本发明专利技术公开了一种进针装置、手持进针装置及远程针灸系统，涉及医疗设备领域，包括针灸推进组件和刺针储备组件，所述针灸推进组件包括刺针推进部，所述刺针推进部被配置为可直线进行移动；所述刺针储备组件包括刺针收纳转轮，所述刺针收纳转轮具有多个刺针收纳腔，每个刺针收纳腔中均容置有一根刺针；所述刺针推进部的每次直线动作，都会使得所述刺针收纳转轮转动，同时所述刺针收纳转轮转动每次转动将会有新的所述刺针被推出。通过利用本方案的进针系统，实现在针灸治疗时对病患进行稳定的进针，在保证进针稳定性和进针精度的同时，还能够方便医护人员的操作，提升便捷性。提升便捷性。提升便捷性。
【技术实现步骤摘要】
一种进针装置、手持进针装置及远程针灸系统
[0001]本专利技术涉及医疗设备领域，具体为一种进针装置及进针系统。
技术介绍
[0002]针灸能够有效地帮助病人去除疾病，缓解疼痛，对许多疾病都有着独特显著的疗效，同时针灸也是中医治疗中的重要组成，传统的针灸治疗需要耗费医务人员大量的时间和精力，尤其是对于扎针，扎针技术对于进针稳定性和进针精度拥有较高的要求，一般需要有经验的医师进行操作；并且不断的人为操作扎针，不仅耗费精力，同样耗费体力。
[0003]因此，目前普遍认为使用传统的针灸治疗不仅不方便进行治疗，也给医务人员的工作增加了很大难度。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种新的技术方案，也即一种进针装置及进针系统，通过采用本方案的技术手段，来实现在针灸治疗时对病患进行稳定的进针，在保证进针稳定性和进针精度的同时，还能够方便医护人员的操作，提升便捷性。
[0005]具体的，本专利技术提供的详细技术手段如下：
[0006]一种进针装置，包括针灸推进组件和刺针储备组件，所述针灸推进组件包括刺针推进部，所述刺针推进部被配置为可直线进行移动；
[0007]所述刺针储备组件包括刺针收纳转轮，所述刺针收纳转轮具有多个刺针收纳腔，每个刺针收纳腔中均容置有一根刺针；所述刺针推进部的每次直线动作，都会使得所述刺针收纳转轮转动，同时所述刺针收纳转轮转动每次转动将会有新的所述刺针被推出。
[0008]进一步的，所述针灸推进组件包括刺针第二推动器和刺针推杆；所述刺针推杆的一端固定在所述刺针第二推动器的输出端，另一端与所述刺针收纳腔对应；
[0009]所述刺针第二推动器驱使所述刺针推杆伸出将所述刺针收纳腔中的刺针顶出。
[0010]进一步的，所述针灸推进组件还包括拨动体，所述拨动体同样固定在所述刺针第二推动器的输出端；所述拨动体与所述刺针推杆呈平行并排状，所述拨动体延伸至所述刺针收纳转轮的下方；所述拨动体上还设置有柱销，所述柱销对所述刺针收纳转轮进行拨动。
[0011]进一步的，所述刺针收纳转轮包括同轴设置的外圆柱体部和内圆柱体部，所述内圆柱体部嵌合固定在所述外圆柱体部内；所述刺针收纳腔以环形布置的方式贯通所述内圆柱体部；所述外圆柱体部的外弧面具有第一引导滑道和第二引导滑道；其中所述第一引导滑道沿着外圆柱体部的轴向方向延伸，所述第一引导滑道的起始端位于所述外圆柱体部的一个端面，一直贯穿至另一个端面；所述第二引导滑道的起始端与所述第一引导滑道的起始端重合，所述第二引导滑道倾斜设置，直至与相邻的所述第一引导滑道接通。
[0012]进一步的，所述第二引导滑道的起始端深度为H1，所述第一引导滑道的深度为H2，其中，H1＞H2；同时所述第二引导滑道与所述第一引导滑道形成有接壤处；所述接壤处的深度为H3，H1＞H2＞H3。
[0013]进一步的，所述刺针收纳转轮内还设置有转动限位结构；所述转动限位结构包括转轮卡盘、对接卡盘和安装座，所述安装座固定在棉棒收纳转轮的内圆柱体部上，所述转轮卡盘内的三个定位导向销安装在所述棉棒收纳转轮的内圆柱体部上，所述安装座固定在棉棒收纳转轮的内圆柱体部上，；所述转轮卡盘朝外的端面具有第一齿面；所述对接卡盘与所述转轮卡盘同轴设置，所述对接卡盘具有第二齿面，所述第一齿面和第二齿面相对；所述弹簧使得第一齿面和第二齿面相互啮合。
[0014]进一步的，所述刺针收纳腔包括圆柱状的第一腔室和长条状的第二腔室；所述第一腔室和所述第二腔室连通，
[0015]当所述刺针收纳腔处于最低位置时，所述第一腔室位于所述第二腔室上方，且所述第一腔室和第二腔室连通的截面形状呈蘑菇状。
[0016]进一步的，所述刺针收纳转轮中还放置有磁铁，所述磁铁为圆柱状并内置在所述刺针收纳转轮的中心处；所述磁铁用于为处于所述第一腔室中的刺针提供磁吸力。
[0017]一种手持进针装置，包括如上所述的进针装置；所述手持进针装置包括壳体、手持部和限深装置，进针装置安装在壳体上，进针装置中的推动器固定在壳体上；所述限深装置固定在壳体上且被配置为限制所述推动器的伸出长度；
[0018]所述手持部中设置有开关按钮和进针深度调节按钮；所述开关按钮与所述推动器电连接，用于控制所述推动器的启停；所述进针深度调节按钮与所述限深装置，用于控制所述限深装置的位置。
[0019]一种远程针灸系统，包括多轴机械臂、监控模组、如上所述的进针装置和远程操作终端，
[0020]所述监控模组和所述进针装置均安装在所述多轴机械臂上，所述多轴机械臂操作所述进针装置移动至人体的待针灸处，监控模组被配置为拍摄图像和实时监控；
[0021]所述远程操作终端包括示教器，显示器和操控器，所述示教器与多轴机械臂的结构相同，在网络连接状态下操作所述示教器，所述多轴机械臂随动；所述显示器用于显示监控模组拍摄的图像，所述操控器被配置为用于操作进针装置动作。
[0022]采用本技术方案所达到的有益效果为：
[0023]通过利用本方案的进针系统，实现在针灸治疗时对病患进行稳定的进针，在保证进针稳定性和进针精度的同时，还能够方便医护人员的操作，提升便捷性。
[0024]同时远程针灸是对于偏远地区医院的支援，有些偏远地区，有经验的针灸医师不足，通过本方案的远程协作机器人针灸系统可以实现远程帮忙。再者，远程操控可以使得针灸医师与病患分隔，避免疾病的传染；当然，本系统对于治疗危险性动物也可以远程治疗。
附图说明
[0025]图1为多轴机械臂的立体结构图。
[0026]图2进针装置的立体图。
[0027]图3为针灸推进组件中的外壳部的立体图。
[0028]图4为针灸推进组件中的滑座体结构图。
[0029]图5为刺针第一推进部的爆炸结构图。
[0030]图6为刺针第二推进部与刺针储备组件的配合立体图。
[0031]图7为刺针储备组件的爆炸结构图。
[0032]图8为刺针推杆与刺针收纳转轮的配合结构图。
[0033]图9为刺针推杆与刺针收纳转轮的配合结构图。
[0034]图10为刺针收纳转轮的侧视方向平面结构图。
[0035]图11为刺针收纳转轮的主视平面结构图。
[0036]图12为刺针收纳转轮的后视方向平面结构图。
[0037]图13为刺针收纳腔的平面结构图。
[0038]图14为转动限位结构的组成结构图。
[0039]图15为刺针收纳转轮的的剖视图。
[0040]图16手持操控状态下的平面结构图。
[0041]图17为手持操控状态下的立体结构图。
[0042]图18为远程控制系统的整体立体图。
[0043]图19为远程控制的原理图。
[0044]其中：310多轴机械臂、320监控模组、330进针装置、331支撑组件、3311支持架、3312开关按钮、3313进针深度调节按钮、332针灸推进组件、3321本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种进针装置，包括针灸推进组件和刺针储备组件，其特征在于，所述针灸推进组件包括刺针推进部，所述刺针推进部被配置为可直线进行移动；所述刺针储备组件包括刺针收纳转轮(3341)，所述刺针收纳转轮(3341)具有多个刺针收纳腔(3341
‑
1)，每个刺针收纳腔(3341
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1)中均容置有一根刺针(333)；所述刺针推进部的每次直线动作，都会使得所述刺针收纳转轮(3341)转动，同时所述刺针收纳转轮(3341)转动每次转动将会有新的所述刺针被推出。2.根据权利要求1所述的一种进针装置，其特征在于，所述针灸推进组件包括刺针第二推动器(3325)和刺针推杆(3326)；所述刺针推杆(3326)的一端固定在所述刺针第二推动器(3325)的输出端，另一端与所述刺针收纳腔(3341
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1)对应；所述刺针第二推动器(3325)驱使所述刺针推杆(3326)伸出将所述刺针收纳腔(3341
‑
1)中的刺针顶出。3.根据权利要求2所述的一种进针装置，其特征在于，所述针灸推进组件还包括拨动体(3342)，所述拨动体(3342)同样固定在所述刺针第二推动器(3325)的输出端；所述拨动体(3342)与所述刺针推杆(3326)呈平行并排状，所述拨动体(3342)延伸至所述刺针收纳转轮(3341)的下方；所述拨动体(3342)上还设置有柱销(3343)，所述柱销(3343)对所述刺针收纳转轮(3341)进行拨动。4.根据权利要求3所述的一种进针装置，其特征在于，所述刺针收纳转轮(3341)包括同轴设置的外圆柱体部和内圆柱体部，所述内圆柱体部嵌合固定在所述外圆柱体部内；所述刺针收纳腔(3341
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1)以环形布置的方式贯通所述内圆柱体部；所述外圆柱体部的外弧面具有第一引导滑道(3341
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2)和第二引导滑道(3341
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3)；其中所述第一引导滑道(3341
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2)沿着外圆柱体部的轴向方向延伸，所述第一引导滑道(3341
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2)的起始端位于所述外圆柱体部的一个端面，一直贯穿至另一个端面；所述第二引导滑道(3341
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3)的起始端与所述第一引导滑道(3341
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2)的起始端重合，所述第二引导滑道(3341
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3)倾斜设置，直至与相邻的所述第一引导滑道(3341
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2)接通。5.根据权利要求4所述的一种进针装置，其特征在于，所述第二引导滑道(3341
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3)的起始端深度为H1，所述第一引导滑道(3341
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【专利技术属性】
技术研发人员：王君豪，
申请(专利权)人：海南辰霈科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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