用于将混合物体卸垛的方法、设备和计算机程序产品技术

本发明专利技术提供了方法、设备、系统、计算装置等。示例方法可包括从与物体卸垛系统相关联的感知子系统接收与设置在托盘上的多个物体相关联的第一成像数据；至少部分地基于该第一成像数据计算与多个物体相关联的一个或多个比较尺寸度量；确定一个或多个比较尺寸度量是否满足比较尺寸阈值范围；以及响应于确定该一个或多个比较尺寸度量满足比较尺寸阈值范围，使与该物体卸垛系统相关联的执行子系统在恒定托盘模式下运行。托盘模式下运行。托盘模式下运行。

【技术实现步骤摘要】
用于将混合物体卸垛的方法、设备和计算机程序产品
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2021年10月28日提交的美国临时专利申请号63/263,223的优先权和权益，该临时专利申请的内容通过引用并入本申请。

技术介绍

[0003]码垛是指将物体(诸如，但不限于纸箱、盒子、物品等)装载或传送到托盘或类似装置上的操作。卸垛是指将物体(诸如，但不限于纸箱、盒子、物品等)从托盘或类似装置上卸下或移开的操作。
[0004]许多码垛和/或卸垛解决方案都受到技术挑战和困难的困扰。例如，如果托盘上的一个或多个物体具有不同的大小，则许多卸垛解决方案不能正确地将这些物体从托盘上卸下或移开，并且/或者与从托盘上卸下或移开具有相同大小的物体时的这些卸垛解决方案所需的时间相比，可能需要更多的时间来将这些物体从托盘上卸下或移开。

技术实现思路

[0005]一般来讲，本公开的实施方案提供了方法、设备、系统、计算装置、计算实体等。
[0006]根据本公开的各种实施方案，提供了一种设备。设备可包括至少一个处理器和包括计算机程序代码的至少一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设备，所述设备包括至少一个处理器和包括计算机程序代码的至少一个非暂态存储器，所述至少一个非暂态存储器和所述计算机程序代码被配置为利用所述至少一个处理器，使所述设备：从与物体卸垛系统相关联的感知子系统接收与设置在托盘上的多个物体相关联的第一成像数据；至少部分地基于所述第一成像数据计算与所述多个物体相关联的一个或多个比较尺寸度量；确定所述一个或多个比较尺寸度量是否满足比较尺寸阈值范围；以及响应于确定所述一个或多个比较尺寸度量满足所述比较尺寸阈值范围，使与所述物体卸垛系统相关联的执行子系统在恒定托盘模式下运行。2.根据权利要求1所述的设备，其中所述感知子系统包括二维(2
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D)图像捕获装置，其中所述第一成像数据包括与所述多个物体相关联并由所述2
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D图像捕获装置捕获的2
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D图像数据。3.根据权利要求1所述的设备，其中所述感知子系统包括三维(3
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D)图像捕获装置，其中所述第一成像数据包括与所述多个物体相关联并由所述3
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D图像捕获装置捕获的3
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D图像数据。4.根据权利要求1所述的设备，其中，在计算与所述多个物体相关联的所述一个或多个比较尺寸度量之前，所述至少一个非暂态存储器和所述计算机程序代码被配置为利用所述至少一个处理器，使所述设备：将所述第一成像数据输入到物体分割机器学习模型，其中所述第一成像数据包括与所述多个物体相关联的2
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D图像数据中的至少一个图像数据；以及从所述物体分割机器学习模型接收与所述2
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D图像数据中的至少一个图像数据相关联的多个物体分割指示。5.根据权利要求4所述的设备，其中至少部分地基于所述多个物体分割指示来计算所述一个或多个比较尺寸度量。6.根据权利要求1所述的设备，其中所述多个物体包...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：因特利格雷特总部有限责任公司，
类型：发明
国别省市：