本申请提供一种动作识别方法、系统、机器人及存储介质，动作识别方法包括：获取关联对象对应的当前检测长度；获取关联对象对应的对象长度；根据关联对象对应的对象长度和当前检测长度计算得到关联距离，响应于关联距离满足关联距离条件，确定关联对象执行一触发动作。通过关联对象的当前检测长度和对象长度计算的到的关联距离确定关联对象是否执行触发动作，可提高动作识别的准确性。可提高动作识别的准确性。可提高动作识别的准确性。
【技术实现步骤摘要】
动作识别方法、系统、机器人及存储介质
[0001]本申请涉及图像识别
，特别涉及一种动作识别方法、系统、机器人及存储介质。
技术介绍
[0002]在投影面上通过手指点击指定区域，是用户与投影设备实现人机交互的一种方式。设备可以通过一深度摄像机获取包括投影面和用户手指的图片，并在图片中分析用户手指关节对应的坐标后，再在深度图像中获取与坐标对应的深度值。设备可以根据深度值确定用户执行了点击动作，设备可以响应于用户的点击动作改变投影面内容。
[0003]目前，用户在投影面执行点击动作时可能会在投影面上形成影子，设备存在将获取的图片中影子的部分识别为用户手指，从而错误获取深度值且错误判断用户是否执行点击动作的情况。因此，设备存在动作识别准确性不足的缺陷。
技术实现思路
[0004]鉴于以上内容，有必要提供一种动作识别方法、系统、机器人及存储介质，可以通过识别执行触发动作的关联对象对应的当前检测长度的变化，确定关联对象是否执行指定的触发动作，可提高动作识别的准确性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种动作识别方法，所述动作识别方法包括：获取关联对象对应的当前检测长度；获取所述关联对象对应的对象长度；根据所述关联对象对应的所述对象长度和所述当前检测长度计算得到关联距离，响应于所述关联距离满足关联距离条件，确定所述关联对象执行一触发动作。
[0006]可选地，所述动作识别方法包括：获取目标对象对应的目标距离，所述关联对象与所述目标对象关联移动，所述目标距离为所述目标对象与检测位置之间的距离，且所述关联距离的方向与所述目标距离的方向对应；响应于所述目标距离满足目标距离条件，进入所述根据所述关联对象对应的所述对象长度和所述当前检测长度计算得到关联距离；响应于所述目标距离不满足所述目标距离条件，或响应于所述关联距离不满足所述关联距离条件，返回所述获取目标对象对应的目标距离。
[0007]可选地，所述获取目标对象对应的目标距离，包括：获取深度图像；在所述深度图像中识别所述目标对象；获取所述目标对象在所述深度图像中对应的深度值；将所述深度值确定为所述目标对象对应的所述目标距离。
[0008]可选地，所述获取所述关联对象对应的对象长度，包括：监测所述关联对象的所述当前检测长度；响应于所述当前检测长度的监测结果满足筛选条件，在多个所述当前检测长度中进行筛选出数值最大的所述当前检测长度，所述筛选条件包括数量条件和时间条件中的至少一种；确定筛选出的所述当前检测长度为所述关联对象的所述对象长度。
[0009]可选地，所述关联对象包括第一节点、第二节点和第三节点，所述第三节点位于所述第一节点与所述第二节点之间，所述获取所述关联对象对应的当前检测长度包括：获取
所述第一节点与所述第二节点之间的距离为第一长度；根据所述第一节点与所述第三节点之间的距离，计算出第二长度；在所述第一长度和所述第二长度中获取所述当前检测长度。
[0010]可选地，所述目标对象包括第四节点和第五节点，所述获取所述关联对象对应的对象长度包括：获取第四节点与第五节点之间距离为第三长度；将所述第三长度确定为所述关联对象对应的所述对象长度。
[0011]可选地，所述动作识别方法包括：获取所述关联对象对应的起始位置信息，所述起始位置信息与所述当前对象长度为所述对象长度时，所述关联对象所在的位置对应；获取所述关联对象的结束位置信息，所述结束位置信息与所述关联距离满足所述关联距离条件时，所述关联对象的所在位置对应；根据所述起始位置信息和所述结束位置信息确定所述关联对象的移动距离；确定所述移动距离是否满足距离条件；响应于所述移动距离满足距离条件，确定所述关联对象执行第一动作；响应于所述移动距离不满足距离条件，确定所述关联对象执行第二动作。
[0012]第二方面，本申请实施例提供一种动作识别系统，包括：当前检测长度获取模块，用于获取关联对象的当前检测长度；对象长度模块，用于获取所述关联对象对应的对象长度；计算模块，用于根据所述关联对象对应的所述对象长度和所述当前检测长度计算得到关联距离；判断模块，用于响应于所述关联距离满足关联距离条件，确定所述关联对象执行一触发动作。
[0013]第三方面，本申请实施例提供一种机器人，包括：机器人本体；存储器，并用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述存储器存储的所述计算机程序，当所述计算机程序被执行时，所述处理器用于执行如上述任一项所述的动作识别方法。
[0014]第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质包括计算机程序，当所述计算机程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行如上述任一项所述的动作识别方法。
[0015]通过本申请提供的动作识别方法、系统、机器人及存储介质，可以通过识别执行触发动作的关联对象的当前检测长度，并根据关联对象对应的对象长度和当前检测长度计算得到关联距离，从而确定当前检测长度的变化是否使关联距离满足关联距离条件，进而确定关联对象是否执行指定的触发动作，有效地提高了动作识别的准确性。
附图说明
[0016]图1是本申请实施例中机器人本体的系统示意图。
[0017]图2是本申请实施例中机器人本体的结构示意图。
[0018]图3是本申请实施例中机器人的结构示意图。
[0019]图4是本申请实施例中投影区域与检测范围的布局示意图。
[0020]图5是本申请实施例中投影区域的示意图。
[0021]图6是本申请实施例中目标对象和关联对象的示意图。
[0022]图7是本申请实施例中目标对象和关联对象的另一示意图。
[0023]图8是本申请实施例中动作识别方法的流程图。
[0024]图9是本申请实施例中动作识别方法的另一流程图。
[0025]图10是本申请实施例中动作识别方法的另一流程图。
[0026]图11是本申请实施例中动作识别方法的另一流程图。
[0027]图12是本申请实施例中动作识别方法的另一流程图。
[0028]图13是本申请实施例中动作识别方法的另一流程图。
[0029]图14是本申请实施例中动作识别方法的另一流程图。
[0030]图15是本申请实施例中动作识别系统的示意图。
[0031]主要元件符号说明
[0032]机器人本体
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[0033]机械单元
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101
[0034]驱动板
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1011
[0035]电机
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1012
[0036]机械结构
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[0037]机身主体
ꢀꢀꢀ本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种动作识别方法，其特征在于，所述动作识别方法包括：获取关联对象对应的当前检测长度；获取所述关联对象对应的对象长度；根据所述关联对象对应的所述对象长度和所述当前检测长度计算得到关联距离，响应于所述关联距离满足关联距离条件，确定所述关联对象执行一触发动作。2.根据权利要求1所述的动作识别方法，其特征在于，所述动作识别方法包括：获取目标对象对应的目标距离，所述关联对象与所述目标对象关联移动，所述目标距离为所述目标对象与检测位置之间的距离，且所述关联距离的方向与所述目标距离的方向对应；响应于所述目标距离满足目标距离条件，进入所述根据所述关联对象对应的所述对象长度和所述当前检测长度计算得到关联距离；响应于所述目标距离不满足所述目标距离条件，或响应于所述关联距离不满足所述关联距离条件，返回所述获取目标对象对应的目标距离。3.根据权利要求2所述的动作识别方法，其特征在于，所述获取目标对象对应的目标距离，包括：获取深度图像；在所述深度图像中识别所述目标对象；获取所述目标对象在所述深度图像中对应的深度值；将所述深度值确定为所述目标对象对应的所述目标距离。4.根据权利要求1所述的动作识别方法，其特征在于，所述获取所述关联对象对应的对象长度，包括：监测所述关联对象的所述当前检测长度；响应于所述当前检测长度的监测结果满足筛选条件，在多个所述当前检测长度中进行筛选出数值最大的所述当前检测长度，所述筛选条件包括数量条件和时间条件中的至少一种；确定筛选出的所述当前检测长度为所述关联对象的所述对象长度。5.根据权利要求1所述的动作识别方法，其特征在于，所述关联对象包括第一节点、第二节点和第三节点，所述第三节点位于所述第一节点与所述第二节点之间，所述获取所述关联对象对应的当前检测长度包括：获取所述第一节点与所述第二节点之间的距离为第一长度；根据所述第一节点与所述第三节点之间的距...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋永俊，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：
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