【技术实现步骤摘要】
摄像装置位姿调整方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及摄像
，特别涉及一种摄像装置位姿调整方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的飞速发展，为了提高用户的驾驶体验，人工智能AI技术被大量应用在车辆中，例如将AI技术应用在非固定车辆道路采集中，能够有效提高道路采集的效率和准确性。
[0003]但是，在使用AI技术进行道路采集时，由于标注环节样本空间的限制，采用的样本均为高质量图片，拍摄时的角度需要近似正视角,为了使得摄像装置的拍摄角度近似正视角，通常采用手动调整方式调整拍摄角度，其调整耗时较长，且须在车辆行进中进行调整，影响司机的正常驾驶，安全性低，使得手动调整方式会导致调整效率低且驾驶安全性降低的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种摄像装置位姿调整方法、装置及电子设备，能够有效缩短摄像装置调整的耗时，从而提高调整效率，还能够提高驾驶安全性。
[0005]本专利技术实施例第一方面提供一种摄像装置位姿调整方法，所述方法包括：<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种摄像装置位姿调整方法，其特征在于，所述方法包括：对实时采集的目标车辆前方的图像数据进行图像预处理，得到预处理图像，其中，所述图像预处理包括反畸变处理；对所述预处理图像进行图像识别，识别出所述预处理图像中的车道轨迹线；根据所述车道轨迹线，获取所述预处理图像的图像参考线；根据所述图像参考线，将所述目标车辆中的摄像装置从当前位姿调整到目标位姿，其中，调整到所述目标位姿的所述摄像装置的摄像参考线和所述图像参考线重合。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述预处理图像进行图像识别，识别出所述预处理图像中的车道轨迹线，包括：对所述预处理图像进行图像识别，获取车道线在所述预处理图像中的车道像素轨迹；对所述车道像素轨迹进行拟合处理，得到所述车道轨迹线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道轨迹线，获取所述预处理图像的图像参考线，包括：根据所述车道轨迹线，获取参考车道线，其中，所述参考车道线至少包括相邻的第一车道线和第二车道线；根据所述第一车道线和所述第二车道线，确定所述图像参考线的参考中心点和边界点；根据所述参考中心点和所述边界点，从所述预处理图像中确定竖直参考线，将所述竖直参考线作为所述图像参考线。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道线和所述第二车道线，确定所述图像参考线的参考中心点和边界点，包括：根据所述第一车道线和所述第二车道线，确定消失点，将所述消失点作为所述参考中心点；根据第一交点和第二交点，确定所述边界点，其中，所述第一交点为所述第一车道线与所述预处理图像的底边的交点，所述第二交点为所述第二车道线与所述底边的交点。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第一交点和第二交点，确定所述边界点，包括：获取所述参考中心点、所述第一交点和所述第二交点组成的角的角平分线；根据所述角平分线，确定所述边界点。6.如权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述图像参考线，将所述目标车辆中的摄像装置从当前位姿调整到目标位姿之前，所述方法还包括：根据所述预处理图像的图像中心点，确定竖直中心线和水平中心线；根据所述竖直中心线和所述水平中心线，确定所述摄像参考线。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像参考线，将所述目标车辆中的摄像装置从当前位姿调整到目标位姿，包括：根据所述图像参考线，确定所述摄像装置的第一翻滚角、第一偏航角、第一水平位置和第一俯仰角，其中，所述摄像装置处于所述第一偏航角时所述第一车道线和所述第二车道线长度一致，所述摄像装置处于所述第一水平位置时所述图像参考线和所述竖直中心线重合，以及所述摄像装置处于所述第一俯仰角时所述参考中心点与所述图像中心点重合；
根据所述第一翻滚角、所述第一偏航角、所述第一水平位置和所述第一俯仰角，确定所述目标位姿，将所述摄像装置的当前位姿调整为所述目标位姿。8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道轨迹线，获取所述预处理图像的图像参考线，包括：根据所述车道轨迹线，获取参考车道线，其中，所述参考车道线至少包括相邻的第一车道线和第二车道线；根据所述第一车道线、所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢志国，罗京，李楷，
申请(专利权)人：北京搜狗科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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