安装姿势检测装置以及安装姿势检测方法、记录介质制造方法及图纸

提供能够不使用倾斜传感器、水平器等姿势检测装置而对在各种装置上安装的距离测量装置的安装姿势进行检测的安装姿势检测装置以及安装姿势检测方法、记录介质。安装姿势检测装置(10)具备距离信息取得部(11)、角度信息取得部(12)、安装姿势检测部(14)。距离信息取得部根据TOF传感器(20)中包含的从照明部(21)对地面(FL)照射的光的受光波与投光波的相位差而取得到地面上的基准点(P1、P2)为止的距离信息。角度信息取得部取得到基准点(P1、P2)为止的角度信息。安装姿势检测部基于在距离信息取得部以及角度信息取得部中取得的距离信息以及角度信息，对TOF传感器相对于地面的安装姿势进行检测。势进行检测。势进行检测。

【技术实现步骤摘要】
安装姿势检测装置以及安装姿势检测方法、记录介质


[0001]本专利技术涉及对在各种装置等上安装的距离测量装置相对于基准面的安装姿势进行检测的安装姿势检测装置以及安装姿势检测方法、记录介质。

技术介绍

[0002]近年，例如使用TOF(飞行时间(Time
‑
of
‑
Flight))传感器，所述TOF传感器对作为光源而从LED(发光二极管(Light emitting diode))向测量对象物照射的光的反射光进行受光，测量到测量对象物为止的距离。
[0003]例如，在专利文献1中，公开了对象物检测装置，所述对象物检测装置为了对对象物检测装置所投光的激光的投光方向的偏差进行校正，具备：射出部件，射出波束；接收部件，接收由射出部件射出的波束碰到物体而反射的反射波束；判别部件，判别反射了由接收部件接收到的反射波束的物体是否为路面；测量部件，基于由接收部件接收到的反射波束而测量到路面的反射位置为止的距离；算出部件，基于由测量部件测量出的到路面的反射位置为止的距离而算出路面的倾斜角度；以及控制部件，基于由算出部件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安装姿势检测装置，对在规定物上安装的距离测量装置的安装姿势进行检测，具备：距离信息取得部，根据所述距离测量装置中包含的从照明部对基准面照射的光的受光波与投光波的相位差而取得到所述基准面上的基准点为止的距离信息；角度信息取得部，取得到所述基准点为止的角度信息；以及安装姿势检测部，基于在所述距离信息取得部以及所述角度信息取得部中取得的所述距离信息以及角度信息，检测所述距离测量装置相对于所述基准面的安装姿势。2.如权利要求1所述的安装姿势检测装置，其中，所述安装姿势检测部对所述距离测量装置相对于所述基准面的倾斜角度、离所述基准面的距离、相对于所述基准面的旋转角度之中的至少一个进行检测，作为所述安装姿势。3.如权利要求1或者2所述的安装姿势检测装置，其中，所述安装姿势检测部使用到所述基准面上的两个基准点为止的距离信息以及所述角度信息，对所述安装姿势进行检测。4.如权利要求1所述的安装姿势检测装置，其中，所述距离测量装置还包含基于所述距离信息取得部以及所述角度信息取得部中的取得结果而生成包含所述基准面的距离图像的距离图像生成部，所述安装姿势检测装置还具备从所述距离图像生成部取得所述距离图像的距离图像取得部。5.如权利要求4所述的安装姿势检测装置，其中，所述安装姿势检测部使用在所述距离图像取得部中取得的所述距离图像中包含的第一像素中的到所述基准面上的第一基准点为止的第一距离以及相对于所述基准面的第一角度、和区别于所述第一像素的第二像素中的到所述基准面上的第二基准点为止的第二距离以及相对于所述基准面的第二角度，对所述距离测量装置的安装姿势进行检测。6.如权利要求4所述的安装姿势检测装置，其中，所述安装姿势检测部使用在所述距离图像取得部中取得的所述距离图像中包含的第一像素中的从所述照射部照射的所述光相对于照射轴的第一角度、和区别于所述第一像素的第二像素中的从所述照射部照射的所述光相对于照射轴的第二角度，检测相对于所述基准面的旋转作为所述距离测量装置的安装姿势。7.如权利要求4所述的安装姿势检测装置，其中，所述安装姿势检测部基于在所述距离图像取得部中取得的所述距离图像中的到所述基准面为止的距离成为相同的像素的位置是否从规定的基准位置移动，对所述距离测量装置的所述安装姿势的旋转进行检测。8.如权利要求4所述的安装姿势检测装置，其中，所述安装姿势检测部基于在所述距离图像取得部中取得的所述距离图像中的到所述基准面为止的距离成为相同的像素的位置从规定的基准位置旋转几度，对所述距离测量装置的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上红花，中条秀树，田中宏行，杉浦充典，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：