车辆采集数据的可视化方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆采集数据的可视化方法、装置以及存储介质，所述方法包括：获取终端设备中的中央处理器发送的与车辆相关的目标数据，所述目标数据包括所述车辆中的相机的内参和外参，以及所述车辆的环境感知传感器采集的世界坐标系中的三维坐标点数据，所述外参用于反映所述环境感知传感器与所述车辆之间的位置关系；根据所述内参和所述外参，将所述三维坐标点数据从所述世界坐标系映射到像素坐标系中，得到像素坐标点数据；将所述像素坐标点数据中的各坐标值转换至第一预设范围内，得到目标坐标点数据；对所述目标坐标点数据进行颜色绘制，得到绘制结果，并通过浏览器显示所述绘制结果。述绘制结果。述绘制结果。

【技术实现步骤摘要】
车辆采集数据的可视化方法、装置以及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆采集数据的可视化方法、装置以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶业务的可视化场景大部分是基于桌面端应用程序开发，并利用终端设备的中央处理器实现可视化展示。然而，当自动驾驶业务接入互联网需要利用浏览器进行可视化展示时，由于浏览器的资源有限，能够调度中央处理器的能力不足，而可视化展示需要执行的计算量巨大，从而导致浏览器的计算效率非常低，通过浏览器进行可视化展示时，用户需要等待的时间非常长。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆采集数据的可视化方法、装置以及存储介质。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆采集数据的可视化方法，应用于浏览器所属的终端设备中的图形处理器，所述方法包括：获取所述终端设备中的中央处理器发送的与车辆相关的目标数据，所述目标数据包括所述车辆中的相机的内参和外参，以及所述车辆的环境感知传感器采集的世界坐标系中的三维坐标点数据，所述外参用于反映所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆采集数据的可视化方法，其特征在于，应用于浏览器所属的终端设备中的图形处理器，所述方法包括：获取所述终端设备中的中央处理器发送的与车辆相关的目标数据，所述目标数据包括所述车辆中的相机的内参和外参，以及所述车辆的环境感知传感器采集的世界坐标系中的三维坐标点数据，所述外参用于反映所述环境感知传感器与所述车辆之间的位置关系；根据所述内参和所述外参，将所述三维坐标点数据从所述世界坐标系映射到像素坐标系中，得到像素坐标点数据；将所述像素坐标点数据中的各坐标值转换至第一预设范围内，得到目标坐标点数据；对所述目标坐标点数据进行颜色绘制，得到绘制结果，并通过所述浏览器显示所述绘制结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述内参和所述外参，将所述三维坐标点数据从所述世界坐标系映射到像素坐标系中，得到像素坐标点数据，包括：根据所述外参，将所述三维坐标点数据从所述世界坐标系映射到相机坐标系中，得到相机坐标点数据；根据所述内参，将所述相机坐标点数据从所述相机坐标系映射到所述像素坐标系中，得到所述像素坐标点数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标数据还包括所述相机的畸变参数，所述方法还包括：根据所述畸变参数对所述相机坐标点数据进行畸变修正处理，得到畸变处理后的相机坐标点数据；所述根据所述内参，将所述相机坐标点数据从所述相机坐标系映射到所述像素坐标系中，得到所述像素坐标点数据，包括：根据所述内参，将所述畸变处理后的相机坐标点数据从所述相机坐标系映射到所述像素坐标系中，得到所述像素坐标点数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述三维坐标点数据中的各坐标值转换到第二预设范围内，得到目标三维坐标点数据；所述根据所述外参，将所述三维坐标点数据从所述世界坐标系映射到相机坐标系中，得到相机坐标点数据，包括：根据所述外参，将所述目标三维坐标点数据从所述世界坐标系映射到所述相机坐标系中，得到所述相机坐标点数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述终端设备中的中央处理器发送的与车辆相关的目标数据，包括：通过网页图像库提供的接口，获取所述终端设备中的所述中央处理器发送的与所述车辆相关的所述目标数据。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽辉，王东，郑傲，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：