移动机器人调度方法、装置、机器人系统和计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及一种移动机器人调度方法、装置、机器人系统、计算机设备和计算机可读存储介质，移动机器人调度方法和装置基于机器人系统实现。机器人系统包括两个以上的移动机器人，其中一个移动机器人通过获取来自机台的任务指令，并根据该任务指令生成控制指令，控制任务机器人根据接收到的控制指令执行操作。移动机器人调度方法通过将机器人系统中的一个移动机器人作为调度方，并根据获取来自机台的任务指令，控制移动机器人执行操作，可以在完成任务的基础上，简化系统结构，从而进一步降低维护和调试难度。低维护和调试难度。低维护和调试难度。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人调度方法、装置、机器人系统和计算机设备


[0001]本申请涉及移动机器人
，特别是涉及一种移动机器人调度方法、装置、机器人系统和计算机设备。

技术介绍

[0002]随着越来越多的智能化工厂的建立和发展，仅在一台设备上进行工作的机器人已经不能满足产业的需求。与此同时协作机器人快速发展，因其具有良好的智能性和协作性，被广泛应用于汽车、3C、半导体、医疗、食品等多个行业中。此时，多工台工作机器人就应运而生。
[0003]多工台工作机器人工作时主要听从调度系统调配，并由外部移动设备控制移动。每台多工台工作机器人都有单独的调度系统和外部移动设备，因此各多工台工作机器人的独立性较强，整体一体化较差，相互容易干涉。另外的，由于外部移动设备的异常处理也需要分别设计，从而导致整个工作系统结构相对庞大，增加了维护和调试难度。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种移动机器人调度方法、装置、机器人系统和计算机设备。
[0005]第一方面，本申请提供了一种移动机器人调度方法。所述方法包括：
[0006]获取来自机台的任务指令；机台为移动机器人的任务平台；
[0007]根据任务指令生成控制指令，并将控制指令下发至任务机器人；任务机器人与发送控制指令的移动机器人建立通信连接，任务机器人根据接收到的控制指令执行操作。
[0008]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0009]获取机台的工作状态和任务机器人的工作状态；
[0010]当机台的工作状态或任务机器人的工作状态出现异常时，进行异常报错。
[0011]在其中一个实施例中，根据任务指令生成控制指令，并将控制指令下发至任务机器人，包括：
[0012]根据机台的工作状态、任务机器人的工作状态和任务指令生成控制指令，将控制指令下发至任务机器人。
[0013]在其中一个实施例中，任务机器人的工作状态包括任务机器人本体的工作状态和任务机器人的移动控制装置的工作状态，所述移动控制装置用于控制通信的机器人移动；
[0014]根据机台的工作状态、任务机器人的工作状态和任务指令生成控制指令，将控制指令下发至任务机器人，包括：
[0015]若机台的工作状态为机台异常，且任务机器人本体的工作状态为任务机器人正在机台内工作时，发送撤离指令至任务机器人；撤离指令用于控制任务机器人撤回机台外安全位置；
[0016]若任务机器人的移动控制装置的工作状态为移动控制装置异常，则在任务机器人
完成当前工作后，发送撤离指令至任务机器人；
[0017]若任务机器人本体的工作状态为任务机器人工作异常，且任务机器人的移动控制装置的工作状态为移动控制装置在移动状态，则发送停止指令至移动控制装置；停止指令用于控制移动控制装置停止移动。
[0018]在其中一个实施例中，获取来自机台的任务指令之后，还包括：
[0019]将任务指令以元组的形式进行存储。
[0020]在其中一个实施例中，任务机器人包括任务机器人本体和移动控制装置，任务机器人根据接收到的控制指令执行操作，为：
[0021]移动控制装置根据控制指令控制任务机器人本体到达目标位置后，发送到达指令至任务机器人本体；
[0022]任务机器人本体在接收到到达指令后，根据控制指令进行工作。
[0023]第二方面，本申请还提供了一种移动机器人调度装置。所述装置包括：
[0024]获取模块，用于获取来自机台的任务指令；机台为移动机器人的任务平台；
[0025]控制模块，用于根据任务指令生成控制指令，并将控制指令下发至任务机器人；任务机器人与发送控制指令的移动机器人建立通信连接，任务机器人根据接收到的控制指令执行操作。
[0026]第三方面，本申请还提供了一种机器人系统。所述机器人系统包括两个以上的移动机器人，其中一个机器人可实现以下步骤：
[0027]获取来自机台的任务指令；机台为移动机器人的任务平台；
[0028]根据任务指令生成控制指令，并将控制指令下发至任务机器人；任务机器人与发送控制指令的移动机器人建立通信连接，任务机器人根据接收到的控制指令执行操作。
[0029]第四方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0030]获取来自机台的任务指令；机台为移动机器人的任务平台；
[0031]根据任务指令生成控制指令，并将控制指令下发至任务机器人；任务机器人与发送控制指令的移动机器人建立通信连接，任务机器人根据接收到的控制指令执行操作。
[0032]第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0033]获取来自机台的任务指令；机台为移动机器人的任务平台；
[0034]根据任务指令生成控制指令，并将控制指令下发至任务机器人；任务机器人与发送控制指令的移动机器人建立通信连接，任务机器人根据接收到的控制指令执行操作。
[0035]第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0036]获取来自机台的任务指令；机台为移动机器人的任务平台；
[0037]根据任务指令生成控制指令，并将控制指令下发至任务机器人；任务机器人与发送控制指令的移动机器人建立通信连接，任务机器人根据接收到的控制指令执行操作。
[0038]上述移动机器人调度方法、装置、机器人系统、计算机设备和计算机可读存储介质，移动机器人调度方法和装置基于机器人系统实现。机器人系统包括两个以上的移动机器人，其中一个移动机器人通过获取来自机台的任务指令，并根据该任务指令生成控制指
令，控制任务机器人根据接收到的控制指令执行操作。移动机器人调度方法通过将机器人系统中的一个移动机器人作为调度方，并根据获取来自机台的任务指令，控制移动机器人执行操作，可以在完成任务的基础上，简化系统结构。从而进一步降低维护和调试难度。
附图说明
[0039]图1为一个实施例中移动机器人调度方法的流程示意图；
[0040]图2为另一个实施例中移动机器人调度方法的流程示意图；
[0041]图3为再一个实施例中移动机器人调度方法的流程示意图；
[0042]图4为一个实施例中异常处理方法的流程示意图；
[0043]图5为又一个实施例中移动机器人调度方法的流程示意图；
[0044]图6为一个实施例中移动机器人调度装置的结构框图；
[0045]图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0046]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人调度方法，其特征在于，基于机器人系统实现，机器人系统包括两个以上的移动机器人，移动机器人调度方法由所述机器人系统中的其中一个移动机器人执行，所述方法包括：获取来自机台的任务指令；所述机台为所述移动机器人的任务平台；根据所述任务指令生成控制指令，并将所述控制指令下发至任务机器人；所述任务机器人与发送控制指令的移动机器人建立通信连接，所述任务机器人根据接收到的控制指令执行操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述机台的工作状态和所述任务机器人的工作状态；当所述机台的工作状态或所述任务机器人的工作状态出现异常时，进行异常报错。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述任务指令生成控制指令，并将所述控制指令下发至任务机器人，包括：根据机台的工作状态、所述任务机器人的工作状态和所述任务指令生成控制指令，并将所述控制指令下发至任务机器人。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述任务机器人的工作状态包括所述任务机器人本体的工作状态和所述任务机器人的移动控制装置的工作状态，所述移动控制装置用于控制通信的机器人移动；所述根据机台的工作状态、所述任务机器人的工作状态和所述生成控制指令，将所述控制指令下发至任务机器人，包括：若所述机台的工作状态为机台异常，且所述任务机器人本体的工作状态为任务机器人正在机台内工作时，发送撤离指令至所述任务机器人；所述撤离指令用于控制所述任务机器人撤回机台外安全位置；若所述任务机器人的移动控制装置的工作状态为移动控制装置异常，则在所述任务机器人完成当前工作后，发送撤离指令至所述任务机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷岱，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：