一种多传感器融合的罗盘校正方法技术

本申请提供一种多传感器融合的罗盘校正方法，属于罗盘校正技术领域，该方法先在飞行器的磁航向角为0

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器融合的罗盘校正方法


[0001]本申请属于罗盘校正
，尤其涉及一种多传感器融合的罗盘校正方法。

技术介绍

[0002]现有电子罗盘校正方法主要采用圆周校正或者8点/24点校正。圆周校正过程要求较为严苛：圆周校正为保证采样点的数量对飞行器旋转一周的时间、速度有着严格的要求。而8点/24点校正过程复杂，需要8/24次输入参数，修正区间设置较大，区间内磁航向校正后精度较低。
[0003]同时，随着飞行器电子设备不断发展，电子罗盘安装位置附近电磁环境越来越复杂，磁航向角精度较低。

技术实现思路

[0004]为了解决相关技术中飞行器电子罗盘校正方法严苛或者操作复杂并且受飞行器设备电磁环境影响磁航向角精度不高的问题，本专利技术提供一种多传感器融合的罗盘校正方法，所述技术方案如下：
[0005]一种多传感器融合的罗盘校正方法，所述方法包括：
[0006]步骤1、在飞行器的磁航向角为0
°
时，通过三轴加速度计、三轴磁传感器的数据计算飞行器当前的三轴磁场强度；
>[0007]步骤2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器融合的罗盘校正方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、在飞行器的磁航向角为0
°
时，通过三轴加速度计、三轴磁传感器的数据计算飞行器当前的三轴磁场强度；步骤2、控制飞行器从磁航向角0
°
的位置开始顺时针旋转360
°
，基于计算的圆周校正参数将飞行器的原始三轴磁场强度通过平移和伸缩变换处理得到三轴磁场强度校正值，此时，飞行器的原始三轴磁场强度由椭圆拉回正圆；步骤3、将飞行器拉回至磁航向角为0
°
的位置附近，控制飞行器从当前位置开始顺时针旋转360
°
；通过获取的磁航向角和三轴陀螺、三轴加速度计的数据，以及步骤2中得到的三轴磁场强度校正值，得到一阶线性校正参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1具体包括：在飞行器的磁航向角为0
°
时，通过三轴加速度计的数据计算电子罗盘当前的姿态角，通过三轴磁传感器采集电子罗盘当前位置的三轴磁场强度，并基于电子罗盘当前的姿态角和电子罗盘当前位置的三轴磁场强度计算飞行器当前的三轴磁场强度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2具体包括：控制飞行器从磁航向角0
°
的位置开始顺时针旋转360
°
，通过电子罗盘采集飞行器当前水平方向各点X轴和Y轴的磁场强度；当飞行器完成360
°
旋转时，确定飞行器水平方向各点X轴和Y轴的磁场强度的最大值和最小值；基于磁场强度的最大值和最小值计算圆周校正参数；基于该圆周校正参数将飞行器的原始三轴磁场强度通...

【专利技术属性】
技术研发人员：周兴，宣晓刚，陈化炳，陈文鋆，孙锴，
申请(专利权)人：太原航空仪表有限公司，
类型：发明
国别省市：