【技术实现步骤摘要】
一种DC/DC移相全桥变换器自抗扰控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及工程控制
，特别是涉及一种DC/DC移相全桥变换器自抗扰控制方法及系统。
技术介绍
[0002]随着人们生活水平的不断提升，快递物流业务逐渐发展，智能仓储也发展迅速，作为智能仓储中货到人的重要连接环节，四向穿梭车得到广泛发展，这是一种以锂电池作为能量来源，从而驱动电机的货用智能车。其用于给锂电池充电的DC/DC变换器需要有高功率密度、高转换效率、高抗干扰能力、低发热等特点，这就使得对于DC/DC变换器的输出电压电流控制有更高的要求，传统的PID控制虽然能满足要求，但是在调节时间、鲁棒性等方面不尽人意。
[0003]在工业控制领域越来越复杂的背景下，自抗扰控制(Auto
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disturbance
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rejection control，ADRC)因其具有很强的鲁棒性、及时性和不依赖被控对象的数学模型而受到广泛关注。然而，传统的自抗扰控制器组成部分基本都是非线性结构，所关注的问题过多，结构相对较为复杂，将其...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种DC/DC移相全桥变换器自抗扰控制方法，其特征在于，方法包括：基于微分跟踪器、线性扩张状态观测器、线性状态误差反馈控制器、干扰补偿器、PI控制器以及移相全桥DC/DC变换器构建移相全桥自抗扰控制模型；获取所述移相全桥自抗扰控制模型输出的电压数据，并根据所述电压数据确定变换器当前状态；基于强化学习算法和初始预设策略，根据所述变换器当前状态确定所述移相全桥自抗扰控制模型对应的智能体动作以及动作奖励；所述智能体动作表征所述线性扩张状态观测器的观测器带宽值；基于所述智能体动作对所述变换器状态进行更新，以得到变换器更新后状态；所述变换器当前状态、所述智能体动作、所述动作奖励和所述变换器更新后状态构成经验四元组；不同扰动和/或不同噪声状态下的多个经验四元组构成经验池；从所述经验池中选择不同变换器状态下的最优经验四元组，以得到最优的自抗扰强化学习模型；所述最优的自抗扰强化学习模型用于根据变换器当前状态确定所述移相全桥自抗扰控制模型中线性扩张状态观测器的最优的观测器带宽值。2.根据权利要求1所述的DC/DC移相全桥变换器自抗扰控制方法，其特征在于，所述移相全桥自抗扰控制模型具体为：所述微分跟踪器的输入端用于输入待处理信号；所述微分跟踪器的输出端与所述线性状态误差反馈控制器的第一输入端连接；所述线性状态误差反馈控制器的输出端与所述干扰补偿器的第一输入端连接；所述干扰补偿器的第一输出端与所述PI控制器的第一输入端连接，所述干扰补偿器的第二输出端与所述线性扩张状态观测器的第一输入端连接；所述PI控制器的输出端与所述移相全桥DC/DC变换器的输入端连接；所述移相全桥DC/DC变换器的第一输出端用于输出经过变换处理之后的信号；所述移相全桥DC/DC变换器的的第二输出端与所述PI控制器的第二输入端连接；所述移相全桥DC/DC变换器的的第三输出端与所述线性扩张状态观测器的第二输入端连接；所述线性扩张状态观测器的第一输出端与所述线性状态误差反馈控制器的第二输入端连接；所述线性扩张状态观测器的第二输出端与所述干扰补偿器的第二输入端连接。3.根据权利要求1所述的DC/DC移相全桥变换器自抗扰控制方法，其特征在于，所述移相全桥DC/DC变换器采用双闭环控制方式，其中，双闭环控制中的电流内环由所述PI控制器控制；所述电流内环的闭环传递函数为：其中，K表示预设系数，U0表示所述移相全桥DC/DC变换器的目标输出电压，u1表示线性状态误差反馈控制器输出的控制律，s2表示移相全桥DC/DC变换器的系统函数中有关s的一个参数解。4.根据权利要求1所述的DC/DC移相全桥变换器自抗扰控制方法，其特征在于，所述初始预设策略的表达函数为：
其中，π(a|x)表示状态x情况下，动作a被选中的概率，即预设初始策略；ε∈(0,1)，m是智能体动作的总数，a
*
表示Q(s,a)中Q值最大的动作...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞中华，罗宸，王鹏，史运涛，董哲，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：
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