全融合定位系统、方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种全融合定位系统、方法、装置、设备及存储介质，其中，系统包括：依次通信连接的数据预处理模块、前融合模块、数据筛选模块以及后融合模块；数据预处理模块，用于获取目标车辆的定位数据以及视觉数据，并对定位数据以及视觉数据进行第一处理，获得第一异常数据以及第一正常数据；前融合模块，用于对第一正常数据进行前融合，获得前融合结果；数据筛选模块，用于对前融合结果进行第二处理，获得第二异常数据以及第二正常数据；后融合模块，用于对第二正常数据进行后融合，获得后融合结果。本申请的技术方案，实现了对目标车辆的定位数据以及视觉数据中的初始误差以及环境误差进行消除，提高了全融合定位系统的健壮性以及鲁棒性。性以及鲁棒性。性以及鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
全融合定位系统、方法、装置以及存储介质


[0001]本申请属于自动驾驶
，尤其涉及一种全融合定位系统、方法、装置以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，根据视觉信号和地图匹配的介入环节不同，自动驾驶高精定位的地图匹配主要有前融合和后融合两种方式。两种方式各有优劣：前融合可以更多地保留各传感器的原始观测信息，并保证输出定位结果有较高频率，但对传感器的误差缺少控制；后融合具备对传感器的误差探测和缓解能力，但是可靠性偏低，不同环境面临传感器之间权重选择的问题。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种全融合定位系统、方法、装置以及存储介质。
[0004]为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供如下技术方案：
[0005]一种全融合定位系统，包括：
[0006]依次通信连接的数据预处理模块、前融合模块、数据筛选模块以及后融合模块；
[0007]所述数据预处理模块，用于获取目标车辆的定位数据以及视觉数据，并对所述定位数据以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全融合定位系统，其特征在于，包括：依次通信连接的数据预处理模块、前融合模块、数据筛选模块以及后融合模块；所述数据预处理模块，用于获取目标车辆的定位数据以及视觉数据，并对所述定位数据以及视觉数据进行第一处理，获得第一异常数据以及第一正常数据；所述前融合模块，用于对所述第一正常数据进行前融合，获得前融合结果；所述数据筛选模块，用于对所述前融合结果进行第二处理，获得第二异常数据以及第二正常数据；后融合模块，用于对所述第二正常数据进行后融合，获得后融合结果。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统，还包括：匹配模块，所述匹配模块包括第一子匹配模块与第二子匹配模块；所述第一子匹配模块分别与所述前融合模块以及数据筛选模块通信连接；所述第二子匹配模块分别与所述后融合模块以及数据筛选模块通信连接；所述第一子匹配模块，用于将所述前融合结果中基于前视广角摄像头以及基于侧视摄像头获得的数据与地图数据进行第一匹配，获得第一匹配结果，并将所述第一匹配结果发送至所述数据筛选模块；所述第二子匹配模块，用于将所述第二正常数据中基于前视窄角摄像头以及基于所述侧视摄像头获得的数据与所述地图数据进行第二匹配，获得第二匹配结果。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据预处理模块，包括子检测模块；所述子检测模块用于获取定位数据阈值以及视觉数据阈值，将所述定位数据与所述定位数据阈值进行比较，获得第一比较结果；将所述视觉数据与所述视觉数据阈值进行比较，获得第二比结果；根据所述第一比较结果，获得第一子异常数据，根据所述第二比较结果，获得第二子异常数据；其中，所述第一异常数据包括所述第一子异常数据以及第二子异常数据。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述数据筛选模块，包括：第一子筛选模块、第二子筛选模块以及第三子筛选模块；所述第一子筛选模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：荆帅，曹斌，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：