用于路侧感知单元的自动标定的方法和设备技术

本发明专利技术涉及传感器的标定领域。本发明专利技术涉及一种用于路侧感知单元的自动标定的方法，所述路侧感知单元包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和第二传感器包括至少部分重叠的探测范围，所述方法包括以下步骤：S1：获取由第一传感器对固定道路特征的确定区段的第一探测结果，在所述确定区段中集成有标定参照物；S2：获取由第二传感器对所述固定道路特征的确定区段的第二探测结果；以及，S3：基于第一探测结果和第二探测结果的比较确定第一传感器与第二传感器之间的标定参数。本发明专利技术还涉及一种用于路侧感知单元的自动标定的设备、一种路侧感知单元、一种标定参照物的部署装置和一种计算机程序产品。种计算机程序产品。种计算机程序产品。

【技术实现步骤摘要】
用于路侧感知单元的自动标定的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于路侧感知单元的自动标定的方法、一种用于路侧感知单元的自动标定的设备、一种路侧感知单元、一种用于标定参照物的部署装置和一种计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着车联网技术的深入发展，越来越多的路端设备具备环境感知和信息交换的能力。通过布置在路端的多个传感器，可以捕捉实时的交通情况并处理有价值的信息，同时它们也可以向车辆提供非视距交通信息，这极大地提高了交通安全性。
[0003]对于路侧感知单元而言，通常基于多传感器的融合结果来实现更可靠的信息获取，常见的传感器包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达。然而，信息输入的可靠性前提是这些传感器之间已相互校准。在实际应用中，在安装不同传感器时遵循初始设定的相对位置关系，然而这种相对位置关系可能会随外界环境而变化。由此，往往需要周期性地对各传感器之间的旋转平移关系进行标定。
[0004]在现有的摄像头和雷达的联合标定策略中，需由测试车辆或人工携标定板定期出现在摄像头和雷达的视野中，并同时由摄像头和雷达采集标定点信息，当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于路侧感知单元(1)的自动标定的方法，所述路侧感知单元(1)包括第一传感器(20)和第二传感器(30)，所述第一传感器(20)和第二传感器(30)包括至少部分重叠的探测范围，所述方法包括以下步骤：S1：获取由第一传感器(20)对固定道路特征(201)的确定区段的第一探测结果，在所述确定区段中集成有标定参照物(A，B，C，D)；S2：获取由第二传感器(30)对所述固定道路特征(201)的确定区段的第二探测结果；以及S3：基于第一探测结果和第二探测结果的比较确定第一传感器(20)与第二传感器(30)之间的标定参数。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：获取关于所述固定道路特征(201)的确定区段在世界坐标系中的参考位置信息，所述参考位置信息尤其预存储在所述标定参照物(A，B，C，D)中；以及基于所述参考位置信息调整第一传感器(20)与第二传感器(30)之间的已经确定的标定参数。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤S3包括：分别从第一探测结果和第二探测结果中提取出由标定参照物(A，B，C，D)限制出的感兴趣区域(200)；确定感兴趣区域(200)的角点在第一传感器坐标系中的第一位置坐标以及在第二传感器坐标系中的第二位置坐标；以及基于所述角点的第一位置坐标和第二位置坐标，计算第一传感器坐标系与第二传感器坐标系之间的旋转平移矩阵。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括：分别从第一探测结果和第二探测结果中提取出由标定参照物(A，B，C，D)限制出的感兴趣区域(200)；将由第一传感器(20)探测到的感兴趣区域(200)以及由第二传感器(30)探测到的感兴趣区域(200)投影到同一坐标系中；以及根据投影结果之间的偏差调整第一传感器坐标系与第二传感器坐标系之间的旋转平移矩阵。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，由标定参照物(A，B，C，D)限制出的感兴趣区域(200)所在平面与道路平面共面或平行。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述标定参照物(A，B，C，D)限制出矩形的感兴趣区域(200)，所述矩形的感兴趣区域(200)的两个平行棱边与固定道路特征(201)的纵向延伸方向和/或与固定道路特征序列的延伸方向平行，所述矩形的感兴趣区域(200)的另外两个平行棱边与固定道路特征(201)的纵向延伸方向和/或与固定道路特征序列的延伸方...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁津垚，李昕润，M，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：