基于自移动设备的视频通话方法及自移动设备技术

本申请实施例提供一种基于自移动设备的视频通话方法及自移动设备。在本端用户与对端用户的视频通话过程中，自移动设备能够跟随本端用户以在视频通话画面中显示本端用户。若发生本端用户从视频通话画面中消失的情况，基于自移动设备设置的激光雷达采集的位置信息，能够确定本端用户可能出现在的候选位置，并控制自移动设备朝向候选位置移动，直至摄像头采集到包含候选位置的目标图像；若目标图像中包含本端用户，则重新将本端用户显示在视频通话画面中，并控制自移动设备继续跟随本端用户以与对端用户进行视频通话。由此，借助激光雷达来辅助自移动设备快速恢复跟随本端用户，以在视频通话画面中快速恢复显示本端用户，提升视频通话体验。通话体验。通话体验。

【技术实现步骤摘要】
基于自移动设备的视频通话方法及自移动设备


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种基于自移动设备的视频通话方法及自移动设备。

技术介绍

[0002]随着计算机技术、传感器技术以及人工智能技术等不断的发展，自移动设备支持的功能越来越多。例如，有些自移动设备支持视频通话功能，以满足用户的视频通话需求。
[0003]基于支持视频通话的自移动设备，用户可以在移动过程中，借助于自移动设备的跟踪功能与对端用户进行视频通话。但是，在实际应用中，容易出现用户快速移动，但自移动设备未及时移动，或者因为其他物体遮挡等导致自移动设备跟丢用户的情形，致使用户长时间从视频通话画面消失，影响视频通话体验。

技术实现思路

[0004]本申请的多个方面提供一种基于自移动设备的视频通话方法及自移动设备，用以自移动设备快速恢复跟随本端用户，以在视频通话画面中快速恢复显示本端用户，提升视频通话体验。
[0005]本申请实施例提供一种基于自移动设备的视频通话方法，自移动设备设置有摄像头和激光雷达，该方法包括：
[0006]在基于摄像头与对端用户进行视频通话过程中，控制自移动设备跟随本端用户以在视频通话画面中显示本端用户，并利用激光雷达采集自移动设备周围对象的位置信息，周围对象至少包括本端用户；若发生本端用户从视频通话画面中消失的情况，则根据激光雷达采集到的周围对象的位置信息，确定本端用户可能出现在的候选位置；控制自移动设备朝向候选位置移动，直至摄像头采集到包含候选位置的目标图像；若目标图像中包含本端用户，则重新将本端用户显示在视频通话画面中，并控制自移动设备继续跟随本端用户以与对端用户进行视频通话。
[0007]本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：激光雷达、摄像头、显示屏幕、存储器和处理器；存储器，用于存储计算机程序；处理器耦合至存储器，用于执行计算机程序，以用于：在基于摄像头与对端用户进行视频通话过程中，跟随本端用户以在展示在显示屏幕中的视频通话画面中显示本端用户，并利用激光雷达采集自移动设备周围对象的位置信息，周围对象至少包括本端用户；若发生本端用户从视频通话画面中消失的情况，则根据激光雷达采集到的周围对象的位置信息，确定本端用户可能出现在的候选位置；朝向候选位置移动，直至摄像头采集到包含候选位置的目标图像；若目标图像中包含本端用户，则重新将本端用户显示在视频通话画面中，并继续跟随本端用户以与对端用户进行视频通话。
[0008]在本申请实施例中，在本端用户与对端用户的视频通话过程中，自移动设备能够跟随本端用户以在视频通话画面中显示本端用户。若发生本端用户从视频通话画面中消失的情况，基于自移动设备设置的激光雷达采集的自移动设备周围对象的位置信息，能够确
定本端用户可能出现在的候选位置，并控制自移动设备朝向候选位置移动，直至摄像头采集到包含候选位置的目标图像；若目标图像中包含本端用户，则重新将本端用户显示在视频通话画面中，并控制自移动设备继续跟随本端用户以与对端用户进行视频通话。由此，借助激光雷达来辅助自移动设备快速恢复跟随本端用户，以在视频通话画面中快速恢复显示本端用户，提升视频通话体验。
附图说明
[0009]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0010]图1为本申请一示例性实施例提供的一种应用场景示意图；
[0011]图2为本申请一示例性实施例提供的一种基于自移动设备的视频通话方法的流程示意图；
[0012]图3为本申请一示例性实施例提供的另一种应用场景示意图；
[0013]图4为本申请一示例性实施例提供的自移动设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0015]在实际应用中，容易出现用户移动，但自移动设备未及时移动，或者因为其他物体遮挡等导致自移动设备跟丢用户的情形，致使用户长时间从视频通话画面消失，影响视频通话体验。为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于自移动设备的视频通话方法及自移动设备。在本申请实施例中，在本端用户与对端用户的视频通话过程中，自移动设备能够跟随本端用户以在视频通话画面中显示本端用户。若发生本端用户从视频通话画面中消失的情况，基于自移动设备设置的激光雷达采集的自移动设备周围对象的位置信息，能够确定本端用户可能出现在的候选位置，并控制自移动设备朝向候选位置移动，直至摄像头采集到包含候选位置的目标图像；若目标图像中包含本端用户，则重新将本端用户显示在视频通话画面中，并控制自移动设备继续跟随本端用户以与对端用户进行视频通话。由此，借助激光雷达来辅助自移动设备快速恢复跟随本端用户，以在视频通话画面中快速恢复显示本端用户，提升视频通话体验。
[0016]在此说明，本申请实施例提供的各种方法可由自移动设备实施。在本申请实施例中，自移动设备可以是任何能够在其所在环境中高度自主地进行空间移动的机械设备，自移动设备例如包括但不限于智能净化机器人、智能净水器、智能割草机器人、智能巡检机器人、智能消杀机器人和智能搬运机器人等。这里对“自移动设备”进行的解释说明适用于本申请所有实施例，在后续各实施例中不再做重复性说明。
[0017]图1为本申请一示例性实施例提供的一种应用场景示意图。如图1所示，该应用场景可以包括：自移动设备10和终端设备20。其中，自移动设备10和终端设备20进行通信，终端设备20例如计算机、平板电脑、手机、可穿戴式智能设备、智能家居设备、自移动机器人
等，图1以终端设备20为手机为例进行图示。本申请实施例对自移动设备10和终端设备20的数量不做限制。
[0018]在该应用场景中，为了便于理解和区分，将自移动设备10侧的用户称作为本端用户，将终端设备20侧的用户称作为对端用户。自移动设备10支持视频通话功能，本端用户可以借助自移动设备10与对端用户进行视频通话。其中，视频通话画面显示在自移动设备10的显示屏幕中。
[0019]在视频通话过程中，自移动设备10利用摄像头30对本端用户进行跟踪：采集其视野范围的图像数据，并采用人体跟踪算法处理摄像头30采集的图像，获取针对本端用户的人体跟踪结果，并根据人体跟踪结果控制自移动设备10跟随本端用户，从而保证本端用户始终处于视频通话画面的中心，提升视频通话体验。其中，人体跟踪算法是一种跟踪目标为人体的图像跟踪算法，人体跟踪结果例如包括但不限于是否跟踪到本端用户、在跟踪到本端用户的情况下本端用户相对于自移动设备10的方位信息，本端用户相距自移动设备10的距离信息。根据人体跟踪结果控制自移动设备10跟随本端用户时可以根据距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自移动设备的视频通话方法，其特征在于，所述自移动设备设置有摄像头和激光雷达，所述方法包括：在基于所述摄像头与对端用户进行视频通话过程中，控制所述自移动设备跟随本端用户以在视频通话画面中显示本端用户，并利用所述激光雷达采集自移动设备周围对象的位置信息，所述周围对象至少包括本端用户；若发生本端用户从所述视频通话画面中消失的情况，则根据所述激光雷达采集到的周围对象的位置信息，确定本端用户可能出现在的候选位置；控制所述自移动设备朝向所述候选位置移动，直至所述摄像头采集到包含所述候选位置的目标图像；若所述目标图像中包含本端用户，则重新将本端用户显示在视频通话画面中，并控制所述自移动设备继续跟随本端用户以与对端用户进行视频通话。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光雷达采集到的周围对象的位置信息，确定本端用户可能出现在的候选位置，包括：从所述激光雷达采集到的周围对象的位置信息中，获取本端用户从所述视频通话画面中消失之前对应的位置信息，形成第一位置信息集；根据所述第一位置信息集对所述激光雷达在本端用户从所述视频通话画面中消失之后采集到的周围对象的位置信息进行筛选，形成第二位置信息集；从所述第二位置信息集对应的位置中，选择本端用户可能出现在的候选位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息集对所述激光雷达在本端用户从所述视频通话画面中消失之后采集到的周围对象的位置信息进行筛选，形成第二位置信息集包括：根据所述第一位置信息集预测本端用户在从所述视频通话画面中消失之后的运动轨迹；从所述激光雷达在本端用户从所述视频通话画面中消失之后采集到的周围对象的位置信息中，根据当前适配条件，获取与所述运动轨迹适配的位置信息，形成第二位置信息集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述第二位置信息集对应的位置中，选择本端用户可能出现在的候选位置，包括：根据所述第二位置信息集对应的各位置与所述运动轨迹的距离偏差由小到大的顺序，依次将各位置分别作为所述候选位置，直至出现包含本端用户的目标图像为止。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第二位置信息集对应的各目标图像中均不包含本端用户，所述方法还包括：从第三位置信息集对应的位置中，重新选择本端用户可能出现在的候选位置，并执行控制所述自移动设备朝向所述候选位置移动以及后续操作；其中，所述第三位置信息集包括根据调整过的适配条件，从所述激光雷达在本端用户从所述视频通话画面中消失之后采集到的周围对象的位置信息中重新获取的与所述运动轨迹适配的位置信息。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息集预测本端用户在从所述视频通话画面中消失之后的运动轨迹包括：
根据所述第一位置信息集确定所述本端用...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪圆圆，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：