图像匹配方法、电子装置及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种图像匹配方法、电子装置及存储介质，该图像匹配方法包括：获取两帧图像进行预处理得到最佳匹配子块对；提取最佳匹配子块对的特征进行匹配得到第一匹配对；应用金字塔光流追踪算法优化第一匹配对得到第二匹配对；应用随机采样一致算法处理第二匹配对得到最佳单应矩阵；应用最佳单应矩阵确定两帧图像的位置变换关系，完成图像匹配。通过上述方法，可以在保证图像匹配的准确性的同时，保证图像匹配的实时性。图像匹配的实时性。图像匹配的实时性。

【技术实现步骤摘要】
图像匹配方法、电子装置及存储介质


[0001]本申请涉及数字图像处理
，具体是涉及一种图像匹配方法、电子装置及存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机视觉，移动机器人，无人驾驶等技术的快速发展，图像特征匹配作为计算视觉中的重要算法之一，已广泛应用于目标检测、机器视觉导航、同时定位与建图和人脸识别等领域。高精度的图像匹配是确定机器人运动的条件和关键，然而在基于特征的视觉同时定位与建图(SLAM，Simulaneous Localization and Mapping)中，特征匹配结果中往往存在大量不匹配信息，导致计算出的姿态精度较低，容易导致姿态估计失败。
[0003]目前常用的图像特征匹配方法有尺度不变特征变换算法(SIFT，Scale Invariant Feature Transform)、加速稳健特征算法(SURF，Speed Up Robust Features)及快速特征点提取和描述算法(ORB，Oriented Fast and Rotated Brief)。然而，这些图像特征匹配方法均无法兼顾实时性和准确性。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像匹配方法，其特征在于，包括：获取两帧图像进行预处理得到最佳匹配子块对；提取所述最佳匹配子块对的特征进行匹配得到第一匹配对；应用金字塔光流追踪算法优化所述第一匹配对得到第二匹配对；应用随机采样一致算法处理所述第二匹配对得到最佳单应矩阵；应用所述最佳单应矩阵确定所述两帧图像的位置变换关系，完成图像匹配。2.根据权利要求1所述的图像匹配方法，其特征在于，所述获取两帧图像进行预处理得到最可信匹配子块对包括：获取两帧图像并对所述两帧图像进行分块处理得到若干子块；应用投票策略从所述若干子块中挑选出所述两帧图像的最佳匹配子块得到所述最佳匹配子块对。3.根据权利要求2所述的图像匹配方法，其特征在于，所述分块处理为二分区域法分块处理。4.根据权利要求1所述的图像匹配方法，其特征在于，所述提取所述最佳匹配子块对的特征进行匹配得到第一匹配对包括：提取所述最佳匹配子块对的ORB特征；对所述最佳匹配子块对的ORB特征进行暴力匹配得到所述第一匹配对。5.根据权利要求4所述的图像匹配方法，其特征在于，所述暴力匹配中采用的距离度量为汉明距离。6.根据权利要求1所述的图像匹配方法，其特征在于，所述提取所述最佳匹配子块对的特征进行匹配得到第一匹配对包括：提取所述最佳匹配子块对的ORB特征；对所述最佳匹配子块对的ORB特征进行暴力匹配得到初始匹配对；通过设置像素距离阈值优化所述初始匹配对，得到所述第一匹配对。7.根据权利要求6所述的图像匹配方法，其特征在于，所述通过设置像素距离阈值优化所述初始匹配对，得到所述第一匹配对包括：计算所述初始匹配对中对应ORB特征之间的像素距离；通过设置所述像素距离阈值，筛选像素距离小于或者等于所述像素距离阈值的对应ORB特征，得到所述第一匹配对。8.根据权利要求7所述的图像匹配方法，其特征在于，所述像素距离采用的距离度量为欧氏距离。9.根据权利要求6所述的图像匹配方法，其特征在于，所述像素距离阈值为30。10.根据权利要求1所述的图像匹配方法，其特征在于，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像，所述第一匹配对包括第一特征点集合和第二特征点集合，其中，所述第一特征点集合对应所述第一帧图像，所述第二特征点集合对应所述第二帧图像；所述应用金字塔光流追踪算法优化所述第一匹配对得到第二匹配对包括：应用所述金字塔光流追踪算法计算出所述第一特征点集合中每一特征点的光流位移；根据所述第一特征点集合中每一特征点的光流位移，计算出所述第一特征点集合中每一特征点在所述第二帧图像中的位置坐标，得到第三特征点集合；
基于所述第三特征点集合优化所述第二特征点集...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵小虎，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：