【技术实现步骤摘要】
仿真测试方法、装置、设备和存储介质
[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种仿真测试方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]车辆自动驾驶系统按照测试方式的不同，可以分为以下几类：模型在环(MIL)、软件在环(SIL)、硬件在环(HIL)、驾驶员在环(DIL)和车辆在环(VIL)。其中，SIL主要是指对自动驾驶算法进行仿真测试。
[0003]目前，对于未开展自动驾驶算法研究或研究还不成熟的车辆生产商来说，一般会委托供应商来开展自动驾驶算法的研究和开发。相关技术中，供应商开发完成自动驾驶算法后，将自动驾驶算法的源代码交付给车辆生产商，车辆生产商将自动驾驶算法的源代码接入仿真测试平台，在仿真测试平台运行该源代码，从而验证自动驾驶算法的准确性。
[0004]但当供应商无法交付或尚未发布全部源代码时，车辆生产商就无法开展对自动驾驶算法的仿真测试，无法满足测试需求。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种仿真测试方法、装置、设备和存储介质，可以在无自动驾驶算法的源代码的情况下，完成对自动驾驶算法的仿真测试。所述技术方案如下：
[0006]一方面，提供了一种仿真测试方法，所述方法包括：
[0007]获取第一版本的域控制器程序，所述域控制器程序是通过对自动驾驶算法进行编译得到的；
[0008]在仿真测试平台中创建虚拟运行环境，在所述虚拟运行环境中加载所述域控制器程序；
[0009]在加载成功的情况下，基于测试要求，创建多个测试场景；>[0010]生成与所述多个测试场景中各个测试场景匹配的测试任务，得到多个测试任务；
[0011]基于所述域控制器程序，在所述虚拟运行环境中执行所述多个测试任务；
[0012]响应于所述多个测试任务的测试结果不满足要求，获取第二版本的域控制器程序；所述第二版本的域控制器程序是对所述第一版本的域控制器程序进行改进得到的；
[0013]重复执行在所述虚拟运行环境中加载所述域控制器程序的步骤，直至所述多个测试任务的测试结果满足要求。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0015]当车辆在现实世界中行驶出现故障时，确定出现故障时的故障场景；所述车辆植入有第三版本的域控制器程序，所述第三版本与所述多个测试任务的测试结果满足要求时对应的域控制器程序匹配；
[0016]生成与所述故障场景匹配的故障任务；
[0017]基于所述第三版本的域控制器程序，在所述虚拟运行环境中执行所述故障任务；
[0018]基于所述故障任务的执行结果，确定故障原因。
[0019]在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0020]对于每个测试任务，获取所述测试任务的任务详情；
[0021]在所述测试任务执行完成后，获取所述测试任务的测试结果；
[0022]基于所述测试任务的任务详情和测试结果，生成测试报告。
[0023]在另一种可能的实现方式中，所述响应于所述多个测试任务的测试结果不满足要求，获取第二版本的域控制器程序，包括：
[0024]基于所述多个测试任务的测试结果，生成所述多个测试任务的综合测试报告；
[0025]响应于所述综合测试报告不满足要求，向供应商发送所述综合测试报告；所述供应商用于基于所述综合测试报告，对所述第一版本的域控制器程序进行改进，得到第二版本的域控制器程序；
[0026]接收所述第二版本的域控制器程序。
[0027]在另一种可能的实现方式中，所述在仿真测试平台中创建虚拟运行环境，在所述虚拟运行环境中加载所述域控制器程序，包括：
[0028]确定待植入所述域控制器程序的目标车辆的车型；
[0029]在所述仿真测试平台中创建与所述目标车辆的车型对应的虚拟运行环境；
[0030]在所述虚拟运行环境中加载所述域控制器程序。
[0031]在另一种可能的实现方式中，所述基于所述域控制器程序，在所述虚拟运行环境中执行所述多个测试任务，包括：
[0032]将所述多个测试任务添加至任务队列中；
[0033]确定当前可用的处理资源的第一数量；所述处理资源用于执行测试任务；
[0034]从所述任务队列中选取第一数量个测试任务，将所述第一数量个测试任务分配给第一数量个处理资源；
[0035]基于所述域控制器程序，通过所述第一数量个处理资源在所述虚拟运行环境中并行执行所述第一数量个测试任务；
[0036]在任一处理资源执行完其分配到的测试任务时，从所述任务队列中选取下一个测试任务，将所述下一个测试任务分配给所述处理资源，直至执行完所述多个测试任务。
[0037]在另一种可能的实现方式中，通过处理资源执行测试任务的过程，包括：
[0038]在所述测试任务对应的测试场景下，获取模拟的环境感知信息和所述测试场景的场景信息；
[0039]基于所述环境感知信息、所述场景信息和所述域控制器程序，通过所述处理资源执行所述测试任务。
[0040]另一方面，提供了一种仿真测试装置，所述装置包括：
[0041]第一获取模块，用于获取第一版本的域控制器程序，所述域控制器程序是通过对自动驾驶算法进行编译得到的；
[0042]加载模块，用于在仿真测试平台中创建虚拟运行环境，在所述虚拟运行环境中加载所述域控制器程序；
[0043]创建模块，用于在加载成功的情况下，基于测试要求，创建多个测试场景；
[0044]第一生成模块，用于生成与所述多个测试场景中各个测试场景匹配的测试任务，得到多个测试任务；
[0045]第一执行模块，用于基于所述域控制器程序，在所述虚拟运行环境中执行所述多个测试任务；
[0046]第二获取模块，用于响应于所述多个测试任务的测试结果不满足要求，获取第二版本的域控制器程序；所述第二版本的域控制器程序是对所述第一版本的域控制器程序进行改进得到的；
[0047]所述加载模块，还用于重复执行在所述虚拟运行环境中加载所述域控制器程序的过程，直至所述多个测试任务的测试结果满足要求。
[0048]在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0049]第一确定模块，用于当车辆在现实世界中行驶出现故障时，确定出现故障时的故障场景；所述车辆植入有第三版本的域控制器程序，所述第三版本与所述多个测试任务的测试结果满足要求时对应的域控制器程序匹配；
[0050]第二生成模块，用于生成与所述故障场景匹配的故障任务；
[0051]第二执行模块，用于基于所述第三版本的域控制器程序，在所述虚拟运行环境中执行所述故障任务；
[0052]第二确定模块，用于基于所述故障任务的执行结果，确定故障原因。
[0053]在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0054]第三获取模块，用于对于每个测试任务，获取所述测试任务的任务详情；
[0055]第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一版本的域控制器程序，所述域控制器程序是通过对自动驾驶算法进行编译得到的；在仿真测试平台中创建虚拟运行环境，在所述虚拟运行环境中加载所述域控制器程序；在加载成功的情况下，基于测试要求，创建多个测试场景；生成与所述多个测试场景中各个测试场景匹配的测试任务，得到多个测试任务；基于所述域控制器程序，在所述虚拟运行环境中执行所述多个测试任务；响应于所述多个测试任务的测试结果不满足要求，获取第二版本的域控制器程序；所述第二版本的域控制器程序是对所述第一版本的域控制器程序进行改进得到的；重复执行在所述虚拟运行环境中加载所述域控制器程序的步骤，直至所述多个测试任务的测试结果满足要求。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当车辆在现实世界中行驶出现故障时，确定出现故障时的故障场景；所述车辆植入有第三版本的域控制器程序，所述第三版本与所述多个测试任务的测试结果满足要求时对应的域控制器程序匹配；生成与所述故障场景匹配的故障任务；基于所述第三版本的域控制器程序，在所述虚拟运行环境中执行所述故障任务；基于所述故障任务的执行结果，确定故障原因。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对于每个测试任务，获取所述测试任务的任务详情；在所述测试任务执行完成后，获取所述测试任务的测试结果；基于所述测试任务的任务详情和测试结果，生成测试报告。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述多个测试任务的测试结果不满足要求，获取第二版本的域控制器程序，包括：基于所述多个测试任务的测试结果，生成所述多个测试任务的综合测试报告；响应于所述综合测试报告不满足要求，向供应商发送所述综合测试报告；所述供应商用于基于所述综合测试报告，对所述第一版本的域控制器程序进行改进，得到第二版本的域控制器程序；接收所述第二版本的域控制器程序。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在仿真测试平台中创建虚拟运行环境，在所述虚拟运行环境中加载所述域控制器程序，包括：确定待植入所述域控制器程序的目标车辆的车型；在所述仿真测试平台中创建与所述目标车辆的车型对应的虚拟运行环境；在所述虚拟运行环境中加载所述域控制器程序。6.根据权利要求1所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄茁，田冠男，孙礼，张关良，张林波，刘净，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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