远程操作装置制造方法及图纸

远程操作装置(1)是用于操作者对实际机械(3)进行远程操作的远程操作装置(1)，具备：限制部(11)，基于来自所述操作者的限制信息(S1)设定所述实际机械(3)的可运动范围(S3)；操作部(12)，基于来自所述操作者的操作信息(S2)和所述可运动范围(S3)，生成作为用于对所述实际机械(3)进行操作的输入信息的第一指令信息(S4)；以及影像显示部(15)，显示将所述实际机械(3)影像化而成的实际机械影像(S8)和将与所述实际机械(3)对应的所述可运动范围(S3)影像化而成的可动信息影像(S7)。化而成的可动信息影像(S7)。化而成的可动信息影像(S7)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】远程操作装置


[0001]本公开涉及一种用于操作者对实际机械进行远程操作的远程操作装置。

技术介绍

[0002]在操作者对实际机械进行远程操作时，由于操作者所预测的实际机械的行为与实际的实际机械的行为不同，因此难以进行实际机械的运动预测，作业效率变差。
[0003]专利文献1公开非常精巧的系统的用户接口。该系统为了使实际机械的运动预测容易而设定实际机械的可运动范围。
[0004]专利文献1：日本特表2018
‑
513711号公报(第10
‑
12页、第1图)

技术实现思路

[0005]专利技术要解决的问题
[0006]在以往的远程操作装置中，存在如下问题：操作者无法掌握实际机械的可运动范围，作业效率变差。
[0007]本公开是为了解决上述问题而完成的。本公开的目的在于提供通过设定实际机械的可运动范围并将所设定的可运动范围呈现给操作者来使作业效率提高的远程操作装置。
[0008]用于解决问题的方案
[0009]本公开所涉及的远程操作装置是用于操作者对实际机械进行远程操作的远程操作装置，具备：限制部，基于来自所述操作者的限制信息设定所述实际机械的可运动范围；操作部，基于来自所述操作者的操作信息和所述可运动范围，生成作为用于对所述实际机械进行操作的输入信息的第一指令信息；以及影像显示部，显示将所述实际机械影像化而成的实际机械影像和将与所述实际机械对应的所述可运动范围影像化而成的可动信息影像。
[0010]专利技术的效果
[0011]根据本公开，远程操作装置通过设定实际机械的可运动范围并将所设定的可运动范围呈现给操作者，能够与以往相比提高作业效率。
附图说明
[0012]图1是表示实施方式1中的远程操作装置的结构的一例的框图。
[0013]图2是表示实施方式1中的包括操作部的结构的一例的示意图。
[0014]图3是表示实施方式1中的操作部的一例的示意图。
[0015]图4是表示实施方式1中的包括实际机械的结构的一例的示意图。
[0016]图5是表示在实施方式1中用第一模式设定可运动范围的情况下的限制部的一例的示意图。
[0017]图6是表示在实施方式1中用第一模式设定了可运动范围的情况下的影像显示部中的影像的一例的示意图。
[0018]图7是表示在实施方式1中用第二模式设定可运动范围的情况下的限制部的一例的示意图。
[0019]图8是表示在实施方式1中用第二模式设定了可运动范围的情况下的影像显示部中的影像的一例的示意图。
[0020]图9是表示在实施方式1中用第三模式设定可运动范围的情况下的限制部的一例的示意图。
[0021]图10是表示在实施方式1中用第三模式设定了可运动范围的情况下的影像显示部中的影像的一例的示意图。
[0022]图11是表示在实施方式1中用第四模式设定可运动范围的情况下的限制部的一例的示意图。
[0023]图12是表示在实施方式1中用第四模式设定了可运动范围的情况下的影像显示部中的影像的一例的示意图。
[0024]图13是表示在实施方式1中用第五模式设定可运动范围的情况下的模型生成部的结构的一例的示意图。
[0025]图14是表示在实施方式1中用第五模式设定可运动范围的情况下的操作部的一例的示意图。
[0026]图15是表示在实施方式1中用第五模式设定了可运动范围的情况下的影像显示部中的影像的一例的示意图。
[0027]图16是表示在实施方式1中用第五模式设定了可运动范围的情况下的影像显示部中的其它影像的一例的示意图。
[0028]图17是表示实施方式2中的远程操作装置的结构的一例的框图。
[0029]图18是表示实施方式2中的包括实际机械的结构的一例的示意图。
[0030]图19是表示实施方式2中的包括实际机械的其它结构的一例的示意图。
[0031]图20是表示实施方式2中的影像显示部中的影像的一例的示意图。
[0032]图21是表示实施方式2中的影像显示部中的其它影像的一例的示意图。
[0033]图22是表示实施方式3中的远程操作装置的结构的一例的框图。
[0034]图23是表示实施方式3中的远程操作装置的其它结构的一例的框图。
[0035]图24是表示实施方式3中的包括实际机械的结构的一例的示意图。
[0036]图25是表示实施方式4中的远程操作装置的结构的一例的框图。
[0037]图26是表示实施方式4中的远程操作装置的其它结构的一例的框图。
[0038]图27是表示实施方式4中的包括实际机械的结构的一例的示意图。
[0039]图28是表示实施方式4中的限制部的一例的示意图。
[0040]图29是表示实施方式4中的影像显示部中的影像的一例的示意图。
[0041]图30是表示实施方式4中的影像显示部中的其它影像的一例的示意图。
[0042]图31是表示实施方式5中的远程操作装置的结构的一例的框图。
[0043]图32是表示实施方式5中的远程操作装置的其它结构的一例的框图。
[0044]图33是表示实施方式5中的包括实际机械的结构的一例的示意图。
[0045]图34是表示实施方式1至5中的远程操作装置的动作的一例的流程图。
[0046]图35是表示实施方式6中的远程操作装置的结构的一例的框图。
[0047]图36是表示实施方式6中的远程操作装置的动作的一例的流程图。
[0048]图37是表示实施方式7中的远程操作装置的结构的一例的框图。
[0049]图38是表示实施方式7中的包括实际机械的结构的一例的示意图。
[0050]图39是表示实施方式7中的影像显示部中的影像的一例的示意图。
[0051]图40是表示实施方式7中的可运动范围与末端执行器的运动轨迹的关系的示意图。
[0052]图41是表示实施方式7中的远程操作装置的动作的一例的流程图。
[0053](附图标记说明)
[0054]1：远程操作装置；3：实际机械；4、41～44：摄像单元；5：目标；6：非目标；7：可运动范围形成单元；8：驱动装置；9：机械手；11、11m～11p、11s：限制部；11a：x轴平移板；11b：y轴平移板；11c：x轴限制按钮；11d：y轴限制按钮；11e～11j、11q、11r：限制图案；11k、11ma～11pa、11s：光标；11mb～11pb：确定按钮；11mc～11pc：取消按钮；11md～11mg、11nd～11ng、11оd～11оg、11pd～11pg：约束点；12、12a：操作部；123：坐标系变换部；124：逆运动学计算部；125：第二指令信息生成部；13：模型生成部；14、14a：影像模型生成部；15、15a：影像显示部；31：x轴平移机构；32：y轴平移机构；33：z轴平移机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种远程操作装置，用于操作者对实际机械进行远程操作，具备：限制部，基于来自所述操作者的限制信息，设定所述实际机械的可运动范围；操作部，基于来自所述操作者的操作信息和所述可运动范围，生成第一指令信息，该第一指令信息是用于对所述实际机械进行操作的输入信息；以及影像显示部，显示将所述实际机械进行影像化而成的实际机械影像和将与所述实际机械对应的所述可运动范围进行影像化而成的可动信息影像。2.根据权利要求1所述的远程操作装置，其中，所述实际机械影像是将被摄像单元摄影的所述实际机械进行影像化而成的。3.根据权利要求2所述的远程操作装置，还具备：模型生成部，具有使用所述第一指令信息来生成所述实际机械的模型的实际机械模型生成部和使用第二指令信息来生成所述摄像单元的模型的摄像模型生成部，该第二指令信息是用于对所述摄像单元进行操作的输入信息，该模型生成部输出将所述实际机械的模型与所述摄像单元的模型组合而成的模型信息；以及影像模型生成部，基于来自所述限制部的所述可运动范围和来自所述模型生成部的所述模型信息，将所述可运动范围进行影像化来生成所述可动信息影像，所述影像显示部显示所述实际机械影像和来自所述影像模型生成部的所述可动信息影像。4.根据权利要求3所述的远程操作装置，其中，所述操作部具有强制性地对来自所述操作者的操作进行限定的单元，所述限制部通过所述进行限定的单元来设定所述可运动范围。5.根据权利要求3所述的远程操作装置，其中，所述操作部具有与设为能够运动的方向对应的按钮，所述限制部通过按下所述按钮来设定所述可运动范围。6.根据权利要求3所述的远程操作装置，其中，所述限制部通过预先准备的可运动图案来设定所述可运动范围。7.根据权利要求3所述的远程操作装置，其中，所述限制部通过连结多个约束点的直线或曲线来设定所述可运动范围。8.根据权利要求3所述的远程操作装置，其中，所述操作部基于来自所述限制部的所述可运动范围，进一步生成第三指令信息，该第三指令信息是用于对放出光的光源进行操作的输入信息，所述模型生成部还具有使用所述第三指令信息生成所述光源的模型的光源模型生成部，所述模型生成部输出进一步将所述光源的模型组合而成的所述模型信息。9.根据权利要求2所述的远程操作装置，其中，所述操作部基于来自所述限制部的所述可运动范围，进一步生成第四指令信息，该第四指令信息是用于对形成所述实际机械的所述可运动范围的可运动范围形成单元进行操作的输入信息，所述影...

【专利技术属性】
技术研发人员：春名正树，森本贵景，嶺岸亚纪，延命朋希，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：