相同的圈数，但仅依靠PI调节器的双闭环控制系统，由于稳态误差本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自行走式工作机，包括：第一行走组件，以及驱动所述第一行走组件的第一驱动马达；第二行走组件，以及驱动所述第二行走组件的第二驱动马达；控制电路，能控制所述第一驱动马达或所述第二驱动马达的运转；其特征在于，所述控制电路被配置为：以第一控制方式控制两个驱动马达中的一个运转，并以第二控制方式控制所述两个驱动马达中的另一个运转；所述第一控制方式的输出参数作为所述第二控制方式的输入参数。2.根据权利要求1所述的自行走式工作机，其特征在于，所述控制电路为FOC控制电路。3.根据权利要求2所述的自行走式工作机，其特征在于，所述第一控制方式为具有第一控制环和第二控制环的FOC控制；所述第二控制方式为具有所述第一控制环、所述第二控制环和第三控制环的FOC控制。4.根据权利要求3所述的自行走式工作机，其特征在于，所述第三控制环的设定输入参数为所述第一控制方式下驱动马达的输出参数；所述第三控制环的反馈参数为所述第二控制方式下驱动马达的输出参数；所述第三控制环的输出参数为驱动马达在所述第二控制方式下所述第二控制环的设定输入参数。5.根据权利要求1所述的自行走式工作机，其特征在于，所述控制电路被配置为：检测所述第一驱动马达和所述第二驱动马达的转动状态参数；根据所述转动状态参数确定主驱动马达和从驱动马达；以所述第一控制方式控制所述主...

【专利技术属性】
技术研发人员：任宇飞，
申请(专利权)人：南京泉峰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：