过程噪声确定方法、包括其的目标追踪方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术提供一种过程噪声确定方法、包括其的目标追踪方法、电子设备及存储介质。该过程噪声确定方法包括如下步骤：获取所述毫米波雷达的当前时刻检测信息，所述当前时刻检测信息包括目标的当前时刻目标测量速度、当前时刻目标位置、当前时刻目标相对加速度；基于所述当前时刻目标测量速度及前一时刻目标测量速度计算得到目标的加速度变化率；基于所述当前时刻目标位置、所述当前时刻目标相对加速度判断是否需要扩大过程噪声；以及在判断为需要扩大所述过程噪声的情况下，基于所述当前时刻目标相对加速度及所述加速度变化率确定扩大倍数。相对加速度及所述加速度变化率确定扩大倍数。相对加速度及所述加速度变化率确定扩大倍数。

【技术实现步骤摘要】
过程噪声确定方法、包括其的目标追踪方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能汽车
，尤其涉及过程噪声确定方法、包括其的目标追踪方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能的发展，自动驾驶、辅助驾驶技术在近年来也得到了巨大的发展，自动驾驶、辅助驾驶未来将越来越多的被人们所接受。为了实现自动驾驶、辅助驾驶，需要包括定位、环境感知、融合预测、决策、规划以及底层控制等在内的多个关键系统。目标追踪作为环境感知的一项重要功能，对于后续的决策、规划以及底层控制具有重要作用。
[0003]现有技术中，可以利用毫米波雷达进行目标的检测及追踪。然而，申请人通过测试发现，根据目前的毫米波雷达的目标追踪方法，当目标发生大减速(
‑
0.5以上)时，会发生目标分裂的情况，从而会影响自动驾驶、辅助驾驶的各个功能，例如AEB(Autonomous Emergency Brake:自动紧急制动系统)、ACC(Adaptive Cruise Control:自适应巡航控制)功能。
专利技术内容
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于毫米波雷达的目标追踪中的过程噪声确定方法，其特征在于，包括如下步骤：获取所述毫米波雷达的当前时刻检测信息，所述当前时刻检测信息包括目标的当前时刻目标测量速度、当前时刻目标位置、当前时刻目标相对加速度；基于所述当前时刻目标测量速度及前一时刻目标测量速度计算得到目标的加速度变化率；基于所述当前时刻目标位置、所述当前时刻目标相对加速度判断是否需要扩大过程噪声；以及在判断为需要扩大所述过程噪声的情况下，基于所述当前时刻目标相对加速度及所述加速度变化率确定扩大倍数。2.如权利要求1所述的过程噪声确定方法，其特征在于，基于所述当前时刻目标位置、所述当前时刻目标相对加速度判断是否需要扩大过程噪声中，若同时满足以下条件则判断为需要扩大过程噪声：基于所述当前时刻目标位置确定所述目标与所述毫米波雷达的横向距离是否小于横向距离阈值；以及所述当前时刻目标相对加速度是否小于第一加速度阈值，所述第一加速度阈值为负值。3.如权利要求2所述的过程噪声确定方法，其特征在于，基于所述当前时刻目标位置、所述当前时刻目标相对加速度判断是否需要扩大过程噪声中，进一步需要满足以下条件：基于所述当前时刻目标位置确定所述目标与所述毫米波雷达的纵向距离是否小于纵向距离阈值。4.如权利要求1至3的任一项所述的过程噪声确定方法，其特征在于，在判断为需要扩大所述过程噪声的情况下，基于所述当前时刻目标相对加速度及所述加速度变化率确定所述过程噪声的扩大倍数中：若满足所述当前时刻目标相对加速度小于第二加速度阈值或者所述加速度变化率小于加速度变化率阈值这一条件，则将所述扩大倍数设为N，若不满足所述当前时刻目标相对加速度小于第二加速...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘畅，张缤，丁庆明，
申请(专利权)人：大陆智行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：