基于图优化的自主建图及定位方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于图优化的自主建图及定位方法、装置和电子设备，涉及自主建图和定位的技术领域，包括：将当前车辆的里程计和环视感知设备采集的点云信息与预设滑窗内的参考点云进行匹配，确定点云对误差信息；将点云对误差信息输入图优化模型，确定融合优化后的位姿信息；根据融合优化后的位姿信息，进行当前车辆定位和目标类别建图，解决现有技术中定位建图精度要求较高，所需成本较高，实时性不高且不易实现的技术问题。不高且不易实现的技术问题。不高且不易实现的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
基于图优化的自主建图及定位方法、装置和电子设备


[0001]本专利技术涉及自主建图和定位的
，尤其是涉及一种基于图优化的自主建图及定位方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]汽车自动驾驶技术是近几年的研究热点，其应用场景包括高速路、城市快速路、城区市内道路和停车场等等。无论是哪种场景，定位技术都是其中的关键。
[0003]而目标的定位方案，若满足高精度定位需求，则往往需要较高的应用成本，如激光自主建图及定位方法(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)、依赖外设WIFI或UWB等无线设备定位以及高精度地图方案等等。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于图优化的自主建图及定位方法、装置和电子设备，解决现有技术中定位建图精度要求较高，所需成本较高，实时性不高且不易实现的技术问题。
[0005]第一方面，实施例提供一种基于图优化的自主建图及定位方法，所述方法包括：
[0006]将当前车辆的里程计和环视感知设备采集的点云信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图优化的自主建图及定位方法，其特征在于，所述方法包括：将当前车辆的里程计和环视感知设备采集的点云信息与预设滑窗内的参考点云进行匹配，确定点云对误差信息；将所述点云对误差信息输入图优化模型，确定融合优化后的位姿信息；根据所述融合优化后的位姿信息，进行当前车辆定位和目标类别建图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将当前车辆的里程计和环视感知设备采集的点云信息与预设滑窗内的参考点云进行匹配，确定点云对误差信息的步骤，包括：若所述预设滑窗内的点云小于预设长度，则将里程计和环视感知设备采集的点云信息添加到所述预设滑窗中，直至所述预设滑窗内的点云满足所述预设长度；若所述预设滑窗内的点云已满足预设长度，则将里程计和环视感知设备采集的点云信息添加到所述预设滑窗中的同时，剔除所述预设滑窗内最旧时刻对应的点云；其中，所述预设滑窗内的点云包括参考点云和里程计和环视感知设备采集的点云信息；将预设距离内的点云信息与参考点云进行匹配，确定每个点云对误差信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据当前车辆的预设需求，确定所述当前车辆对应的室内应用类型和/或室外应用类型；若所述当前车辆包括室外应用类型，则将所述点云对误差信息和组合导航信息输入图优化模型，确定融合优化后的位姿信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述点云对误差信息输入图优化模型，确定融合优化后的位姿信息的步骤，包括：通过以下公式，计算融合优化后的位姿信息：通过以下公式，计算融合优化后的位姿信息：e
j
(i)＝T
wb
p
b
(i)
‑
p
w
(i)或者，或者，e
j
(i)＝T
wb
p
b
(i)
‑
p
w
(i)其中，T
*
为融合优化后的位姿信息，E
cloud
为点云对误差信息，N为环视语义分割图像对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴春江，黄冠，陈勇南，周明，尤扬，胡骏，刘威，曹斌，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：