【技术实现步骤摘要】
车辆控制器、车辆及车辆控制方法
[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车辆控制器、车辆及车辆控制方法。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，如何有效躲避障碍物以及合理规划行驶路径，是自动驾驶技术的关键所在。动态规划是一种典型的可用于路径规划的方法。在基于动态规划方法进行路径规划时，获取采样点是其中的关键步骤。目前，通常基于图搜索的Dijkstra算法进行路径规划，进行路径规划的耗时较长。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种车辆控制器、车辆及车辆控制方法。
[0004]根据本申请的第一方面，提供了一种车辆控制器，所述车辆控制器包括处理模块和控制模块，所述处理模块和所述控制模块相连接，其中：所述处理模块用于：确定车辆行驶的空间集，所述空间集包括多个空间，所述多个空间中每个空间由第一方向维度的第一表征值及第二方向维度的第二表征值表征，所述第一方向为与所述车辆的行驶方向平行的方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述处理模块还用于：获取所述每个空间的评价指标，并基于所述每个空间的评...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器包括处理模块和控制模块，所述处理模块和所述控制模块相连接，其中：所述处理模块用于：确定车辆行驶的空间集，所述空间集包括多个空间，所述多个空间中每个空间由第一方向维度的第一表征值及第二方向维度的第二表征值表征，所述第一方向为与所述车辆的行驶方向平行的方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述处理模块还用于：获取所述每个空间的评价指标，并基于所述每个空间的评价指标确定车辆的待行驶路径；所述控制模块用于：控制所述车辆按照所述待行驶路径行驶；其中，在所述车辆的行驶范围内不存在障碍物的情况下，所述第二表征值基于车道边界线确定；在所述车辆的行驶范围内存在障碍物的情况下，所述第二表征值基于车道边界线及障碍物位置确定。2.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块具体用于：基于代价函数计算所述每个空间的评价指标；其中，所述代价函数包括如下至少一项：第一子函数，所述第一子函数用于确定所述车辆在相邻两个空间切换的衔接平滑程度；第二子函数，所述第二子函数用于确定空间的可通行程度；第三子函数，所述第三子函数用于确定空间与所述车辆的偏离程度。3.根据权利要求2所述的车辆控制器，其特征在于，所述车道边界线包括第一边界线及第二边界线，所述第一边界线与所述第二边界线相对，所述第二表征值包括左侧表征值及右侧表征值；第一空间对应的左侧表征值基于所述第一边界线及所述车辆的车宽确定，所述第一空间对应的右侧表征值基于所述第二边界线及所述车辆的车宽确定，所述第一空间为所述空间集中不存在障碍物的空间；第二空间对应的左侧表征值基于所述第一边界线及所述车辆的车宽确定，所述第二空间对应的右侧表征值基于障碍物位置确定，所述第二空间为所述空间集中存在所述障碍物，且靠近所述第一边界线的空间；第三空间对应的右侧表征值基于所述第二边界线及所述车辆的车宽确定，所述第二空间对应的左侧表征值基于所述障碍物的宽度确定，所述第三空间为所述空间集中存在所述障碍物，且靠近所述第二边界线的空间。4.根据权利要求3所述的车辆控制器，其特征在于，在第四空间的左侧表征值与第五空间的右侧表征值的差值大于车辆宽度的情况下，所述第一子函数与第一差值负相关，所述第一差值为第四空间的左侧表征值与第五空间的右侧表征值的差值与所述车辆宽度的差值；在所述第五空间的左侧表征值与所述第四空间的右侧表征值的差值大于车辆宽度的情况下，所述第一子函数与第二差值负相关，所述第二差值为所述第五空间的左侧表征值与所述第四空间的右侧表征值的差值与所述车辆宽度的差值；所述第二子函数与第三差值负相关，所述第三差值为第四空间的左侧表征值与第四空间的右侧表征值的差值的绝对值；
所述第三子函数与第四差值正相关，所述第四差值为第一偏离值与第二偏离值的差值，所述第一偏离值为所述车辆距离车道中心线的偏离值，所述第二偏离值为第四空...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖江，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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