本发明专利技术提供一种行吊作业告警方法、装置、电子设备及可读存储介质，其基于竖直朝下布置且固定于行吊横梁上的单目摄像头所拍摄的行吊作业区域画面，从而避免现有技术中因单目摄像头安装于墙上导致真实空间信息识别不准的问题，进一步地，通过从行吊作业区域画面中识别到的行吊悬空目标的识别框，生成可准确表征行吊悬空目标当前的前后危险区域的危险区域框，进而依据该危险区域框判断是否需要告警，人力成本低，降低了误告警或者漏告警的概率，提高了安全性。提高了安全性。提高了安全性。
【技术实现步骤摘要】
行吊作业告警方法、装置、电子设备及可读存储介质
[0001]本专利技术属于行吊作业告警
，尤其涉及一种行吊作业告警方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]在行吊作业场景，出于安全性考虑，往往要求行吊悬空货物的前后一定距离内不得有人，如行吊管材时，悬空管材的左右两侧为工作人员行为区域，非危险区域可以有人，而悬空管材的前后2米为危险区域，不得有人。
[0003]为了避免事故的发生，通常采用以下几种方式：
[0004]1、安排安全监管人员在现场对行吊作业进行全流程监管，这种方式人力成本较高，并且依赖于安全监管人员的工作态度，安全性无法保证；
[0005]2、通过视觉识别的方式，确定危险区域是否有人，有人时进行告警。这种方式通常基于安装于墙上的单目摄像头所拍摄的画面，由于成像目标在不同的角度、不同的远近，与其在真实空间的距离不成等比关系和线性关系，行吊作业离摄像头远时，目标在画面中比较小，行吊作业离摄像头近时，目标在画面中比较大，即使进行计算补偿，也很难准确地表征人与悬空货物的真实距离，导致误告警或者漏告警，效果不佳。
技术实现思路
[0006]基于此，针对上述技术问题，提供一种行吊作业告警方法、装置、电子设备及可读存储介质。
[0007]本专利技术采用的技术方案如下：
[0008]作为本专利技术的第一方面，提供一种行吊作业告警方法，包括：
[0009]S101、获取单目摄像头拍摄的行吊作业区域画面，所述单目摄像头竖直朝下布置且固定于行吊横梁上；
[0010]S102、识别所述行吊作业区域画面中的行吊悬空目标和人目标，并在行吊悬空目标识别框的角点中确定与所述行吊悬空目标的两端对应的两个角点的坐标；
[0011]S103、根据所述两个角点的坐标，生成所述行吊悬空目标的危险区域框：
[0012]S1031)确定所述两个角点中，每个角点相应的第一目标点和第二目标点：
[0013]a)根据预设的多个边缘点坐标，在所述行吊作业区域画面中生成所述多个边缘点，根据所述多个边缘点确定所述行吊作业区域的左右边缘边界；
[0014]b)确定与当前角点距离最近的三个边缘点；
[0015]c)确定第一线和第二线的斜率和截距，所述第一线和第二线分别为所述三个边缘点中在画面上下方向位于中间的点与其余两个点的连线；
[0016]d)将所述第一线和第二线分别平移至经过所述当前角点；
[0017]e)根据所述第一线的斜率和截距，在所述第一线上确定所述第一目标点的坐标，根据所述第二线的斜率和截距，在所述第二线上确定所述第二目标点的坐标，其中，所述第
一目标点与所述当前角点的距离等于第一预设值，所述第二目标点与所述当前角点的距离等于第二预设值，所述第一预设值和第二预设值分别对应于所述行吊悬空目标的预设后侧危险距离和预设前侧危险距离；
[0018]S1032)将所述两个角点以及每个角点的第一目标点和第二目标点依次相连，形成所述危险区域框；
[0019]S104、确定人目标识别框是否满足位于所述左右边缘边界内和危险区域框内，若是，则进行告警处理。
[0020]作为本专利技术的第二方面，提供一种行吊作业告警装置，包括：
[0021]画面获取模块，用于获取单目摄像头拍摄的行吊作业区域画面，所述单目摄像头竖直朝下布置且固定于行吊横梁上；
[0022]目标识别模块，用于识别所述行吊作业区域画面中的行吊悬空目标和人目标，并在行吊悬空目标识别框的角点中确定与所述行吊悬空目标的两端对应的两个角点的坐标；
[0023]危险区域框生成模块，用于根据所述两个角点的坐标，生成所述行吊悬空目标的危险区域框：
[0024]确定所述两个角点中，每个角点相应的第一目标点和第二目标点：
[0025]a)根据预设的多个边缘点坐标，在所述行吊作业区域画面中生成所述多个边缘点，根据所述多个边缘点确定所述行吊作业区域的左右边缘边界；
[0026]b)确定与当前角点距离最近的三个边缘点；
[0027]c)确定第一线和第二线的斜率和截距，所述第一线和第二线分别为所述三个边缘点中在画面上下方向位于中间的点与其余两个点的连线；
[0028]d)将所述第一线和第二线分别平移至经过所述当前角点；
[0029]e)根据所述第一线的斜率和截距，在所述第一线上确定所述第一目标点的坐标，根据所述第二线的斜率和截距，在所述第二线上确定所述第二目标点的坐标，其中，所述第一目标点与所述当前角点的距离等于第一预设值，所述第二目标点与所述当前角点的距离等于第二预设值，所述第一预设值和第二预设值分别对应于所述行吊悬空目标的预设后侧危险距离和预设前侧危险距离；
[0030]将所述两个角点以及每个角点的第一目标点和第二目标点依次相连，形成所述危险区域框；
[0031]告警模块，用于确定人目标识别框是否满足位于所述左右边缘边界内和危险区域框内，若是，则进行告警处理。
[0032]作为本专利技术的第三方面，提供一种电子设备，包括存储模块，所述存储模块包括由处理器加载并执行的指令，所述指令在被执行时使所述处理器执行上述第一方面的一种行吊作业告警方法。
[0033]作为本专利技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现上述第一方面的一种行吊作业告警方法。
[0034]本专利技术基于竖直朝下布置且固定于行吊横梁上的单目摄像头所拍摄的行吊作业区域画面，从而避免现有技术中因单目摄像头安装于墙上导致真实空间信息识别不准的问题，进一步地，通过从行吊作业区域画面中识别到的行吊悬空目标的识别框，生成可准确表
征行吊悬空目标当前的前后危险区域的危险区域框，进而依据该危险区域框判断是否需要告警，人力成本低，降低了误告警或者漏告警的概率，提高了安全性。
附图说明
[0035]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行详细说明：
[0036]图1为本专利技术实施例提供的一种吊车作业告警方法的流程图；
[0037]图2为本专利技术的行吊悬空目标识别框和人目标识别框的示意图；
[0038]图3为本专利技术的最近的三个边缘点的示意图；
[0039]图4为本专利技术的第一目标点确定原理图；
[0040]图5为本专利技术的危险区域框的示意图；
[0041]图6为本专利技术实施例提供的一种行吊作业告警装置的示意图；
[0042]图7为本专利技术实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
[0043]以下将结合说明书附图对本专利技术的实施方式予以说明。需要说明的是，本说明书中所涉及的实施方式不是穷尽的，不代表本专利技术的唯一实施方式。以下相应的实施例只是为了清楚的说明本专利技术专利的
技术实现思路
，并非对其实施方式的限定。对于该领域的普通技术人员来说，在该实施例说明的基础上还可以做出不同形式的变化和改动，凡是属于本专利技术的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行吊作业告警方法，其特征在于，包括：S101、获取单目摄像头拍摄的行吊作业区域画面，所述单目摄像头竖直朝下布置且固定于行吊横梁上；S102、识别所述行吊作业区域画面中的行吊悬空目标和人目标，并在行吊悬空目标识别框的角点中确定与所述行吊悬空目标的两端对应的两个角点的坐标；S103、根据所述两个角点的坐标，生成所述行吊悬空目标的危险区域框：S1031)确定所述两个角点中，每个角点相应的第一目标点和第二目标点：a)根据预设的多个边缘点坐标，在所述行吊作业区域画面中生成所述多个边缘点，根据所述多个边缘点确定所述行吊作业区域的左右边缘边界；b)确定与当前角点距离最近的三个边缘点；c)确定第一线和第二线的斜率和截距，所述第一线和第二线分别为所述三个边缘点中在画面上下方向位于中间的点与其余两个点的连线；d)将所述第一线和第二线分别平移至经过所述当前角点；e)根据所述第一线的斜率和截距，在所述第一线上确定所述第一目标点的坐标，根据所述第二线的斜率和截距，在所述第二线上确定所述第二目标点的坐标，其中，所述第一目标点与所述当前角点的距离等于第一预设值，所述第二目标点与所述当前角点的距离等于第二预设值，所述第一预设值和第二预设值分别对应于所述行吊悬空目标的预设后侧危险距离和预设前侧危险距离；S1032)将所述两个角点以及每个角点的第一目标点和第二目标点依次相连，形成所述危险区域框；S104、确定人目标识别框是否满足位于所述左右边缘边界内和危险区域框内，若是，则进行告警处理。2.根据权利要求1所述的一种行吊作业告警方法，其特征在于，所述识别所述行吊作业区域画面中的行吊悬空目标和人目标，进一步包括：通过深度学习目标检测模型识别所述行吊作业区域画面中的行吊悬空目标和人目标。3.根据权利要求2所述的一种行吊作业告警方法，其特征在于，所述深度学习目标检测模型采用yolo模型。4.根据权利要求3所述的一种行吊作业告警方法，其特征在于，通过以下步骤对所述深度学习目标检测模型进行训练：训练样本获取：a、收集由所述单目摄像头拍摄的行吊作业区域有行吊作业的第一视频、行吊作业区域无行吊作业但有货物和人的第二视频以及行吊作业区域无行吊作业、货物和人的第三视频；b、从所述第一视频获取图片，作为样本A，从所述第二视频获取图片，作为样本B，从所述第三视频获取图片，作为样本C，所述样本A、样本B以及样本C的比例为6:3:1；c、对样本图片标注如下的标签：Overhead_Travelling_Crane标签：标注行吊悬空目标；person标签：标注人目标；将标注后的样本图片输入所述深...
【专利技术属性】
技术研发人员：元方，张凡超，杨学风，李阳，李宝政，王东，
申请(专利权)人：新智认知数据服务有限公司，
类型：发明
国别省市：
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