分布式机器人构建方法、分布式机器人及存储介质技术

本申请公开了一种分布式机器人构建方法、分布式机器人及存储介质，该分布式机器人包括多个安装有操作系统的功能模块，多个功能模块中的操作系统对应的权限等级最高的功能模块作为第一功能模块；所提供的方法包括：第一功能模块实时获取环境信息，根据环境信息确定构建方案信息，构建方案信息包括多个目标功能模块；第一功能模块在多个目标功能模块中设置第一目标功能模块，其他目标功能模块为第二目标功能模块；第一目标功能模块和第二目标功能模块通过分布式软总线连接，完成分布式机器人的构建。能脱离传统模块化机器人硬件连接的限制，实时根据环境信息调整机器人的构建方案信息，使机器人的各模块结构设计的限制减小。使机器人的各模块结构设计的限制减小。使机器人的各模块结构设计的限制减小。

【技术实现步骤摘要】
分布式机器人构建方法、分布式机器人及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种分布式机器人构建方法、分布式机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人的技术的不断发展，机器人在越来越多的领域被应用。由于传统机器人形态与功能较为单一，适用范围有限，由此产生了将各个部件模块化的产品开发，在不同的环境搭配不同的部件，不仅能大大提高机器人的可适用范围，在维护、故障排查上也变得更加方便。
[0003]现有的模块化机器人大多为机械部件模块化，各个模块自身不具备计算、处理能力，这使不同模块之间的连接要求极高的机械精度和传感器精度，这极大的提高了产品生产成本和使用维护成本，也局限了模块化机器人的应用范围。

技术实现思路

[0004]本申请公开的一种分布式机器人构建方法、分布式机器人及存储介质，解决现有的模块化机器人不同模块之间的连接要求极高的机械精度和传感器精度的问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种分布式机器人构建方法，所述分布式机器人包括多个功能模块，所述功能模块安装有操作系统，多个功能模块包括第一功能模块，所述第一功能模块中的操作系统对应的权限等级高于其他所述功能模块中的操作系统对应的权限等级；所述方法包括：
[0006]所述第一功能模块实时获取环境信息，根据所述环境信息确定构建方案信息，所述构建方案信息包括多个目标功能模块；
[0007]所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，多个所述目标功能模块中其他所述目标功能模块为第二目标功能模块；
[0008]所述第一目标功能模块和所述第二目标功能模块通过分布式软总线连接，完成所述分布式机器人的构建。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种分布式机器人，所述分布式机器人包括：多个功能模块，所述功能模块安装有操作系统，多个所述功能模块包括第一功能模块，所述第一功能模块中的操作系统对应的权限等级高于其他所述功能模块中的操作系统对应的权限等级；所述第一功能模块实时获取环境信息，根据所述环境信息确定构建方案信息，所述构建方案信息包括多个目标功能模块，多个所述目标功能模块能够机械耦合连接；所述第一功能模块还将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，多个所述目标功能模块中其他所述目标功能模块为第二目标功能模块；所述第一目标功能模块和所述第二目标功能模块通过分布式软总线连接。
[0010]第三方面，本申请还提供了一种存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时使处理器实现上述如第一方面所提供的分布式机器人构建
方法。
[0011]本申请提供了一种分布式机器人构建方法、终端设备及存储介质，通过在多个功能模块中确定操作权限最高的模块为第一功能模块，由第一功能模块根据环境信息获取构建方案信息，完成对第一目标功能模块的设置并与第二目标功能模块通过分布式软总线连接。采用本申请所提供的分布式机器人构建方法，能够脱离传统模块化机器人硬件连接的限制，并且实时根据环境信息调整机器人的构建方案信息，使机器人的各模块结构设计的限制减小。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本申请实施例提供的分布式机器人构建方法的步骤示意流程图；
[0014]图2是本申请实施例提供的一种分布式机器人的结构示意图；
[0015]图3为本申请实施例提供的一种分布式机器人的连接关系示意图；
[0016]图4是本申请实施例提供的一种目标功能模块的示意性框图。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
具体实施方式
[0018]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0019]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0020]应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0021]应当理解，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一识别模型和第二识别模型仅仅是为了区分不同的回调函数，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
[0022]还应当进理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0023]为便于理解本申请实施例，下面对本申请实施例中涉及到的一些词汇作简单说明。
[0024]1.同步定位及建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)机器人：和人类绘制地图一样，机器人描述环境、认识环境的过程主要就是依靠地图。机器人利用环境地图来描述其当前环境信息，并随着使用的算法与传感器差异采用不同的地图描述形式。
[0025]自1988年被提出以来，SLAM的理论研究发展十分迅速。目前SLAM技术主要分为激光SLAM和视觉SLAM，分别使用激光雷达和摄像头实现实时定位和地图构建，将两者相结合的研究开发也不少。而在SLAM机器人开发上，斯坦福人工智能实验室开发的ROS系统目前已经集成了大部分SLAM所需的处理算法、调试软件、接口与第三方库，省去了从底层数据处理的步骤，使初始开发更为便捷。
[0026]2.模块化机器人：随着机器人的技术的不断发展，机器人在越来越多的领域被应用。由于传统机器人形态与功能较为单一，适用范围有限，由此产生了将各个部件模块化的产品开发，在不同的环境搭配不同的部件，不仅能大大提高机器人的可适用范围，在维护、故障排查上也变得更加方便。
[0027]现有模块化机器人分为两种，一个是部件模块化，即零部件无法离开主体单独使用，主体负责所有的控制指令下达，可以更换不同部件，例如达芬奇手术机器人，可立宝(CLicBot)智能编程机器人，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分布式机器人构建方法，其特征在于，所述分布式机器人包括多个功能模块，所述功能模块安装有操作系统，多个功能模块包括第一功能模块，所述第一功能模块中的操作系统对应的权限等级高于其他所述功能模块中的操作系统对应的权限等级；所述方法包括：所述第一功能模块实时获取环境信息，根据所述环境信息确定构建方案信息，所述构建方案信息包括多个目标功能模块；所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，多个所述目标功能模块中其他所述目标功能模块为第二目标功能模块；所述第一目标功能模块和所述第二目标功能模块通过分布式软总线连接，完成所述分布式机器人的构建。2.根据权利要求1所述的分布式机器人构建方法，其特征在于，多个所述功能模块中至少一个功能模块包括环境采集装置；所述第一功能模块获得环境信息，包括：所述第一功能模块与所述环境采集装置通过分布式软总线连接，所述环境采集装置将采集到的环境参数发送给所述第一功能模块，所述第一功能模块根据所述环境参数获得所述环境信息。3.根据权利要求1所述的分布式机器人构建方法，其特征在于，所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，包括：所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中操作系统对应的权限等级最高的功能模块设置为所述第一目标功能模块。4.根据权利要求1所述的分布式机器人构建方法，其特征在于，所述构建方案信息还包括目标功能信息；所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，包括：所述第一功能模块根据所述目标功能信息与多个所述目标功能模块的功能信息进行匹配，将一个所述目标模块的功能信息与所述目标功能信息一致的目标模块设置为所述第一目标功能模块。5.根据权利要求1所述的分布式机器人构建方法，其特征在于，若多个所述目标功能模块包括所述第一功能模块；所述第一功能模块作为所述第一目标功能模块。6.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳菱珊，
申请(专利权)人：深圳开鸿数字产业发展有限公司，
类型：发明
国别省市：