一种卷筒自动换料方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及卷筒运输技术领域，尤其涉及一种卷筒自动换料方法及装置，方法包括：S10：安装多个安装架和工业相机；S20：对工业相机进行标定；S30：拆除标定板，安装气涨轴、滑台、机械手和料台；S40：初启动时，在所有气涨轴上均套上卷筒；S50：每隔T毫秒拍摄一次图像，并识别出与纱线颜色相同的各个区域的面积大小；S60：当一个区域的面积大小超过设定的阈值时，停转该处气涨轴，然后气涨轴松开卷筒，同时滑台将机械手移动至该区域处并将卷筒取下；S70：滑台将机械手移动料台处，机械手更换夹持新卷筒；之后滑台再将机械手移动至该区域处并将新卷筒套在气涨轴上；S80：重复S50~S70，即可实现卷筒自动换料。本发明专利技术能够实现卷筒自动换料，有效提升卷筒换料效率。提升卷筒换料效率。提升卷筒换料效率。

【技术实现步骤摘要】
一种卷筒自动换料方法及装置


[0001]本专利技术涉及卷筒运输
，尤其涉及一种卷筒自动换料方法及装置。

技术介绍

[0002]在纺丝生产、织物生产等领域，其会将产品在卷筒上绕卷后再提供给后续的工序或者客户使用。在绕卷的过程中需要经常对绕卷好的卷筒进行拆除、之后再换上新的空卷筒进行下一轮的绕卷，现有的相关技术中通常是通过人工方式进行换料的，由于需要人员手动来进行拆卸和对准，因此对卷筒的换料效率较低，并且安装卷筒的过程中容易出现偏差或歪斜，影响产品在卷筒上的绕卷效果。
[0003]因此，需要一种能够提升卷筒换料效率和安装准确度的方法和装置。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种卷筒自动换料方法，可以有效地解决
技术介绍
中的问题。本专利技术还提供了一种卷筒自动换料装置，可以达到相同的技术效果。
[0005]本专利技术提供的一种卷筒自动换料方法，步骤包括：S10：安装沿直线分布的多个安装架，并安装工业相机，使工业相机拍摄到全部的安装架；S20：在每个安装架上均安装标定板，使用工业相机进行拍摄来对工业相机进行标定；S30：拆除标定板，在多个安装架上安装通过电机带动转动的气涨轴；在安装架旁安装滑台，使滑台沿着安装架分布方向作直线滑动，并在滑台上安装机械手，在滑台运动轨迹的一端侧面安装用于放置卷筒的料台；S40：初启动时，在所有气涨轴上均套上卷筒，并向气涨轴内充气使其固定卷筒；之后启动各个电机带动气涨轴和卷筒转动；S50：设定时间间隔T毫秒；每隔T毫秒工业相机拍摄一次图像，并识别出图像中与纱线颜色相同的各个区域的面积大小；S60：当一个区域的面积大小超过设定的阈值时，停止该区域处对应的气涨轴和卷筒的转动，然后气涨轴排气松开对卷筒的固定，同时滑台将机械手移动至该区域处并将卷筒从气涨轴上取下；S70：滑台将机械手移动料台处，机械手将卷筒放在料台上，然后夹持新的卷筒；之后滑台再将机械手移动至该区域处并将新的卷筒套在气涨轴上，之后气涨轴充气固定卷筒，电机重新带动气涨轴和卷筒转动；S80：重复S50~S70，即可实现卷筒的自动换料。
[0006]进一步地，工业相机用于拍摄黑白图案。
[0007]进一步地，步骤S30中，将滑台运动轨迹靠近料台的一端端部与工业相机坐标系的原点对齐。
[0008]进一步地，步骤S30中，安装完成机械手后，手动控制滑台使机械手到达各个气涨轴处，并记录每次机械手到达对应的气涨轴位置时机械手距离滑台运动轨迹靠近料台的一端端部的水平距离和竖直距离，形成实际距离库；步骤S60~S70中，滑台根据实际距离库中记录的距离数据来控制机械手的移动距离。
[0009]进一步地，步骤S30中，在安装架上安装背景板，背景板上设置与纱线颜色不同的涂层。
[0010]本专利技术还提供一种卷筒自动换料装置，用于实现上述的卷筒自动换料方法，包括：多个安装架，沿直线分布；每个安装架上安装多个气涨轴，每个所述气涨轴通过一个电机带动转动；工业相机，用于拍摄所有所述安装架；滑台，沿所述安装架分布方向作直线滑动；机械手，固定安装在所述滑台上，用于取放卷筒；料台，设置在所述滑台运动轨迹的一端侧面，用于放置卷筒。
[0011]进一步地，还包括多个减振块和导轨；多个所述减振块沿所述滑台运动轨迹方向分布，且每个所述减振块的内部为空腔；所述导轨与所有所述减振块的顶部贴合，所述滑台在所述导轨上滑动。
[0012]进一步地，所述料台转动设置，且在所述料台上设置有多个沿转动方向分布的料位，每个所述料位上设置定位轴。
[0013]进一步地，所述机械手上设置气涨轴，所述机械手通过所述气涨轴来夹取卷筒。
[0014]进一步地，所述气涨轴朝向卷筒的一端设置导向结构。
[0015]通过本专利技术的技术方案，可实现以下技术效果：本专利技术通过工业相机来实时获取卷筒工作图像，通过计算图像中代表各个卷筒上的纱线多少的特定颜色区域大小来判断是否需要更换卷筒，再通过机械手结合定位进行更换卷筒的操作，从而实现对卷筒的自动换料功能。并且本专利技术在安装气涨轴、机械手之前，先对工业相机进行一次标定，避免其他部件干扰、影响工业相机的标定精度，从而保证工业相机的检测精度。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术中卷筒自动换料装置的结构示意图；图2为本专利技术中卷筒自动换料装置的俯视图；图3为本专利技术中减振块和导轨的结构示意图；图4为本专利技术中料台的结构示意图；附图标记：1、安装架；2、工业相机；3、气涨轴；4、滑台；5、机械手；6、料台；6a、定位轴；7、减振块；8、导轨。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0019]在本专利技术的描述中，需要说明的是，属于“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0020]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0021]本专利技术涉及一种卷筒自动换料方法，步骤包括：S10：安装沿直线分布的多个安装架1，并安装工业相机2，使工业相机2拍摄到全部的安装架1；S20：在每个安装架1上均安装标定板，标定板上会设置整列的标定点，使用工业相机2进行拍摄，通过工业相机2拍摄出来的各个标定板中标定点的图像情况，就能够确定工业相机2所拍摄出图像在该处的变形、以及图像中各个像素对应的实际距离数量等，从而来对工业相机2进行标定，保证可以通过图像中的像素来准确计算出对应的参数数据；S30：工业相机2标定完成后，即可拆除标定板，并在多个安装架1上安装通过电机带动转动的气涨轴3，气涨轴3的数量可以根据现场的需求进行设置；然后在安装架1旁安装滑台4，使滑台4沿着安装架1分布方向作直线滑动，并在滑台4上安装机械手5，在滑台4运动轨迹的一端侧面安装用于放置卷筒的料台6；S40：初启动时，在所有气涨轴3上均套上卷筒，并向气涨轴3内充气使其固定卷筒；之后启动各个电机带动气涨轴3和卷筒转动；S50：设定时间间隔T毫秒；每隔T毫秒工业相机2拍摄一次图像，并识别出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种卷筒自动换料方法，其特征在于，步骤包括：S10：安装沿直线分布的多个安装架，并安装工业相机，使工业相机拍摄到全部的安装架；S20：在每个安装架上均安装标定板，使用工业相机进行拍摄来对工业相机进行标定；S30：拆除标定板，在多个安装架上安装通过电机带动转动的气涨轴；在安装架旁安装滑台，使滑台沿着安装架分布方向作直线滑动，并在滑台上安装机械手，在滑台运动轨迹的一端侧面安装用于放置卷筒的料台；S40：初启动时，在所有气涨轴上均套上卷筒，并向气涨轴内充气使其固定卷筒；之后启动各个电机带动气涨轴和卷筒转动；S50：设定时间间隔T毫秒；每隔T毫秒工业相机拍摄一次图像，并识别出图像中与纱线颜色相同的各个区域的面积大小；S60：当一个区域的面积大小超过设定的阈值时，停止该区域处对应的气涨轴和卷筒的转动，然后气涨轴排气松开对卷筒的固定，同时滑台将机械手移动至该区域处并将卷筒从气涨轴上取下；S70：滑台将机械手移动料台处，机械手将卷筒放在料台上，然后夹持新的卷筒；之后滑台再将机械手移动至该区域处并将新的卷筒套在气涨轴上，之后气涨轴充气固定卷筒，电机重新带动气涨轴和卷筒转动；S80：重复S50~S70，即可实现卷筒的自动换料。2.根据权利要求1所述的卷筒自动换料方法，其特征在于，工业相机用于拍摄黑白图案。3.根据权利要求1所述的卷筒自动换料方法，其特征在于，步骤S30中，将滑台运动轨迹靠近料台的一端端部与工业相机坐标系的原点对齐。4.根据权利要求3所述的卷筒自动换料方法，其特征在于，步骤S30中，安装完成机...

【专利技术属性】
技术研发人员：谈昆伦，陈玉祥，蒋国中，刘勇俊，周豪，张子宁，
申请(专利权)人：新创碳谷集团有限公司，
类型：发明
国别省市：