本发明专利技术涉及一种葡萄采摘智能小车及利用该小车进行采摘的方法，所述葡萄采摘智能小车包括车体、存储葡萄的储物篮及采摘组件，所述车体与储物篮设置有移动滑轮，该车体与储物篮连接设置，所述车体配合设置有安装凹槽，所述采摘组件设置在安装凹槽内部，所述车体表面设置识别摄像机，所述车体底部设置有固定立柱，所述采摘组件配合设置有抓钩及刀片，该采摘组件还设置有扭转臂，采摘组件通过扭转臂实现抓钩与刀片的旋转，本发明专利技术提供一种葡萄采摘智能小车，通过车体与储物篮连接设置，实现葡萄运输，通过识别摄像机，自动获取葡萄图像，并自动判断是否采摘，减少人工参与程度，将采摘组件与车体配合设置，实现对葡萄的自动采摘，操作方便。方便。方便。
【技术实现步骤摘要】
一种葡萄采摘智能小车及利用该小车进行采摘的方法
[0001]本专利技术涉及果蔬采摘
，尤其涉及一种葡萄采摘智能小车。
技术介绍
[0002]葡萄是夏季葡萄中含复合铁元素最多的葡萄，是贫血病患者的营养食品。同时，葡萄中的维生素含量也很高，据研究所得，每100克葡萄含有50 国际单位维生素A，100国际单位维生素C，10 国际单位维生素B2，吃葡萄有助于增强体质，提高抵抗疾病的免疫。
[0003]随着农业技术快速发展，葡萄的质量和品质得到越来越多的人重视，果实采摘，特别是果皮较薄的葡萄表皮容易产生破损，通常采用人工采摘或机器采摘的方式进行；人工采摘时，由于果树的高度较高，工人需要借助板凳、梯架或者其他的采摘工具进行采摘，不仅严重浪费人力和财力，而且采摘速度慢、效率低，在较大的葡萄园中很难正常完成采摘任务，人工采摘的过程中还容易导致葡萄的表皮破损，降低葡萄的质量和品质。
[0004]专利CN109302885A公开了一种水果采摘机器人，通过机械手对水果进行采摘，并将采摘后的水果放置到收集装置；但是该采摘机器人的机械手不能适应不同尺寸的水果，在实际采摘时会对体积较大的水果造成一定程度的损伤，同时还需要人工操作，不能完全实现全自动化。
技术实现思路
[0005]为解决上述现有技术存在的一些问题，本专利技术提供一种葡萄采摘智能小车， 本专利技术通过识别摄像头与采摘组件的组合设置，实现了葡萄采摘智能小车自动识别和采摘葡萄的功能，减少了人工干预程度，降低了现有采摘方式工人劳动强度高、提高了工作效率，减少水果采摘过程中对水果和果树的损伤。
[0006]为达上述目的，本专利技术提供一种葡萄采摘智能小车，所述葡萄采摘智能小车包括车体、存储葡萄的储物篮及采摘组件，所述车体与储物篮设置有移动滑轮，该车体与储物篮连接设置，所述车体配合设置有安装凹槽，所述采摘组件设置在安装凹槽内部，所述车体表面设置识别摄像机，该识别摄像机设置在车体的车头位置，所述车体底部设置有固定立柱，所述采摘组件配合设置有抓钩及刀片，该采摘组件还设置有扭转臂，采摘组件通过扭转臂实现抓钩与刀片的旋转。
[0007]作为本专利技术的进一步改进，为了便于稳定抓取葡萄：所述车体与采摘组件配合设置，所述采摘组件配合设置有固定底盘，所述固定底盘安装有驱动杆，所述车体的四角设置有可以来回旋转的旋转立柱，所述旋转立柱设置有连接杆，该旋转立柱通过连接杆与移动滑轮连接，实现小车方向的改变；所述驱动杆与采摘组件连接设置，所述采摘组件还配合设置有伸缩臂，所述伸缩臂与抓钩、刀片配合设置，该伸缩臂还安装有采摘托盘。
[0008]作为本专利技术的进一步改进，为了便于剪取葡萄：所述伸缩臂与多组扭转臂连接设置，多组扭转臂包括第一扭转臂、第二扭转臂及第三扭转臂，所述第一扭转臂与刀片连接设置，所述第二扭转臂与抓钩连接设置，所述第三扭转臂与采摘托盘连接设置。
[0009]作为本专利技术的进一步改进，为了保证在车体前进的过程中储物篮能够与车体稳定连接：所述储物篮设置有固定扣，该固定扣设置有固定带，所述固定带呈Y型设置，所述固定带的一端设置有固定环，所述固定环与车体底部设置的固定立柱配合设置，该固定环与储物篮设置的固定扣呈三角设置。
[0010]作为本专利技术的进一步改进，为了确保车体能够持续前进及进行采摘任务：所述车体外部连接有储能电池，该储能电池为葡萄采摘智能小车提供电能。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，为了防止采摘未成熟的葡萄：所述识别摄像机与采摘组件配合设置，识别摄像机获取葡萄图像，自动判断葡萄是否可以采摘，通过采摘组件进行收取。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，为了防止抓取过程中葡萄脱落，造成损坏：所述抓钩旋转设置在第二扭转臂上，所述抓钩包括钩臂及设置在钩臂一端的载物板，该载物板与钩臂呈一定角度设置，角度为20
‑
40
°
。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，为了便于承载和运输采摘后的葡萄：所述采摘托盘旋转安装在第三扭转臂上，所述采摘托盘呈一定高度设置，呈半椭圆设置，高度为5
‑
10cm。
[0014]一种葡萄采摘智能小车的采摘方法，所述方法具体包括以下步骤：步骤一：组装葡萄采摘智能小车，安装储能电池，并将储能电池固定在驱动组件内部；步骤二：将连接设置在储物篮上的固定环与固定立柱套合设置在一起；步骤三：将葡萄采摘智能小车与远程电脑设备远程连接；步骤四：远程电脑设备给出运动指令，葡萄采摘智能小车接受运动指令；步骤五：葡萄采摘智能小车根据指令提示，开始运动；步骤六：葡萄采摘智能小车上的识别摄像机开始运作；步骤七：识别摄像机获取葡萄图像，并将图像传输给远程电脑设备；步骤八：远程电脑设备判断图像内的葡萄是否可以采摘；步骤九：判定葡萄可以采摘后，远程电脑设备自动给出采摘指令；步骤十：固定底盘上的驱动杆带动采摘组件运作；步骤十一：远程电脑设备通过将图像内的葡萄进行分析，将葡萄的位置信息制成信号发送给葡萄采摘智能小车；步骤十二：采摘组件配合驱动杆移动，根据远程电脑设备传输来的位置信号进行移动；步骤十三：伸缩臂进行伸缩，伸长至需要的高度位置；步骤十四：第二扭转臂根据远程电脑设备传输来的图像信息，将抓钩与葡萄接触，设置在抓钩钩臂上的载物板与葡萄的藤蔓接触；步骤十五：第三扭转臂根据葡萄的位置信息将采摘托盘移动到葡萄下方，并与葡萄轻微接触；步骤十六：第一扭转臂将刀片移动到葡萄上方，并与葡萄的藤蔓对齐；步骤十七：刀片切割葡萄的藤蔓，葡萄落到采摘托盘上；步骤十八：第三扭转臂扭转，伸缩臂伸缩，将采摘托盘上的葡萄放入储物篮中；步骤十九：葡萄采摘智能小车向前运行，重复步骤六到十八，获取其他葡萄的图像
信息，进行采摘运输。
[0015]本专利技术的有益效果在于：本专利技术提供一种葡萄采摘智能小车，通过车体与储物篮连接设置，实现采摘后的葡萄运输，通过识别摄像机，自动获取葡萄图像，并自动判断是否采摘，减少人工参与程度，将采摘组件与车体配合设置，实现对葡萄的自动采摘，操作方便。
附图说明
[0016]为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本专利技术作进一步的说明：图1为本专利技术的结构图。
[0017]图2为采摘组件的结构图。
[0018]图3为储物篮的结构图。
[0019]图4为车体的结构图。
[0020]图5为图1中A 处的放大图。
[0021]其中， 1车体、101旋转立柱、102连接杆、103固定立柱、2储物篮、201固定扣、202固定带、203固定环、3采摘组件、301固定底盘、302驱动杆、303伸缩臂、304刀片、305抓钩、306采摘托盘、307钩臂、308载物板、4移动滑轮、5安装凹槽、6识别摄像机、7扭转臂、701第一扭转臂、702第二扭转臂、703第三扭转臂、8储能电池。
具体实施方式
[0022]为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0023]如图1
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种葡萄采摘智能小车，所述葡萄采摘智能小车包括车体（1）、存储葡萄的储物篮（2）及采摘组件（3），所述车体（1）与储物篮（2）设置有移动滑轮（4），该车体（1）与储物篮（2）连接设置，所述车体（1）配合设置有安装凹槽（5），所述采摘组件（3）设置在安装凹槽（5）内部，其特征在于：所述车体（1）表面设置识别摄像机（6），该识别摄像机（6）设置在车体（1）的车头位置，所述车体（1）底部设置有固定立柱（103），所述采摘组件（3）配合设置有抓钩（305）及刀片（304），该采摘组件（3）还设置有扭转臂（7），采摘组件（3）通过扭转臂（7）实现抓钩（305）与刀片（304）的旋转。2.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘智能小车，其特征在于：所述车体（1）与采摘组件（3）配合设置，所述采摘组件（3）配合设置有固定底盘（301），所述固定底盘（301）安装有驱动杆（302），所述车体（1）的四角设置有可以来回旋转的旋转立柱（101），所述旋转立柱（101）设置有连接杆（102），该旋转立柱（101）通过连接杆（102）与移动滑轮（4）连接，实现小车方向的改变；所述驱动杆（302）与采摘组件（3）连接设置，所述采摘组件（3）还配合设置有伸缩臂（303），所述伸缩臂（303）与抓钩（305）、刀片（304）配合设置，该伸缩臂（303）还安装有采摘托盘（306）。3.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘智能小车，其特征在于：所述伸缩臂（303）与多组扭转臂（7）连接设置，多组扭转臂（7）包括第一扭转臂（701）、第二扭转臂（702）及第三扭转臂（703），所述第一扭转臂（701）与刀片（304）连接设置，所述第二扭转臂（702）与抓钩（305）连接设置，所述第三扭转臂（703）与采摘托盘（306）连接设置。4.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘智能小车，其特征在于： 所述储物篮（2）设置有固定扣（201），该固定扣（201）设置有固定带（202），所述固定带（202）呈Y型设置，所述固定带（202）的一端设置有固定环（203），所述固定环（203）与车体（1）底部设置的固定立柱（103）配合设置，该固定环（203）与储物篮（2）设置的固定扣（201）呈三角设置。5.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘智能小车，其特征在于：所述车体（1）外部连接有储能电池（8），该储能电池（8）为葡萄采摘智能小车提供电能。6.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘智能小车，其特征在于：所述识别摄像机（6）与采摘组件（3）配合设置，识别摄像机（6）获取葡萄图像，自动判断葡萄是...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁永忠，裔新，
申请(专利权)人：宝应智峰现代农业科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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