地图优化的方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及人工智能技术领域，揭示了一种地图优化的方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请的方案中，激光雷达的slam系统进行地图的获取和构建，终端通过扫描获取到未优化的地图，并进行初步确认未优化地图中的每个区域，其中通过对空闲区域的边沿进行腐蚀和膨胀，通过腐蚀算法的方式可使空闲区域的边沿消除锯齿，并且膨胀算法可使空闲区域的边沿进行膨胀加宽，使空闲区域进行有效优化，将优化空闲区域和确定的障碍区域的交集区域设置为优化后的障碍区域并保存，再将得到的优化空闲区域和优化障碍区域进行复制到待优化地图中，从而形成优化后的地图。成优化后的地图。成优化后的地图。

【技术实现步骤摘要】
地图优化的方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及到人工智能
，特别是涉及到一种地图优化的方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在2D激光slam所建的地图中，由于传感器的噪声以及定位精度的影响，会导致所建出来的墙体很厚，而且在地图边缘处还有大量噪声，此外，当地图当中的障碍区域和空白区域由于噪音的影响时，容易导致边界出现较多的锯齿，使空白区域的坐标空间变得更小，而障碍区域的坐标空间变得更大，从而影响地图在APP端的图片效果不美观；并且市面上普遍的地图优化技术中，无法对实现对slam所建的地图进行优化，因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的为提供一种地图优化的方法、装置、计算机设备和存储介质，旨在解决现有的激光slam地图，由于传感器的噪声以及定位精度的影响而无法对slam所建的地图进行优化的问题。
[0004]为了实现上述专利技术目的，本申请提出一种地图优化的方法，应用于扫地机，所述方法包括：
[0005]获取待优化地图中的空闲区域和障碍区域；
[0006]通过第一预处理方式对所述空闲区域进行处理优化，得到优化空闲区域；
[0007]通过第二预处理方式对所述障碍区域进行处理优化，得到优化障碍区域；
[0008]对所述待优化地图进行初始化，将所述优化空闲区域及优化障碍区域录入待优化地图中得到优化地图。
[0009]进一步地，所述通过第一预处理方式对所述空闲区域进行处理优化，得到优化空闲区域的步骤包括：
[0010]将所述空闲区域进行成对腐蚀和膨胀，再将腐蚀和膨胀完成的空闲区域进行二次膨胀，得到优化空闲区域。
[0011]进一步地，所述通过第二预处理方式对所述障碍区域进行处理优化，得到优化障碍区域的步骤包括：
[0012]将所述优化空闲区域与所述障碍区域进行提取交集部分，将所述提取交集部分作为优化障碍区域。
[0013]进一步地，所述对所述待优化地图进行初始化，将所述优化空闲区域及优化障碍区域录入待优化地图中得到优化地图的步骤之后，包括，
[0014]判断所述优化空闲区域是否形成封闭区域；
[0015]若所述优化空闲区域形成封闭区域，则从而所述优化地图中隐藏所述优化空闲区域相应的封闭区域；
[0016]若所述优化空闲区域解除相应的封闭区域，则重新从所述优化地图中显示所述优化空闲区域相应的封闭区域。
[0017]进一步地，所述获取待优化地图中的空闲区域和障碍区域的步骤，包括：
[0018]将所述待优化地图进行三值化，其中，所述待优化地图为概率栅格地图；
[0019]通过所述概率栅格地图的一个坐标从左到右，再从上到下开始进行八连通遍历，找出空闲区域和障碍区域。
[0020]进一步地，所述将所述概率栅格地图进行三值化的步骤，包括：
[0021]将所述概率栅格地图中的栅格值X＜55的区域设定为空白区；
[0022]将所述概率栅格地图中的栅格值55≤X＜255的区域设定为障碍区；
[0023]将所述概率栅格地图中的栅格值X＝255的区域设定为未知区。
[0024]进一步地，所述将所述待优化地图进行三值化，其中，所述待优化地图为概率栅格地图的步骤之后，包括：
[0025]将所述空闲区域的栅格值设定为255，并将其余区域的栅格值设定为0。
[0026]本申请实施例还提供一种地图优化的装置，包括：
[0027]获取模块，用于获取待优化地图中的空闲区域和障碍区域；
[0028]第一优化保存模块，用于通过第一预处理方式对所述空闲区域进行处理优化，得到优化空闲区域；
[0029]第二优化保存模块，用于通过第二预处理方式对所述障碍区域进行处理优化，得到优化障碍区域；
[0030]录入模块，用于对所述待优化地图进行初始化，将所述优化空闲区域及优化障碍区域录入待优化地图中得到优化地图。
[0031]本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
[0032]本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。
[0033]本申请的地图优化的方法、装置、计算机设备和存储介质，扫地机可通过激光雷达的slam系统进行地图的获取和构建，终端通过扫描获取到未优化的地图，并进行初步确认未优化地图中的每个区域，对获取到的地图进行优化和优化，其中优化的方式可通过对空闲区域的边沿进行腐蚀和膨胀，通过腐蚀算法的方式可使空闲区域的边沿消除锯齿，并且膨胀算法可使空闲区域的边沿进行膨胀加宽，使空闲区域进行有效优化，将优化空闲区域和确定的障碍区域的交集区域设置为优化后的障碍区域并保存，再将得到的优化空闲区域和优化障碍区域进行复制到待优化地图中，从而形成优化后的地图，从而以解决现有技术中通过激光雷达的slam系统获取的地图不美观而无法优化的问题。
附图说明
[0034]图1为本申请一实施例的地图优化的方法的流程示意图；
[0035]图2为本申请一实施例的地图优化的装置的结构示意框图；
[0036]图3为本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
[0037]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0038]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0039]参照图1，本申请实施例中提供一种地图优化的方法，应用于扫地机，所述方法包括：
[0040]S1、获取待优化地图中的空闲区域和障碍区域；
[0041]S2、通过第一预处理方式对所述空闲区域进行处理优化，得到优化空闲区域；
[0042]S3、通过第二预处理方式对所述障碍区域进行处理优化，得到优化障碍区域；
[0043]S4、对所述待优化地图进行初始化，将所述优化空闲区域及优化障碍区域录入待优化地图中得到优化地图。
[0044]本实施例中，扫地机内可通过设置有激光雷达，通过slam系统进行地图的获取和构建，由于传感器存在误差，地图上有障碍物的栅格将不可避免地变得模糊、增厚和/或移位等出现，通过对获取到的地图进行优化和优化，从而使扫地机在清洁时会实时更新优化地图，并通过app上传到用户端，使用户通过app更清晰观看到扫地机所清洁的位置相应的优化地图，给用户更好的体验。
[0045]如上述步骤S1所述，终端通过扫描获取到未优化的地图，并进行初步确认未优化地图中的每个区域，其中多数房子的区域都包括空旷区域即空闲区域以及障碍区域，由于房子里会包含多个房间，而通过初步获取的地图将会因为房间的墙壁以及扫地机内传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图优化的方法，应用于扫地机，其特征在于，所述方法包括：获取待优化地图中的空闲区域和障碍区域；通过第一预处理方式对所述空闲区域进行处理优化，得到优化空闲区域；通过第二预处理方式对所述障碍区域进行处理优化，得到优化障碍区域；对所述待优化地图进行初始化，将所述优化空闲区域及优化障碍区域录入待优化地图中得到优化地图。2.根据权利要求1所述的地图优化的方法，其特征在于，所述通过第一预处理方式对所述空闲区域进行处理优化，得到优化空闲区域的步骤包括：将所述空闲区域进行成对腐蚀和膨胀，再将腐蚀和膨胀完成的空闲区域进行二次膨胀，得到优化空闲区域。3.根据权利要求1所述的地图优化的方法，其特征在于，所述通过第二预处理方式对所述障碍区域进行处理优化，得到优化障碍区域的步骤包括：将所述优化空闲区域与所述障碍区域进行提取交集部分，将所述提取交集部分作为优化障碍区域。4.根据权利要求1所述的地图优化的方法，其特征在于，所述对所述待优化地图进行初始化，将所述优化空闲区域及优化障碍区域录入待优化地图中得到优化地图的步骤之后，包括，判断所述优化空闲区域是否形成封闭区域；若所述优化空闲区域形成封闭区域，从而所述优化地图中隐藏所述优化空闲区域相应的封闭区域；若所述优化空闲区域解除相应的封闭区域，则重新从所述优化地图中显示所述优化空闲区域相应的封闭区域。5.根据权利要求1所述的地图优化的方法，其特征在于，所述获取待优化地图中的空闲区域和障碍区域的步骤，包括：将所述待优化地图进行三值化，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳市无限动力发展有限公司，
类型：发明
国别省市：