一种电源电路模块和擦窗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电源电路模块和擦窗机器人，该电源电路模块包括控制器、充电电路、选择开关、电池、电流反馈控制电压输出电路和电流检测电路；所述控制器用于控制各个模块执行相应的工作；所述充电电路用于接收外部适配器的电能来通过选择开关为电池充电；所述电流检测电路用于检测输出给外部工作单元的电流，并将检测值发送给电流反馈控制电压输出电路和控制器；所述电流反馈控制电压输出电路用于调整电池的输出电压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。通过适配器和电池并联供电，来降低机器人对适配器的功率需求，进而降低整机成本。而降低整机成本。而降低整机成本。

【技术实现步骤摘要】
一种电源电路模块和擦窗机器人


[0001]本技术涉及智能机器人
，具体涉及一种电源电路模块和擦窗机器人。

技术介绍

[0002]对于擦窗机器人来说，由于其需要通过真空电机吸附在玻璃上，克服重力的影响来进行行走，对输入电量的要求比较高，所以擦窗机器人一般需要选用的适配器的输出电流都比较大，适配器的输出电压为24V及以下，输出电流则需要大于或等于3.75A，有些适配器输出电流甚至需要5A。而在实际中，只有在擦窗机器人爬升或者静止不动时，擦窗机器人才需要消耗比较大的电流，大部分情况下消耗的电流是小于3A的，如果为了覆盖擦窗机器人的全部工作场景而选用大的适配器，会给擦窗机器人的生产带来较高的成本。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种电源电路模块和擦窗机器人。本技术的具体技术方案如下：
[0004]一种电源电路模块，该电源电路模块包括控制器、充电电路、选择开关、电池、电流反馈控制电压输出电路和电流检测电路；所述控制器用于根据外部工作单元发送的信号或电流检测电路的检测值控制各个模块执行相应的工作；所述充电电路用于接收外部适配器的电能来通过选择开关为电池充电；所述选择开关用于将充电电路的电能输送给电池或者将电池的电流输送给电流反馈控制电压输出电路；所述电流检测电路用于检测输出给外部工作单元的电流，并将检测值发送给电流反馈控制电压输出电路和控制器；所述电流反馈控制电压输出电路用于根据控制器和电流检测电路发送的信号，调整电池的输出电压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。
[0005]进一步地，所述电流反馈控制电压输出电路包括第一比较器、第二比较器、PID控制电路和升压电路，所述第一比较器的两个输入端分别与电流检测电路和控制器相连，所述第二比较器的两个输入端分别与第一比较器的输出端和选择开关相连，所述第二比较器的输出端通过PID控制电路与升压电路相连。
[0006]进一步地，所述控制器接收外部工作单元发送的信号后，控制选择开关将电池的电流输送给电流反馈控制电压输出电路，并发送适配器最大输出电流量给第一比较器的输入端；所述第一比较器的两个输入端分别接收控制器发送的适配器最大输出电流量和电流检测电路发送的检测值，然后所述第一比较器的输出端输出控制器发送的适配器最大输出电流量和电流检测电路发送的检测值的差值给第二比较器的输入端；所述第二比较器的两个输入端分别接收电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值，然后第二比较器的输出端输出电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值的差值给PID控制电路；所述PID控制电路根据接收到的第二比较器的输出端输出电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值的差值来发送相应的参考电压给升压电路；所述升压电路根据接收到的参考电压，对电
池的电压进行升压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。
[0007]进一步地，所述控制器接收电流检测电路的检测值后，若电流检测电路的检测值大于设定阈值，则控制器控制选择开关将电池的电流输送给电流反馈控制电压输出电路，并发送电流调整值给第一比较器的输入端；所述第一比较器的两个输入端分别接收控制器发送的电流调整值和电流检测电路发送的检测值，然后所述第一比较器的输出端输出控制器发送的电流调整值和电流检测电路发送的检测值的差值给第二比较器的输入端；所述第二比较器的两个输入端分别接收电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值，然后第二比较器的输出端输出电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值的差值给PID控制电路；所述PID控制电路根据接收到的第二比较器的输出端输出电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值的差值来发送相应的参考电压给升压电路；所述升压电路根据接收到的参考电压，对电池的电压进行升压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。
[0008]进一步地，所述控制器接收电流检测电路的检测值后，若电流检测电路的检测值小于或等于设定阈值，则控制器控制选择开关停止工作，使充电电路和电流反馈控制电压输出电路也停止工作，控制器通过电流检测电路获取外部适配器输送给外部工作单元的电流值。
[0009]进一步地，所述控制器接收电流检测电路的检测值和电池的电流的输出值后，若电流检测电路的检测值小于或等于设定阈值，且电池的电流的输出值小于充电阈值，则控制器控制选择开关将充电电路的电能输送给电池，并通过电流检测电路获取外部适配器输送给外部工作单元的电流值。
[0010]一种擦窗机器人，该擦窗机器人包括主体、适配器和上述的电源电路模块，所述适配器通过电源电路模块于主体相连。
[0011]与现有的技术相比，本技术的有益效果在于：本申请所述的电源电路模块可以在工作单元耗电较大时，通过适配器和电池并联供电，来降低机器人对适配器的功率需求，进而降低机器人的整机成本。
附图说明
[0012]图1为本技术一种实施例中电源电路模块的结构示意图；
[0013]图2为本技术一种实施例中电流反馈控制电压输出电路的结构示意图；
[0014]图3为本技术一种实施例中擦窗机器人的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
[0015]下面详细描述本技术的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
[0016]在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。
[0017]此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本技术描述中，“至少”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
[0018]在本技术中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本技术中的具体含义。
[0019]在技术中，除非另有规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电源电路模块，其特征在于，该电源电路模块包括控制器、充电电路、选择开关、电池、电流反馈控制电压输出电路和电流检测电路；所述控制器用于根据外部工作单元发送的信号或电流检测电路的检测值控制各个模块执行相应的工作；所述充电电路用于接收外部适配器的电能来通过选择开关为电池充电；所述选择开关用于将充电电路的电能输送给电池或者将电池的电流输送给电流反馈控制电压输出电路；所述电流检测电路用于检测输出给外部工作单元的电流，并将检测值发送给电流反馈控制电压输出电路和控制器；所述电流反馈控制电压输出电路用于根据控制器和电流检测电路发送的信号，调整电池的输出电压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。2.根据权利要求1所述的电源电路模块，其特征在于，所述电流反馈控制电压输出电路包括第一比较器、第二比较器、PID控制电路和升压电路，所述第一比较器的两个输入端分别与电流检测电路和控制器相连，所述第二比较器的两个输入端分别与第一比较器的输出端和选择开关相连，所述第二比较器的输出端通过PID控制电路与升压电路相连。3.根据权利要求2所述的电源电路模块，其特征在于，所述控制器接收外部工作单元发送的信号后，控制选择开关将电池的电流输送给电流反馈控制电压输出电路，并发送适配器最大输出电流量给第一比较器的输入端；所述第一比较器的两个输入端分别接收控制器发送的适配器最大输出电流量和电流检测电路发送的检测值，然后所述第一比较器的输出端输出控制器发送的适配器最大输出电流量和电流检测电路发送的检测值的差值给第二比较器的输入端；所述第二比较器的两个输入端分别接收电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值，然后第二比较器的输出端输出电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值的差值给PID控制电路；所述PID控制电路根据接收到的第二比较器的输出端输出电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值的差值来发送相应的参考电压给升压电路；所述升压电路根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，姜新桥，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：新型
国别省市：