具有室内空气监测功能的轮足式扫地机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有室内空气监测功能的轮足式扫地机器人，包括空气质量半导体式VOC传感器，其对甲苯、苯、甲醛等有机气体具有较高灵敏度，当在室内清扫灰尘和垃圾时，发现甲苯、苯、甲醛超标时，会将超标警报信息及超标位置定位信息发送到房间主人的手机APP上，以提示污染来源；清扫机器人执行清扫作业时，由独立驱动的四个轮子实现前进、后退及转向，当需要跨越台阶或门槛时，清扫机器人的行走方式自动切换成四足行走。本轮足机器人在实现地面灰尘、垃圾清理的过程中，对室内甲苯、苯、甲醛等有害气体浓度进行监测，根据地面状态进行轮式行走和足式行走的自主切换，从而可以跨越台阶，达到在不同房间自主清扫的目的。达到在不同房间自主清扫的目的。达到在不同房间自主清扫的目的。

【技术实现步骤摘要】
具有室内空气监测功能的轮足式扫地机器人


[0001]本技术涉及智能家居产品
，具体涉及一种具有室内空气监测功能的轮足式扫地机器人。

技术介绍

[0002]随着人们对生活品质的要求越来越高，智能家居产品特别是扫地机器人的需求量越来越大。现有的扫地机器人技术主要集中在自主导航、自动充电等方面，而对于如玄关处下沉式台阶、客厅和卫生间之间的挡水门槛对轮式扫地机器人的阻碍问题和扫地机器人功能的多样化方面的研究仍有所欠缺。
[0003]因此，本领域尚缺乏一种能够很好越过并清洁诸如台阶、挡水门槛之类有较高高度差的地面，且功能更多样的扫地机器人。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种具有室内空气监测功能的轮足式扫地机器人，该扫地机器人可以自主探知台阶等障碍物，由轮式行走自动转换为足式行走，提高机器人的越障性能和环境适应能力，且在清扫地面的同时实现空气质量监测。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种具有室内空气监测功能的轮足式扫地机器人，包括机身，清扫机构，所述清扫机构设置在所述机身的底部；多个行走机构，多个所述行走机构设置在所述机身侧面，每个所述行走机构包括摆动机构，所述摆动机构包括支撑架和用于驱动所述支撑架在水平面内转动的摆动关节驱动电机；升降机构，所述升降机构包括第一支腿，用于驱动所述第一支腿抬升的第一驱动电机，所述第一驱动电机固定在所述支撑架上；滚动机构，所述滚动机构包括行走轮和用于驱动所述行走轮的驱动轮电机，所述驱动轮电机固定在所述支撑架上；空气质量半导体式传感器，所述空气质量半导体式传感器设置在所述机身上，用于探测空气质量；以及碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在所述机身的周侧、相邻所述行走机构之间的位置，在所述碰撞传感器感测到台阶的情况下，多个所述行走机构从轮式行走清扫状态转换为足式行走越障状态。
[0007]在另一优选例中，所述驱动电机固定在所述机身上。
[0008]在另一优选例中，所述空气质量半导体式传感器的数量为多个，通过取多个所述空气质量半导体式传感器的空气质量均值，确定最终空气质量值。
[0009]在另一优选例中，所述摆动关节驱动电机通过摆动关节转轴与所述支撑架相连，其中，所述摆动关节驱动电机的电机轴和所述摆动关节转轴同轴设置，所述支撑架固定在所述摆动关节转轴上。
[0010]在另一优选例中，所述第一支腿在竖直下放状态的最底端是超出所述行走轮最底端所在水平面的。
[0011]在另一优选例中，所述第一支腿在竖直下放状态的最底端超出所述行走轮最底端
所在水平面3
‑
10cm。
[0012]在另一优选例中，所述第一支腿是可伸缩的。
[0013]在另一优选例中，在所述扫地机器人仅设有第一支腿的情况下，所述扫地机器人通过左前支腿和右后支腿先进行支撑，右前支腿和左后支腿同步进行向前/向后摆动；然后，左前支腿和右后支腿同步向前/向后摆动，同时右前支腿和左后支腿边回撤边下降触地进行支撑，以此往复交替，实现前进或后退操作。
[0014]在另一优选例中，所述升降机构包括第二支腿，用于驱动所述第二支腿抬升的第二驱动电机，所述第二驱动电机固定在所述第一支腿上。
[0015]在另一优选例中，所述第二支腿是可伸缩的。
[0016]在另一优选例中，所述第一支腿和/或所述第二支腿通过像消防云梯一般设置为多节配置以实现可伸缩功能。
[0017]在另一优选例中，所述第一支腿和/或所述第二支腿通过卡扣配合和/或者铰链配合实现节与节之间的固定。
[0018]在另一优选例中，所述升降机构包括第三支腿，用于驱动所述第三支腿抬升的第三驱动电机，所述第三驱动电机固定在所述第二支腿上。
[0019]在另一优选例中，还包括警报模块，所述警报模块与所述空气质量半导体式传感器信号连接，用于在探测到所述空气质量异常的情况下发出警报。
[0020]在另一优选例中，多个所述行走机构均匀间隔地设置在所述机身的周侧。
[0021]在另一优选例中，还包括摄像头，所述摄像头用于采集所述环境信息；以及控制器，所述控制器用于根据所述摄像头采集的信息控制多个所述行走机构和所述空气质量半导体式传感器的运行。
[0022]在另一优选例中，所述碰撞传感器设置在所述机身的前侧和后侧。
[0023]在另一优选例中，还包括出尘接口，通过所述出尘接口排出清扫处的垃圾。
[0024]在另一优选例中，所述出尘接口开设在所述机身上侧。
[0025]在另一优选例中，还包括自动充电接口，所述自动充电接口设置在所述机身上，用于自动接通电源并进行充电。
[0026]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0027]1.所述轮足式扫地机器人采用如下机构实现其轮式行走和足式行走。每个轮足行走机构由一个驱动轮电机109独立驱动一个行走轮103，可以实现轮足式扫地机器人在没有障碍物和门槛的状态下，以轮式方式前进、后退和转弯。
[0028]2.所述轮足式扫地机器人的摆动关节驱动电机105带动支撑架107，大腿驱动电机106带动大腿101，小腿驱动电机104带动小腿102，实现足式单腿的三个关节联动，使小腿102的足尖踏地和抬起，四条单腿踏地和抬起的动作相互配合，实现模拟四足动物马或者狗的行走方式。
[0029]3.所述轮足式扫地机器人在平坦地面行走时，四条单腿全部抬起，足尖离地，轮足式扫地机器人以轮式方式行走。当遇到障碍物或门槛时，四条单腿落地，将四个轮子抬起离地，然后四条单腿模拟四足动物马或者狗的步态，踏地和抬腿相互配合，实现足式行走。
[0030]4.在清扫地面的同时实现空气质量监测，能监测各个位置例如，各个房间、同个房间的不同位置等处的空气质量。
[0031]应理解，在本技术范围内中，本技术的上述各技术特征和在下文(如实施例)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1为本技术一个实例中的扫地机器人的立体图；
[0034]图2为本技术一个实例中的扫地机器人的轮式行走状态的行走机构的立体图；
[0035]图3为本技术一个实例中的扫地机器人的足式行走状态的行走机构的立体图。
[0036]各附图中，各标示如下：
[0037]1、行走机构；2、摄像头；3、机身；4、碰撞传感器；5、清扫机构；6、出尘接口；7、空气质量半导体式VOC传感器；8、自动充电接口；101、大腿；102、小腿；103、行走本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有室内空气监测功能的轮足式扫地机器人，其特征在于，包括机身，清扫机构，所述清扫机构设置在所述机身的底部；多个行走机构，多个所述行走机构设置在所述机身侧面，每个所述行走机构包括摆动机构，所述摆动机构包括支撑架和用于驱动所述支撑架在水平面内转动的摆动关节驱动电机；升降机构，所述升降机构包括第一支腿，用于驱动所述第一支腿抬升的第一驱动电机，所述第一驱动电机固定在所述支撑架上；以及滚动机构，所述滚动机构包括行走轮和用于驱动所述行走轮的驱动轮电机，所述驱动轮电机固定在所述支撑架上；空气质量半导体式传感器，所述空气质量半导体式传感器设置在所述机身上，用于探测空气质量；以及碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在所述机身的周侧、相邻所述行走机构之间的位置，在所述碰撞传感器感测到台阶的情况下，多个所述行走机构从轮式行走清扫状态转换为足式行走越障状态。2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述摆动关节驱动电机通过摆动关节转轴与所述支撑架相连，其中，所述摆动关节驱动电机的电机轴和所述摆动关节转轴同轴设置，所述支撑架固定在所述摆动关节转轴上。3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一支腿在竖直下放状态的最底端是超出所述行走轮最底端所在水平面的。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：姜冉冉，
申请(专利权)人：姜冉冉，
类型：新型
国别省市：