车辆驾驶支援装置制造方法及图纸

一种车辆驾驶支援装置，在自身车辆有可能偏离车道且基于由自身车辆的驾驶员进行的操舵操作而禁止车道偏离防止控制的执行的执行禁止条件不成立的情况下，执行车道偏离防止控制，以使得车道偏离防止控制的执行期间中的表示自身车辆的举动的举动参数不超过举动参数上限值的方式执行车道偏离防止控制来对自身车辆进行操舵。车辆驾驶支援装置在自身车辆以预定速度以下的速度进行行驶时，与自身车辆以比预定速度高的速度进行行驶时相比，减小举动参数上限值，或者，以使得执行禁止条件不会变得难以成立的方式变更执行禁止条件。得难以成立的方式变更执行禁止条件。得难以成立的方式变更执行禁止条件。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶支援装置


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶支援装置。

技术介绍

[0002]已知有一种执行车道偏离防止控制的车辆驾驶支援装置，所述车道偏离防止控制是自主地对自身车辆进行操舵以防止自身车辆从车道偏离的控制。这样的车辆驾驶支援装置，以使得自身车辆不会从划分车道的白线等划分线向外侧偏离的方式自主地对自身车辆进行操舵，但当自身车辆在一般道路行驶时，有时需要使自身车辆跨过划分线地行驶，若此时执行车道偏离防止控制，则驾驶员无法使自身车辆如所希望的那样行驶。
[0003]因此，也已知有如下的车辆驾驶支援装置：在自身车辆低速行驶时，即使自身车辆有可能越过划分线而从车道偏离，也不执行车道偏离防止控制而是允许自身车辆跨过划分线地行驶(例如，参照日本特开2020
‑
199808)。

技术实现思路

[0004]一般道路与高速道路相比，其宽度窄，因此，当在道路旁边设置有路缘(路缘石)、立起有墙壁时，这些路缘、墙壁与自身车辆之间的距离短，所以优选在自身车辆有可能与这样的路缘、墙壁等立体物(立体道路端)接触的情况下，执行车道偏离防止控制。
[0005]然而，如上述那样，关于一般道路，因“与高速道路相比其宽度窄”、和“其他车辆要右转而在自身车辆的前方停止”等，道路环境与高速道路不同，因此，当自身车辆在一般道路行驶时，若与自身车辆在高速道路行驶时同样地执行车道偏离防止控制，则有可能无法确保自身车辆的行驶安全性。
[0006]另外，即使在自身车辆在高速道路行驶时，也存在如发生堵塞、自身车辆前往高速道路的服务区、出口时那样自身车辆以低速进行行驶的情况，若此时与自身车辆在高速道路的主线上以高速进行行驶时同样地执行车道偏离防止控制，则有可能无法确保自身车辆的行驶安全性。
[0007]当然，即使自身车辆在一般道路行驶时，自身车辆有时也以高速进行行驶，在这样的情况下，即使与自身车辆在高速道路行驶时同样地执行车道偏离防止控制，无法确保自身车辆的行驶安全性的可能性也小。
[0008]像这样，在自身车辆以低速进行行驶时，若与自身车辆以高速进行行驶时同样地执行车道偏离防止控制，则有可能无法确保自身车辆的行驶安全性，有可能无法实现合适的车道偏离防止控制的执行。
[0009]本专利技术的目的在于提供能够实现自身车辆以低速进行行驶时的合适的车道偏离防止控制的执行的车辆驾驶支援装置。
[0010]本专利技术的车辆驾驶支援装置具备控制装置，所述控制装置执行自主地对自身车辆进行操舵来防止所述自身车辆从车道偏离的车道偏离防止控制。
[0011]所述控制装置构成为，在所述自身车辆有可能偏离车道且基于由所述自身车辆的
驾驶员进行的操舵操作而禁止所述车道偏离防止控制的执行的执行禁止条件不成立的情况下，执行所述车道偏离防止控制，以使得所述车道偏离防止控制的执行期间中的表示所述自身车辆的举动的举动参数不超过举动参数上限值的方式执行所述车道偏离防止控制来自主地对所述自身车辆进行操舵。
[0012]而且，所述控制装置构成为，在所述自身车辆以预定速度以下的速度进行行驶时，与所述自身车辆以比所述预定速度高的速度进行行驶时相比，减小所述举动参数上限值、或者以使得所述执行禁止条件不会变得难以成立的方式变更该执行禁止条件。
[0013]在自身车辆以低速进行行驶的情况下，自身车辆所行驶的道路多为宽度窄的道路，在这样的情况下，在自身车辆的附近也多会存在其他车辆、人等。因此，在自身车辆以低速进行行驶的情况下，为了确保自身车辆的行驶安全性，优选以使得自身车辆的举动不大幅发生变化的方式执行车道偏离防止控制，另外，优选使得难以执行车道偏离防止控制。
[0014]根据本专利技术，在自身车辆以预定速度以下的速度进行行驶的情况下，减小举动参数上限值，或者，以使得执行禁止条件不会变得难以成立的方式进行变更。因此，避免了在执行车道偏离防止控制时自身车辆的举动大幅发生变化的情况，另外，车道偏离防止控制变得难以执行。因此，能够实现自身车辆以低速进行行驶时的合适的车道偏离防止控制的执行。
[0015]另外，在本专利技术的车辆驾驶支援装置中，所述举动参数例如是通过所述车道偏离防止控制而所述自身车辆在横方向上移动的距离即横移动距离。另外，所述举动参数例如是所述自身车辆的横加速度、操舵角及偏航率(yaw rate)中的至少一个。
[0016]另外，在本专利技术的车辆驾驶支援装置中，所述执行禁止条件例如是由所述自身车辆的驾驶员向所述自身车辆输入了操舵操作力阈值以上的操舵操作力这一条件。在该情况下，所述控制装置构成为，通过将所述操舵操作力阈值设定为小的值，从而以使得所述执行禁止条件不会变得难以成立的方式变更该执行禁止条件。
[0017]另外，在本专利技术的车辆驾驶支援装置中，所述执行禁止条件例如是从因所述执行禁止条件的成立而所述车道偏离防止控制的执行被禁止起经过的时间比预定时间短这一条件。在该情况下，所述控制装置构成为，通过将所述预定时间设定为长的时间，从而以使得所述执行禁止条件不会变得难以成立的方式变更该执行禁止条件。
[0018]而且，本专利技术的车辆驾驶支援装置具备控制装置，所述控制装置执行自主地对自身车辆进行操舵来防止所述自身车辆从车道偏离的车道偏离防止控制。
[0019]所述控制装置构成为，在所述自身车辆有可能偏离车道且基于由所述自身车辆的驾驶员进行的操舵操作而禁止所述车道偏离防止控制的执行的执行禁止条件不成立的情况下，执行所述车道偏离防止控制，以将所述车道偏离防止控制的执行期间中的表示所述自身车辆的举动的举动参数限制为举动参数上限值以下的方式执行所述车道偏离防止控制来自主地对所述自身车辆进行操舵。
[0020]而且，所述控制装置构成为，在所述自身车辆在机动车专用道路以外的一般道路行驶时，与所述自身车辆在所述机动车专用道路行驶时相比，减小所述举动参数上限值或者以使得所述执行禁止条件不会变得难以成立的方式变更该执行禁止条件。
[0021]一般道路与机动车专用道路相比，其宽度窄，因此，在自身车辆在一般道路行驶的情况下，在自身车辆的附近也多会存在其他车辆、人等。因此，在自身车辆在一般道路行驶
的情况下，为了确保自身车辆的行驶安全性，优选以使得自身车辆的举动不大幅发生变化的方式执行车道偏离防止控制，另外，优选使得难以执行车道偏离防止控制。
[0022]根据本专利技术，在自身车辆在一般道路行驶的情况下，减小举动参数上限值，或者以使得执行禁止条件不会变得难以成立的方式进行变更。因此，能够避免在执行了车道偏离防止控制时自身车辆的举动大幅发生变化的情况，另外，车道偏离防止控制自身变得难以执行。因此，能够实现自身车辆在一般道路行驶时的合适的车道偏离防止控制的执行。
[0023]本专利技术的构成要素不限定于以下参照附图叙述的本专利技术的实施方式。根据关于本专利技术的实施方式的说明应该容易理解本专利技术的其他目的、其他特征以及附带的优点。
附图说明
[0024]以下将参照附图说明本专利技术的示例性实施方式的特征本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶支援装置，具备：控制装置，所述控制装置执行自主地对自身车辆进行操舵来防止所述自身车辆从车道偏离的车道偏离防止控制，其中，所述控制装置构成为，在所述自身车辆有可能偏离车道且基于由所述自身车辆的驾驶员进行的操舵操作而禁止所述车道偏离防止控制的执行的执行禁止条件不成立的情况下，执行所述车道偏离防止控制，以使得所述车道偏离防止控制的执行期间中的表示所述自身车辆的举动的举动参数不超过举动参数上限值的方式执行所述车道偏离防止控制来对所述自身车辆进行操舵，在所述自身车辆以预定速度以下的速度进行行驶时，与所述自身车辆以比所述预定速度高的速度进行行驶时相比，减小所述举动参数上限值或者以使得所述执行禁止条件不会变得难以成立的方式变更该执行禁止条件。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶支援装置，所述举动参数是通过所述车道偏离防止控制而所述自身车辆在横方向上移动的距离即横移动距离。3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶支援装置，所述举动参数是所述自身车辆的横加速度、操舵角及偏航率中的至少一个。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆驾驶支援装置，所述执行禁止条件是由所述自身车辆的驾驶员向所述自身车辆输入了操舵操作力阈值以上的操舵操作力这一条件，所述控制装置构成为，通过将...

【专利技术属性】
技术研发人员：小河俊朗，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：