基于单目相机3D目标检测的修正方法、装置及设备制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种基于单目相机3D目标检测的修正方法、装置、设备及介质，方法包括：获取单目相机基于第一拍摄角度拍摄的图像；将基于第一拍摄角度拍摄的图像输入至单目3D目标检测模型；单目3D目标检测模型用于对单目相机基于第二拍摄角度拍摄的图像进行目标检测；获取单目3D目标检测模型对于基于第一拍摄角度拍摄的图像进行检测得到的检测框；以第一拍摄角度为转动角度，将检测框靠近相机坐标系原点的一侧沿相机坐标系Y轴的反方向转动，得到修正后的检测框；相机坐标系原点为单目相机的聚焦中心。本实施例可以在相机坐标系下将单目3D目标检测模型检测得到的检测框进行修正，修正速度更快。修正速度更快。修正速度更快。

【技术实现步骤摘要】
基于单目相机3D目标检测的修正方法、装置及设备


[0001]本申请涉及单目相机3D目标检测
，尤其涉及一种基于单目相机3D目标检测的修正方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]路侧感知是利用摄像机、毫米波雷达、激光雷达等传感器，并结合路侧边缘计算，实现对路段的交通参与者、路况等的瞬时智能感知。其中，3D目标检测是路侧感知不可或缺的任务之一，其旨在预测3D空间中目标对象的位置、大小和类别，相对于2D目标检测而言，3D目标检测侧重于对真实世界3D坐标系中目标对象的定位和识别。
[0003]现有的3D目标检测技术可以应用于车端，单目相机基于车端视角拍摄包含目标对象的图像后，将图像输入至单目3D目标检测模型进而得到目标对象的检测框，实现目标检测。
[0004]另外，3D目标检测技术还可以应用于路侧感知设备上，即基于路侧感知设备视角进行3D目标检测。由于单目3D目标检测模型是基于车端视角拍摄的图像训练而来，因此直接将路侧感知设备视角拍摄的图像输入至单目3D目标检测模型，会得到姿态具有偏差的检测框。现有技术解决该姿态偏差的方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单目相机3D目标检测的修正方法，其特征在于，所述方法包括：获取单目相机基于第一拍摄角度拍摄的图像；将所述基于第一拍摄角度拍摄的图像输入至单目3D目标检测模型；所述单目3D目标检测模型用于对单目相机基于第二拍摄角度拍摄的图像进行目标检测；获取所述单目3D目标检测模型对于所述基于第一拍摄角度拍摄的图像进行检测得到的检测框；以所述第一拍摄角度为转动角度，将所述检测框靠近相机坐标系原点的一侧沿所述相机坐标系Y轴的反方向转动，得到修正后的检测框；所述相机坐标系原点为所述单目相机的聚焦中心。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述单目3D目标检测模型对于所述基于第一拍摄角度拍摄的图像进行检测得到的检测框，具体包括以下步骤：获取所述单目3D目标检测模型的输出数据；所述输出数据包含目标对象的几何中心在相机坐标系中的坐标，以及目标对象的长、宽和高；以所述坐标为中心，基于所述目标对象的长、宽和高，计算检测框在所述相机坐标系中各个顶点的坐标；基于所述检测框在所述相机坐标系中各个顶点的坐标，得到所述检测框。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述检测框靠近相机坐标系原点的一侧沿所述相机坐标系Y轴的反方向转动，具体包括：基于所述检测框在所述相机坐标系中各个顶点的坐标，将所述检测框靠近相机坐标系原点的一侧沿所述相机坐标系Y轴的反方向转动。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象具体包括汽车、行人以及摩托车中的至少一种。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄角度具体为以单目相机的朝向相对于水平面的第一角度，所述第一角度为路侧感知设备采集道路交通信息的采集角度；和/或：所述第二拍摄角度具体为以单目相机的朝向相对于水平面的第二角度，所述第二角度大于或等于0度且小于或等于预设角度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单目3D目标检测模型为MonoCon检测模型、SMOKE检测模型或者FCOS3D检测模型。7.一种基于单目相机3D目标检测的修正装置，其特征在于，所述装置包括：图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：张杨思超，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：