一种智能中药抓取系统及方法技术方案

本发明专利技术公开一种智能中药抓取系统及方法，涉及智能机械控制技术领域。该智能中药抓取装置包括AI图像识别装置、处理装置、抓取装置、称重装置、打包装置和药包接收装置；所述AI图像识别装置、所述抓取装置、所述称重装置和所述打包装置均与所述处理装置电连接；本发明专利技术通过采用AI图像识别装置可以对药方进行精确识别，采用处理装置能够基于识别得到的信息精确控制抓取装置、称重装置、打包装置和药包接收装置的作动，进而实现中药的精确抓取。并且，本发明专利技术提供的智能中药抓取装置，仅通过采用AI图像识别装置、处理装置、抓取装置、称重装置、打包装置和药包接收装置就可以实现中药的智能抓取，具有装置结构体积小，中药抓取成本低的特点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种智能中药抓取系统及方法


[0001]本专利技术涉及智能机械控制
，特别是涉及一种智能中药抓取系统及方法。

技术介绍

[0002]中药即中医用药，其为中国传统中医特有的药物，目前药店进行中药药方抓取均是药店内医师根据处方通过手动称量的方式进行取药，这就导致中药抓取效率低下，并且对药师的专业能力具有一定要求。
[0003]虽然，现有技术中存在医药自动机械装置，但是其一般应用于盒装西药或中药药材的分拣，具有装置成本高、体积大等缺点，并不适用于药店。
[0004]况且，受中药药体性质和形态的影响，现有的自动机械装置并不能保证抓取或分拣中药的精确性。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术存在的上述问题，本专利技术提供了一种智能中药抓取系统及方法。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0007]一种智能中药抓取系统，包括：AI图像识别装置、处理装置、抓取装置、称重装置、打包装置和药包接收装置；
[0008]所述AI图像识别装置、所述抓取装置、所述称重装置和所述打包装置均与所述处理装置电连接；
[0009]所述AI图像识别装置用于识别药方得到识别信息；
[0010]所述处理装置用于基于所述识别信息生成中药抓取序列；所述中药抓取序列包括储药格编号、每一种待抓取中药的重量和每一待抓取中药的形态；
[0011]所述抓取装置基于所述中药抓取序列抓取中药，并用于将已抓取的中药放置在所述称重装置上；所述称重装置用于称取已抓取中药的重量信息，并用于将已抓取中药的重量信息反馈给所述处理装置；所述处理装置将已抓取中药的重量信息与所述待抓取中药的重量进行比对得到比对结果；
[0012]当所述比对结果为已抓取中药的重量信息小于待抓取中药的重量时，所述处理装置生成第一控制指令；所述第一控制指令用于控制所述抓取装置返回与已抓取中药对应的储药格进行二次抓取；
[0013]当所述比对结果为已抓取中药的重量信息大于待抓取中药的重量时，生成第二控制指令；所述第二控制指令用于控制所述抓取装置抓取放置在所述称重装置上中药；
[0014]当所述比对结果为已抓取中药的重量信息等于待抓取中药的重量时，所述处理装置生成第三控制指令；所述第三控制指令用于控制所述抓取装置将放置在所述称重装置上的中药抓取到打包装置；所述打包装置用于对已抓取的中药进行打包处理得到药包；所述药包接收装置用于接收所述药包。
[0015]优选地，所述抓取装置包括：伸缩机械手和导轨；
[0016]所述伸缩机械手设置在所述导轨上；所述伸缩机械手用于根据所述处理装置生成的控制指令在所述导轨上进行伸缩、抓取和移动。
[0017]优选地，所述伸缩机械手包括：机械手和伸缩移动主体；
[0018]所述机械手设置在所述伸缩移动主体的一端；所述伸缩移动主体的另一端设置在所述导轨上；所述机械手用于基于所述处理装置的控制指令进行抓取操作；所述伸缩移动主体用于根据所述处理装置生成的控制指令在所述导轨上进行伸缩和移动。
[0019]优选地，所述机械手包括柔性机械爪、药勺和旋转体；
[0020]所述药勺的勺柄末端通过旋转体与所述柔性机械爪的爪端连接；无作动时，所述药勺的勺体贴合在所述柔性机械爪上；当待抓取中药的形态为粉末或颗粒时，所述旋转体在所述处理装置的控制下转动以带动所述药勺旋转到指定位置；所述药勺用于抓取形态为粉末状的中药。
[0021]优选地，所述药勺的勺柄末端设置为刀刃型。
[0022]优选地，所述称重装置包括称重台和摄像机；
[0023]所述称重台和所述摄像机均与所述处理装置电连接；所述称重台用于称取已抓取中药的重量信息；
[0024]当所述比对结果为已抓取中药的重量信息大于待抓取中药的重量时，开启所述摄像机；所述摄像机用于拍摄放置在所述称重台上的已抓取中药的图片，并将所述图片发送给所述处理装置；所述处理装置根据所述图片对所述图片中的中药进行量化分割处理，并基于量化分割结果生成所述第二控制指令。
[0025]优选地，所述药包接收装置包括药包传输装置和接收筐；
[0026]所述药包传输装置与所述处理装置电连接；所述药包传输装置用于将所述药包传输至所述接收筐。
[0027]优选地，所述药包传输装置包括：漏斗和传输带；
[0028]所述传输带与所述处理装置连接；所述漏斗设置在所述传输带的一端；所述接收筐放置在所述传输带的另一端。
[0029]根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
[0030]本专利技术提供的智能中药抓取装置，通过采用AI图像识别装置可以对药方进行精确识别，采用处理装置能够基于识别得到的信息精确控制抓取装置、称重装置、打包装置和药包接收装置的作动，进而实现中药的精确抓取。并且，本专利技术提供的智能中药抓取装置，仅通过采用AI图像识别装置、处理装置、抓取装置、称重装置、打包装置和药包接收装置就可以实现中药的智能抓取，具有装置结构体积小，中药抓取成本低的特点。
[0031]本专利技术还提供了一种智能中药抓取方法，以应用于上述提供的智能中药抓取系统；所述智能中药抓取方法包括：
[0032]获取药方，并采用AI图像识别技术识别所述药方得到识别信息；
[0033]基于所述识别信息生成中药抓取序列；所述中药抓取序列包括储药格编号和每一种待抓取中药的重量；
[0034]基于所述中药抓取序列依次抓取中药，并获取已抓取中药的重量信息；
[0035]比对已抓取中药的重量信息与所述待抓取中药的重量得到比对结果；
[0036]当所述比对结果为已抓取中药的重量信息小于待抓取中药的重量时，生成第一控
制指令；
[0037]当所述比对结果为已抓取中药的重量信息大于待抓取中药的重量时，生成第二控制指令；
[0038]当所述比对结果为已抓取中药的重量信息等于待抓取中药的重量时，生成第三控制指令；所述第一控制指令、所述第二控制指令和所述第三控制指令均用于控制所述智能中药抓取系统中抓取装置的作动。
[0039]优先地，当所述比对结果为已抓取中药的重量信息大于待抓取中药的重量时，生成第二控制指令，包括：
[0040]获取放置在所述智能中药抓取系统中称重装置上的已抓取中药的图片；
[0041]对所述图片中的中药进行量化分割处理，并基于量化分割结果生成所述第二控制指令。
[0042]因本专利技术提供的智能中药抓取方法实现的技术效果与上述提供的智能中药抓取系统实现的技术效果相同，故在此不再进行赘述。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]图1为本专利技术提供的中药抓取系统的结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能中药抓取系统，其特征在于，包括：AI图像识别装置、处理装置、抓取装置、称重装置、打包装置和药包接收装置；所述AI图像识别装置、所述抓取装置、所述称重装置和所述打包装置均与所述处理装置电连接；所述AI图像识别装置用于识别药方得到识别信息；所述处理装置用于基于所述识别信息生成中药抓取序列；所述中药抓取序列包括储药格编号、每一种待抓取中药的重量和每一待抓取中药的形态；所述抓取装置基于所述中药抓取序列抓取中药，并用于将已抓取的中药放置在所述称重装置上；所述称重装置用于称取已抓取中药的重量信息，并用于将已抓取中药的重量信息反馈给所述处理装置；所述处理装置将已抓取中药的重量信息与所述待抓取中药的重量进行比对得到比对结果；当所述比对结果为已抓取中药的重量信息小于待抓取中药的重量时，所述处理装置生成第一控制指令；所述第一控制指令用于控制所述抓取装置返回与已抓取中药对应的储药格进行二次抓取；当所述比对结果为已抓取中药的重量信息大于待抓取中药的重量时，生成第二控制指令；所述第二控制指令用于控制所述抓取装置抓取放置在所述称重装置上中药；当所述比对结果为已抓取中药的重量信息等于待抓取中药的重量时，所述处理装置生成第三控制指令；所述第三控制指令用于控制所述抓取装置将放置在所述称重装置上的中药抓取到打包装置；所述打包装置用于对已抓取的中药进行打包处理得到药包；所述药包接收装置用于接收所述药包。2.根据权利要求1所述的智能中药抓取系统，其特征在于，所述抓取装置包括：伸缩机械手和导轨；所述伸缩机械手设置在所述导轨上；所述伸缩机械手用于根据所述处理装置生成的控制指令在所述导轨上进行伸缩、抓取和移动。3.根据权利要求2所述的智能中药抓取系统，其特征在于，所述伸缩机械手包括：机械手和伸缩移动主体；所述机械手设置在所述伸缩移动主体的一端；所述伸缩移动主体的另一端设置在所述导轨上；所述机械手用于基于所述处理装置的控制指令进行抓取操作；所述伸缩移动主体用于根据所述处理装置生成的控制指令在所述导轨上进行伸缩和移动。4.根据权利要求3所述的智能中药抓取系统，其特征在于，所述机械手包括柔性机械爪、药勺和旋转体；所述药勺的勺柄末端通过旋转体与所述柔性机械爪的爪端连接；无作动时，所述药勺的勺体贴合在所述柔性机械爪上；当待抓取中药的形态为粉末或颗粒时，所述旋转体在所述处理装置的控制下转动以带动所述药勺旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：何育薇，
申请(专利权)人：何育薇，
类型：发明
国别省市：