全融合定位系统、方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种全融合定位系统、方法、装置、设备及存储介质，其中，系统包括：依次通信连接的数据预处理模块、前融合模块、数据筛选模块以及后融合模块；数据预处理模块，用于获取目标车辆的定位数据以及视觉数据，并对定位数据以及视觉数据进行第一处理，获得第一异常数据以及第一正常数据；前融合模块，用于对第一正常数据进行前融合，获得前融合结果；数据筛选模块，用于对前融合结果进行第二处理，获得第二异常数据以及第二正常数据；后融合模块，用于对第二正常数据进行后融合，获得后融合结果。本申请的技术方案，实现了对目标车辆的定位数据以及视觉数据中的初始误差以及环境误差进行消除，提高了全融合定位系统的健壮性以及鲁棒性。性以及鲁棒性。性以及鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
全融合定位系统、方法、装置以及存储介质


[0001]本申请属于自动驾驶
，尤其涉及一种全融合定位系统、方法、装置以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，根据视觉信号和地图匹配的介入环节不同，自动驾驶高精定位的地图匹配主要有前融合和后融合两种方式。两种方式各有优劣：前融合可以更多地保留各传感器的原始观测信息，并保证输出定位结果有较高频率，但对传感器的误差缺少控制；后融合具备对传感器的误差探测和缓解能力，但是可靠性偏低，不同环境面临传感器之间权重选择的问题。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种全融合定位系统、方法、装置以及存储介质。
[0004]为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供如下技术方案：
[0005]一种全融合定位系统，包括：
[0006]依次通信连接的数据预处理模块、前融合模块、数据筛选模块以及后融合模块；
[0007]所述数据预处理模块，用于获取目标车辆的定位数据以及视觉数据，并对所述定位数据以及视觉数据进行第一处理，获得第一异常数据以及第一正常数据；
[0008]所述前融合模块，用于对所述第一正常数据进行前融合，获得前融合结果；
[0009]所述数据筛选模块，用于对所述前融合结果进行第二处理，获得第二异常数据以及第二正常数据；
[0010]后融合模块，用于对所述第二正常数据进行后融合，获得后融合结果。
[0011]可选的，所述系统，还包括：
[0012]匹配模块，所述匹配模块包括第一子匹配模块与第二子匹配模块；
[0013]所述第一子匹配模块分别与所述前融合模块以及数据筛选模块通信连接；所述第二子匹配模块分别与所述后融合模块以及数据筛选模块通信连接；
[0014]所述第一子匹配模块，用于将所述前融合结果中基于前视广角摄像头以及基于侧视摄像头获得的数据与地图数据进行第一匹配，获得第一匹配结果，并将所述第一匹配结果发送至所述数据筛选模块；
[0015]所述第二子匹配模块，用于将所述第二正常数据中基于前视窄角摄像头以及基于所述侧视摄像头获得的数据与所述地图数据进行第二匹配，获得第二匹配结果。
[0016]可选的，所述数据预处理模块，包括子检测模块；
[0017]所述子检测模块用于获取定位数据阈值以及视觉数据阈值，将所述定位数据与所述定位数据阈值进行比较，获得第一比较结果；将所述视觉数据与所述视觉数据阈值进行比较，获得第二比结果；
[0018]根据所述第一比较结果，获得第一子异常数据，根据所述第二比较结果，获得第二子异常数据；其中，所述第一异常数据包括所述第一子异常数据以及第二子异常数据。
[0019]可选的，所述数据筛选模块，包括：第一子筛选模块、第二子筛选模块以及第三子筛选模块；
[0020]所述第一子筛选模块，用于对所述第一匹配结果的分布状态进行检测，获得第一检测结果，并基于所述第一检测结果，获得第三子异常数据；其中，所述第二异常数据包括所述第三子异常数据；
[0021]所述第二子筛选模块，用于对所述第一匹配结果的场景状况进行检测，获得第二检测结果，并基于所述第二检测结果，获得第四子异常数据；其中，所述第二异常数据包括所述第四子异常数据；
[0022]所述第三子筛选模块，用于对所述第一匹配结果的趋势状态进行检测，获得第三检测结果，并基于所述第三检测结果，获得第五子异常数据；其中，所述趋势状态包括连续趋势状态以及慢变趋势状态，所述第二异常数据包括所述第五子异常数据。
[0023]可选的，所述前融合模块，包括：紧耦合子模块；所述紧耦合子模块用于基于紧耦合算法对所述第一正常数据进行前融合，获得所述前融合结果。
[0024]可选的，所述后融合模块，包括：松耦合子模块；所述松耦合子模块用于基于松耦合算法对所述第二匹配结果进行后融合，获得所述后融合结果。
[0025]本申请的实施例还提供一种全融合定位方法，包括：
[0026]获取目标车辆的定位数据以及视觉数据，并对所述定位数据以及视觉数据进行第一处理，获得第一异常数据以及第一正常数据；
[0027]对所述第一正常数据进行前融合，获得前融合结果；
[0028]对所述前融合结果进行第二处理，获得第二异常数据以及第二正常数据；
[0029]对所述第二正常数据进行后融合，获得后融合结果。
[0030]本申请的实施例还提供一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
[0031]本申请的实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上所述的方法。
[0032]本申请的实施例，具有如下技术效果：
[0033]本申请的上述技术方案，在对目标车辆的定位数据以及视觉数据进行前融合之前，基于数据预处理模块对定位数据以及视觉数据进行异常数据查找，并获得第一异常数据以及第一正常数据；对第一正常数据进行前融合，获得前融合结果；对前融合结果进行第一匹配，获得第一匹配结果；基于数据筛选模块，对第一匹配结果进行异常数据的查找，获得第二异常数据以及第二正常数据；对第二正常数据进行进行第二匹配，获得第二匹配结果；对第二匹配结果进行后融合，获得后融合结果；实现了对目标车辆的定位数据以及视觉数据中的初始误差以及环境误差进行消除，并实现了将前融合结果以及后融合结果进行融合，提高了全融合定位系统的健壮性以及鲁棒性。
[0034]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0035]图1是本申请实施例提供的一种全融合定位系统的结构示意图；
[0036]图2是本申请实施例提供的一种全融合定位方法示意图。
具体实施方式
[0037]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0038]为了便于本领域的技术人员对实施例的理解，对部分用语进行解释：
[0039](1)IMU：Inertial Measurement Unit，用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度。
[0040](2)GNSS：Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统。
[0041](3)RTU：Remote Terminal Unit，远程终端单元。
[0042]如图1所示，本申请的实施例提供一种全融合定位系统10，包括：
[0043]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全融合定位系统，其特征在于，包括：依次通信连接的数据预处理模块、前融合模块、数据筛选模块以及后融合模块；所述数据预处理模块，用于获取目标车辆的定位数据以及视觉数据，并对所述定位数据以及视觉数据进行第一处理，获得第一异常数据以及第一正常数据；所述前融合模块，用于对所述第一正常数据进行前融合，获得前融合结果；所述数据筛选模块，用于对所述前融合结果进行第二处理，获得第二异常数据以及第二正常数据；后融合模块，用于对所述第二正常数据进行后融合，获得后融合结果。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统，还包括：匹配模块，所述匹配模块包括第一子匹配模块与第二子匹配模块；所述第一子匹配模块分别与所述前融合模块以及数据筛选模块通信连接；所述第二子匹配模块分别与所述后融合模块以及数据筛选模块通信连接；所述第一子匹配模块，用于将所述前融合结果中基于前视广角摄像头以及基于侧视摄像头获得的数据与地图数据进行第一匹配，获得第一匹配结果，并将所述第一匹配结果发送至所述数据筛选模块；所述第二子匹配模块，用于将所述第二正常数据中基于前视窄角摄像头以及基于所述侧视摄像头获得的数据与所述地图数据进行第二匹配，获得第二匹配结果。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据预处理模块，包括子检测模块；所述子检测模块用于获取定位数据阈值以及视觉数据阈值，将所述定位数据与所述定位数据阈值进行比较，获得第一比较结果；将所述视觉数据与所述视觉数据阈值进行比较，获得第二比结果；根据所述第一比较结果，获得第一子异常数据，根据所述第二比较结果，获得第二子异常数据；其中，所述第一异常数据包括所述第一子异常数据以及第二子异常数据。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述数据筛选模块，包括：第一子筛选模块、第二子筛选模块以及第三子筛选模块；所述第一子筛选模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：荆帅，曹斌，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：