按摩机器人、按摩机器人的控制方法、电子设备及介质技术

本申请实施例公开了一种按摩机器人，应用于按摩器材领域。该机器人包括按摩头结构、机械臂结构及底座机构。其中，底座结构与机械臂结构的固定端连接，按摩头结构连接在机械臂结构的末端上；底座结构包括一对全向驱动轮组件，且每对全向驱动轮组件均包括主动轮、轮毂电机、悬挂系统和转向系统；其中，转向系统与悬挂系统相连，主动轮和轮毂电机均安装在悬挂系统上，且主动轮和所述轮毂电机相连。该底座结构用于驱动所述按摩机器人进行全向运动。本申请实施例对按摩器械进行了可移动设计，机械臂结构与可移动的底座结构可以使按摩机器人不受安装位置的局限，这样按摩机器人可以获得更多的按摩空间，为使用者带来更良好的按摩体验。验。验。

【技术实现步骤摘要】
按摩机器人、按摩机器人的控制方法、电子设备及介质


[0001]本专利技术涉及按摩器材领域，具体涉及一种按摩机器人、按摩机器人的控制方法、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]中医按摩用于悠久的历史，它是一种以医经络理论为指导，使用不同按摩手法作用于人体体表特定部位，以达到调节身体机能，快速消除疲劳的物理理疗方法。传统的按摩方式都是通过专门的按摩师人工进行的，这种方式通常会存在按摩师劳动强度大，按摩师傅人员数量有限，按摩师需要进行长期培训且水平参差不齐等问题。而按摩器材的诞生则大大解放了人力，用户可以自行操作按摩器材达到按摩效果，操作简便且限制少，其中，自动化按摩器材更是深受用户欢迎。
[0003]在当下市面上，自动化按摩器材主要分为两种。一种是无需人工操作的全自动化按摩器材，如按摩椅等。使用此种按摩器材，用户只需要躺在固定位置接收按摩即可。按摩器材的程序会控制按摩器材的按摩部进行运动，实现对用户特点部位的按压。而另一种按摩器材是半自动化的按摩器材，如常见的按摩锤、筋膜枪等。用户手持按摩器材对身体特定部位进行按摩。
[0004]然而，上述的按摩器材均会受到安装位置以及自身装置结构的限制，只能对身体特定部位进行按摩。比如，按摩椅的按摩空间受按摩部的安装位置以及躺椅本身结构、以及用户躺姿的限制。而按摩锤的按摩空间则完全取决的用户手部的活动空间，由于诸多位置发力不变，按摩锤等手持按摩器才只能对身体少部分位置进行按摩。因此，如何增大按摩器材的按摩空间，实现真正的全身按摩成为了按摩器材领域新的需求。
专利
技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种按摩机器人、按摩机器人的控制方法、电子设备及介质。按摩机器人包括可全向运动的底座和多自由度的机械臂，全向移动的底座可以带动按摩机器人整体进行全方位的运动，而安装在底座上的多自由度的机械臂结构也可以带动按摩头进行多方向伸展，这样按摩机器人的按摩空间可以随底座进行移动，从而解决按摩空间受机械臂安装位置限制的问题，实现真正的全身按摩。
[0006]本申请实施例第一方面提供一种按摩机器人，该按摩机器人包括按摩头结构、机械臂结构及底座结构。
[0007]其中，底座结构与机械臂结构的固定端连接，按摩头结构连接在机械臂结构的末端上。底座结构包括一对全向驱动轮组件，一对全向驱动轮组件中的每对全向驱动轮组件均包括主动轮、轮毂电机、悬挂系统和转向系统。
[0008]其中，转向系统与悬挂系统相连，主动轮和轮毂电机安装在悬挂系统上，且主动轮和轮毂电机相连。
[0009]其中，底座结构用于驱动按摩机器人进行全向运动。
[0010]本申请实施例第二方面还提供一种按摩机器人的控制方法，应用于上述按摩机器人，该控制方法包括：
[0011]通过人机交互设备接收用户发送的按摩指令。
[0012]根据按摩指令确定目标按摩头设备以及目标按摩位置。
[0013]控制机械臂结构末端移动至按摩头支架处，并通过机械臂结构末端的按摩头安装机构从按摩头支架上获取并安装目标按摩头设备。
[0014]控制按摩机器人的底座移动并控制机械臂结构的关节进行转动，以使得机械臂结构末端移动至目标按摩位置。
[0015]指示目标按摩头设备对目标按摩位置处进行按摩。
[0016]在本申请实施例所提供的技术方案中，按摩机器人包括按摩头结构、机械臂结构及底座结构，该底座结构与机械臂结构的固定端连接，而按摩头结构连接在机械臂结构的末端。其中，底座结构中的全向驱动轮组件，为主动轮、轮毂电机、悬挂系统和转向系统的组合，可以来驱动按摩机器人进行全向移动。与传统的自动按摩器材不同，本申请实施例提供的按摩机器人通过可全向移动的底座结构和机械臂结构的结合，可以使按摩空间不受设备安装位置以及自身结构的限制。由于底座可以全向移动，机械臂也可以自由伸缩，这样按摩机器人可以获得比其他按摩器材更多的按摩空间，可以实现真正的全身按摩。进一步的，可以结合按摩机器人的这种结构设置更多的按摩流程，从而更加增强按摩机器人的智能化和人性化，大大提高用户体验。
附图说明
[0017]图1是本申请实施例提供的按摩机器人的结构示意图；
[0018]图2是本申请实施例提供的按摩机器人的底座结构结构示意图；
[0019]图3是本申请实施例提供的全向驱动轮组件的结构示意图；
[0020]图4是本申请实施例提供的按摩机器人的控制方法的流程示意图；
[0021]图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
[0022]附图标记：
[0023]10
‑
底座结构；
[0024]11
‑
按摩头支架；12
‑
底板；13
‑
二层板；14
‑
机身立柱；15
‑
配重块；16
‑
万向轮组件；17
‑
电机安装板；18
‑
转向架安装座；19
‑
圆形立柱；
[0025]20
‑
全向驱动轮组件；
[0026]21
‑
主动轮；23
‑
轮毂电机；
[0027]25
‑
悬挂系统；
[0028]251
‑
转向架；2511
‑
转向架连接轴；2513
‑
转向架主体；253
‑
弹簧；255
‑
光轴；257
‑
轴承座；
[0029]27
‑
转向系统；
[0030]271
‑
转向电机；273
‑
同步带轮；2731
‑
主动齿轮；1733
‑
被动齿轮；275
‑
同步带；
[0031]30
‑
机械臂结构；31
‑
按摩头结构安装机构；40
‑
按摩头结构；
[0032]50
‑
人机交互设备；
[0033]51
‑
摄像头；52
‑
扬声器；53
‑
麦克风；
[0034]60
‑
控制系统；
[0035]70
‑
传感器设备；71
‑
激光雷达；73
‑
超声波传感器；75
‑
触边防撞传感器。
具体实施方式
[0036]本申请实施例提供了一种按摩机器人、按摩机器人的控制方法、电子设备及介质。按摩机器人包括可全向运动的底座和多自由度的机械臂，全向移动的底座可以带动按摩机器人整体进行全方位的运动，而安装在底座上的多自由度的机械臂结构也可以带动按摩头进行多方向伸展，这样按摩机器人的按摩空间可以随底座进行移动，从而解决按摩空间受机械臂安装位置限制的问题，实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人包括按摩头结构、机械臂结构及底座结构；其中，所述底座结构与所述机械臂结构的固定端连接，所述按摩头结构连接在所述机械臂结构的末端上；所述底座结构包括一对全向驱动轮组件；所述一对全向驱动轮组件中的每对全向驱动轮组件均包括主动轮、轮毂电机、悬挂系统和转向系统；其中，所述转向系统与所述悬挂系统相连，所述主动轮和所述轮毂电机安装在所述悬挂系统上且所述主动轮和所述轮毂电机相连；所述底座结构用于驱动所述按摩机器人进行全向运动。2.根据权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，所述悬挂系统用于支撑所述主动轮，所述悬挂系统包括：转向架、弹簧、光轴以及轴承座；所述转向架、所述光轴和所述轴承座组成导向滑轨结构；所述弹簧与所述光轴同轴安装；所述转向架与所述转向系统连接；所述轴承座与所述主动轮连接；所述光轴固定在所述转向架上，且所述轴承座悬挂在所述转向架上；所述轴承座利用所述弹簧沿所述光轴移动。3.根据权利要求2所述的按摩机器人，其特征在于，所述转向系统用于控制所述主动轮转向，所述转向系统包括：转向电机、同步带轮和同步带，所述同步带轮包括主动齿轮和被动齿轮；所述转向电机与所述主动齿轮同轴固连，所述主动齿轮通过所述同步带与所述被动齿轮相连，所述被动齿轮与所述转向架相连；所述同步带为一侧呈齿条形的柔性皮带，且所述同步带的齿条侧与所述主动齿轮及所述同步齿轮均可靠啮合。4.根据权利要求3所述的按摩机器人，其特征在于，所述底座结构还包括底板和万向轮组件；其中，一对所述主动轮对称分布在所述底板的中间，所述万向轮组件安装在所述底板的四周；所述万向轮组件用于支撑所述底座结构；且所述万向轮组件的移动状态与所述主动轮的移动状态一致。5.根据权利要求4所述的按摩机器人，其特征在于，包括：所述主动轮的直径大于所述万向轮的直径；且所述悬挂系统中的弹簧处于未压缩的状态时，所述主动轮的底端位置低于所述万向轮的底端位置。6.根据权利要求5所述的按摩机器人，其特征在于，所述底座结构还包括：二层板、机身立柱以及控制系统；所述底板和所述二层板通过多个圆形立柱连接，形成中空的夹层结构；所述控制系统和所述转向系统均位于所述中空的夹层结构中；所述控制系统用于控...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐宁，王占福，尚唯坚，陈煜坤，朱晓，范长杰，胡志鹏，
申请(专利权)人：网易杭州网络有限公司，
类型：发明
国别省市：