标定路侧感知装置的方法和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种标定路侧感知装置的方法，包括：利用惯性传感器检测路侧感知装置的位置变化量，和根据所述位置变化量调整所述路侧感知装置的位置参数，以标定所述路侧感知装置。本发明专利技术中，利用惯性传感器检测路侧感知装置的位置变化量，并且根据位置变化量调整路侧感知装置的位置参数，从而以简单的方式实现了对路侧感知装置的标定。对路侧感知装置的标定。对路侧感知装置的标定。

【技术实现步骤摘要】
标定路侧感知装置的方法和电子设备


[0001]本专利技术涉及车路协同和路侧传感
，具体而言，涉及一种标定路侧感知装置的方法和电子设备。

技术介绍

[0002]车路协同技术中，需要对路侧感知装置的位置进行精确标定。路侧感知装置通常安装于室外，因此，极易受到天气等环境因素的影响而发生位置(尤其是旋转角度)的微小变化，从而影响测量结果。因此，需要定期利用十分复杂的方式对路侧感知装置进行重新标定。例如，需要把装有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)的车辆作为标定点，根据标定点的实际位置和路侧感知装置对标定点的位置的测量值之间的转换关系来获得路侧感知装置的精确位置。该过程十分耗时耗力。
[0003]因此，需要提供一种简单的方法对路侧感知装置进行标定。

技术实现思路

[0004]本专利技术的出发点在于，提供了标定路侧感知装置的方法和电子设备，从而解决了现有技术中存在上述问题。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种标定路侧感知装置的方法，所述方法包括：
[0006]利用惯性传感器检测路侧感知装置的位置变化量，和
[0007]根据所述位置变化量调整所述路侧感知装置的位置参数，以标定所述路侧感知装置。
[0008]可选地，所述方法具体包括：
[0009]利用所述惯性传感器检测所述路侧感知装置的角度变化量，和
[0010]根据所述角度变化量调整所述路侧感知装置的角度参数。
[0011]可选地，根据以下算式调整所述路侧感知装置的角度参数：
[0012]α
C
＝α
O
+Δα，β
C
＝β
O
+Δβ，γ
C
＝γ
O
+Δγ，
[0013]其中，α
O
、β
O
和γ
O
分别为路侧感知装置相对于世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴的初始旋转角度，Δα、Δβ和Δγ分别为路侧感知装置相对于世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴的初始旋转角度的角度变化量，α
C
、β
C
和γ
C
分别为路侧感知装置相对于世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴的调整后的旋转角度。
[0014]可选地，所述方法具体包括：
[0015]利用所述惯性传感器检测所述路侧感知装置的位移变化量，和
[0016]根据所述位移变化量调整所述路侧感知装置的位移参数。
[0017]可选地，根据以下算式调整所述路侧感知装置的位移参数：
[0018]xb
C
＝xb
O
+Δxb，yb
C
＝yb
O
+Δyb，zb
C
＝zb
O
+Δzb，
[0019]其中，xb
O
、yb
O
和zb
O
分别为路侧感知装置相对于世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴的初始位移，Δxb、Δyb和Δzb分别为路侧感知装置相对于世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴的初始
位移的位移变化量，xb
C
、yb
C
和zb
C
分别为路侧感知装置相对于世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴的调整后的位移。
[0020]可选地，所述路侧感知装置包括以下至少之一：摄像头、毫米波雷达和激光雷达。
[0021]可选地，所述惯性传感器包括以下至少之一：陀螺仪和加速度计。
[0022]可选地，所述惯性传感器被集成至所述路侧感知装置。
[0023]根据本专利技术的第二方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据本专利技术的第一方面的方法的步骤。
[0024]根据本专利技术的第三方面，提出了一种电子设备，所述电子设备包括处理器以及根据本专利技术的第二方面的计算机可读存储介质。
[0025]根据本专利技术的方法、计算机可读存储介质和电子设备至少具有以下优点：
[0026]本专利技术中，利用惯性传感器检测路侧感知装置的位置变化量，并且根据位置变化量调整路侧感知装置的位置参数，从而以简单的方式实现了对路侧感知装置的标定。
附图说明
[0027]本专利技术的其他细节及优点将通过下文提供的详细描述而变得显而易见。应理解的是，下列附图仅仅是示意性的且并非按比例绘制，因而不能视为对本申请的限制，下文将参照附图来进行详细描述，其中：
[0028]图1示出了根据本专利技术的一个具体实施方式的标定路侧感知装置的方法流程图。
具体实施方式
[0029]下面参照附图描述本专利技术的实施例。在下面的描述中，阐述了许多具体细节以便使所属
的技术人员更全面地了解和实现本专利技术。但是，对所属
的技术人员明显的是，本专利技术的实现可不具有这些具体细节中的一些。此外，应当理解的是，本专利技术并不局限于所介绍的特定实施例。相反，可以考虑用下面所述的特征和要素的任意组合来实施本专利技术，而无论它们是否涉及不同的实施例。因此，下面的方面、特征、实施例和优点仅作说明之用，而不应看作是权利要求的要素或限定，除非在权利要求中明确提出。
[0030]现参照图1，示出了本专利技术的一个具体实施方式的标定路侧感知装置的方法流程图。如图1所示，该方法包括：
[0031]步骤S101，利用惯性传感器检测路侧感知装置的位置变化量。
[0032]惯性传感器可以被固定至路侧感知装置的内部或外部，以用于检测路侧感知装置的位置变化量。优选地，惯性传感器可以被集成至路侧感知装置。
[0033]惯性传感器可以包括陀螺仪和加速度计。陀螺仪用于检测路侧感知装置的角度变化量。加速度计用于测量路侧感知装置的加速度，加速度经过对时间的一次积分可以得到速度，速度再经过对时间的一次积分可以得到路侧感知装置的位移。
[0034]路侧感知装置可以包括但不限于摄像头、毫米波雷达和激光雷达。
[0035]步骤S102，根据位置变化量调整路侧感知装置的位置参数，以标定路侧感知装置。
[0036]路侧感知装置的位置参数一般包括角度参数和位移参数。
[0037]可以根据惯性传感器检测到的角度变化量调整路侧感知装置的角度参数，根据惯性传感器检测到的位移变化量调整路侧感知装置的位移参数。
[0038]具体地，可以根据以下算式调整路侧感知装置的角度参数：
[0039]α
C
＝α
O
+Δα，β
C
＝β
O
+Δβ，γ
C
＝γ
O
+Δγ，
[0040]其中，α
O
、β
O
和γ
O
分别为路侧感知装置相对于世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴的初始旋转角度，Δα、Δβ和Δγ分别为路侧感知装置相对于世界坐标系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定路侧感知装置的方法，其特征在于，所述方法包括：利用惯性传感器检测路侧感知装置的位置变化量，和根据所述位置变化量调整所述路侧感知装置的位置参数，以标定所述路侧感知装置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法具体包括：利用所述惯性传感器检测所述路侧感知装置的角度变化量，和根据所述角度变化量调整所述路侧感知装置的角度参数。3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据以下算式调整所述路侧感知装置的角度参数：α
C
＝α
O
+Δα，β
C
＝β
O
+Δβ，γ
C
＝γ
O
+Δγ，其中，α
O
、β
O
和γ
O
分别为路侧感知装置相对于世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴的初始旋转角度，Δα、Δβ和Δγ分别为路侧感知装置相对于世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴的初始旋转角度的角度变化量，α
C
、β
C
和γ
C
分别为路侧感知装置相对于世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴的调整后的旋转角度。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法具体包括：利用所述惯性传感器检测所述路侧感知装置的位移变化量，和根据所述位移变化量调整所述路侧感知装置的位移参数。5.根据权利要求4所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟庆雪，黄德璐，
申请(专利权)人：大陆软件系统开发中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：