输电线路的无人机巡检方法、无人机控制终端及存储介质技术

本发明专利技术提供一种输电线路的无人机巡检方法、无人机控制终端及存储介质，上述方法包括：获取目标输电线路的起点坐标及终点坐标，并根据起点坐标及终点坐标控制无人机进行一次巡检；在一次巡检过程中采集各个杆塔的坐标，并根据各个杆塔的坐标进行路径规划，得到无人机的最优路径；控制无人机按照最优路径对目标输电线路进行巡检。本发明专利技术采用视觉识别技术进行一次巡检，可实现无人机的智能巡检。且在一次巡检过程中获取各个杆塔的坐标，进而根据坐标规划最优巡检路径，第二次巡检可直接根据坐标进行，使得巡检更加的简单有效。使得巡检更加的简单有效。使得巡检更加的简单有效。

【技术实现步骤摘要】
输电线路的无人机巡检方法、无人机控制终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及输电线路巡检
，尤其涉及一种输电线路的无人机巡检方法、无人机控制终端及存储介质。

技术介绍

[0002]电力是保障国民经济发展与人民生活正常进行的重要基础设施之一，需定期进行巡检，以保证电力系统的安全性及稳定性。
[0003]现有技术中，由于配电线路越来越复杂，通常采用无人机对配电线路进行巡检。但无人机巡检难以实现自动化，需要靠人工介入控制无人机飞行进行巡检，效率低，且受人为因素影响较大。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种输电线路的无人机巡检方法、无人机控制终端及存储介质，以解决现有技术中人工控制无人机飞行进行巡检，效率低的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种输电线路的无人机巡检方法，包括：
[0006]获取目标输电线路的起点坐标及终点坐标，并根据起点坐标及终点坐标，基于图像识别控制无人机进行一次巡检；
[0007]在一次巡检过程中采集各个杆塔的坐标，并根据各个杆塔的坐标进行路径规划，得到无人机的最优路径；
[0008]控制无人机按照最优路径对目标输电线路进行巡检。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人机控制终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式输电线路的无人机巡检方法的步骤。
[0010]第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式输电线路的无人机巡检方法的步骤。
[0011]本专利技术实施例提供一种输电线路的无人机巡检方法、无人机控制终端及存储介质，上述方法包括：获取目标输电线路的起点坐标及终点坐标，并根据起点坐标及终点坐标控制无人机进行一次巡检；在一次巡检过程中采集各个杆塔的坐标，并根据各个杆塔的坐标进行路径规划，得到无人机的最优路径；控制无人机按照最优路径对目标输电线路进行巡检。本专利技术采用视觉识别技术进行一次巡检，可实现无人机的智能巡检。且在一次巡检过程中获取各个杆塔的坐标，进而根据坐标规划最优巡检路径，第二次巡检可直接根据坐标进行，使得巡检更佳的简单有效。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述
中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本专利技术实施例提供的一种输电线路的无人机巡检方法的实现流程图；
[0014]图2是本专利技术实施例提供的一种输电线路的无人机巡检方法的应用场景示意图；
[0015]图3是DeepLabv3+网络模型的结构示意图；
[0016]图4是YOLOv5算法的结构示意图；
[0017]图5是本专利技术实施例提供的输电线路的无人机巡检装置的结构示意图；
[0018]图6是本专利技术实施例提供的无人机控制终端的示意图。
具体实施方式
[0019]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0020]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
[0021]参见图1，其示出了本专利技术实施例提供的一种输电线路的无人机巡检方法的实现流程图，详述如下：
[0022]S101：获取目标输电线路的起点坐标及终点坐标，并根据起点坐标及终点坐标，基于图像识别控制无人机进行一次巡检；
[0023]S102：在一次巡检过程中采集各个杆塔的坐标，并根据各个杆塔的坐标进行路径规划，得到无人机的最优路径；
[0024]S103：控制无人机按照最优路径对目标输电线路进行巡检。
[0025]本专利技术实施例中首先对目标输电线路进行一次巡检，基于图像识别规划路径，可实现无人机的智能巡检。同时在第一次巡检过程中获取各个杆塔的坐标，确定最优巡检路径，再次进行巡检时无需再通过图像进行路径规划，根据最优巡检路径巡检即可。图2示出了输电线路的无人机巡检方法的应用场景图，无人机沿最优路径完成对目标输电线路的巡检，无需人为控制，实现了智能化巡检。
[0026]其中，起点坐标和终点坐标可人为测量得到。图像可通过无人机携带的图像采集装置(摄像机)采集得到，各个杆塔的坐标可通过无人机携带的定位装置采集得到。
[0027]在一种可能的实施方式中，S101可以包括：
[0028]S1011：控制无人机至起点坐标处，并控制无人机直线上升预设高度，获取当前视觉区域的图像；
[0029]S1012：根据当前视觉区域的图像进行路径规划，得到当前的巡检路径；
[0030]S1013控制无人机按照当前的巡检路径进行巡检；
[0031]S1014：控制无人机获取当前的巡检路径中的最后一个杆塔的坐标，并确定最后一个杆塔的坐标与终点坐标是否相同；
[0032]S1015：若最后一个杆塔的坐标与终点坐标不同，则控制无人机直线上升预设高
度，获取当前视觉区域的图像，并跳转至S1012继续执行；
[0033]S1016：若最后一个杆塔的坐标与终点坐标相同，则巡检结束。
[0034]本专利技术实施例中，由于无人机携带的图像采集装置视野范围有限，不能拍摄到目标输电线路的全景，因此无法进行全局的线路规划。因此，本专利技术实施例中分块进行线路巡检，从起点开始，获取当前视觉区域的图像并规划路径巡检，巡检完成后采集下一个视觉区域的图像并规划路径巡检，直至全部巡检完成。
[0035]其中，当无人机进行下一个视觉区域进行路径规划巡检时，需结合上一个视觉区域的图像，剔除已经巡检完成的杆塔及线路，避免重复巡检。
[0036]在一种可能的实施方式中，S1012可以包括：
[0037]1、对当前视觉区域的图像中的杆塔及线路进行识别，建立当前视觉区域的输电线路拓扑图；
[0038]2、根据当前视觉区域的输电线路拓扑图进行路径规划，得到当前的巡检路径。
[0039]本专利技术实施例中，可对图像进行识别，得到输电线路的拓扑图，进而规划巡检路径。
[0040]在一种可能的实施方式中，对当前视觉区域的图像中的杆塔及线路进行识别，建立当前视觉区域的输电线路拓扑图，可以包括：
[0041]1)将当前视觉区域的图像输入图像分割模型，得到目标掩膜；
[0042]2)根据目标掩膜生成当前视觉区域的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路的无人机巡检方法，其特征在于，包括：获取目标输电线路的起点坐标及终点坐标，并根据所述起点坐标及所述终点坐标，基于图像识别控制所述无人机进行一次巡检；在所述一次巡检过程中采集各个杆塔的坐标，并根据各个杆塔的坐标进行路径规划，得到所述无人机的最优路径；控制所述无人机按照所述最优路径对所述目标输电线路进行巡检。2.根据权利要求1所述的输电线路的无人机巡检方法，其特征在于，所述根据所述起点坐标及所述终点坐标，基于图像识别控制所述无人机进行一次巡检，包括：控制所述无人机至所述起点坐标处，并控制所述无人机直线上升预设高度，获取当前视觉区域的图像；根据当前视觉区域的图像进行路径规划，得到当前的巡检路径；控制所述无人机按照当前的巡检路径进行巡检；控制所述无人机获取当前的巡检路径中的最后一个杆塔的坐标，并确定所述最后一个杆塔的坐标与所述终点坐标是否相同；若所述最后一个杆塔的坐标与所述终点坐标不同，则控制所述无人机直线上升所述预设高度，获取当前视觉区域的图像，并跳转至所述根据当前视觉区域的图像进行路径规划，得到当前的巡检路径的步骤继续执行；若所述最后一个杆塔的坐标与所述终点坐标相同，则巡检结束。3.根据权利要求2所述的输电线路的无人机巡检方法，其特征在于，所述根据当前视觉区域的图像进行路径规划，得到当前的巡检路径，包括：对当前视觉区域的图像中的杆塔及线路进行识别，建立当前视觉区域的输电线路拓扑图；根据当前视觉区域的输电线路拓扑图进行路径规划，得到当前的巡检路径。4.根据权利要求3所述的输电线路的无人机巡检方法，其特征在于，所述对当前视觉区域的图像中的杆塔及线路进行识别，建立当前视觉区域的输电线路拓扑图，包括：将当前视觉区域的图像输入图像分割...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘良帅，陈泽，赵建利，姬艳鹏，冯海燕，杜晓东，赵建斌，赵劭康，吕亚亚，
申请(专利权)人：国网河北能源技术服务有限公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：