一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法技术

本发明专利技术涉及工业控制技术领域，特别是涉及一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法。包括步骤：系统初始化；将驱动器模式设置为同步速度模式；获取上位机或者HMI指令信息和运动方式；点到点定位运动采用虚轴产生运动轨迹；采用谐波补偿通过实时补偿数据表对位置轨迹实时补偿。本发明专利技术采用谐波补偿通过实时补偿数据表对位置轨迹实时补偿，并在控制器系统中引入位置环和前馈控制算法，极大的减小了系统跟踪误差，通过实时精密补偿技术减小了码盘安装或机械轴系带来的误差，速率平稳性和速率精度及静态定位精度得到极大提高，使得EtherCAT总线运动控制系统能够满足转台这种特种设备的使用需求。使用需求。使用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法


[0001]本专利技术涉及工业控制
，特别是涉及一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法。

技术介绍

[0002]EtherCAT总线运动控制器目前大多是基于PC的控制软件，应用于印刷设备、风力发电机、实验台到剧院、运动场等诸多场景，特别是在高效的工程领域中，一切都可以通过EtherCAT总线运动控制器实现自动化。控制器中Codesys软件的模块化思想以及其灵活的软件架构融入到整个平台，具有控制结构灵活多变、高同步性和高实时性的特点。
[0003]转台主要用于惯性导航系统和惯性元件检定、标定以及模拟飞行器、航空发动机等姿态运动，具有高动态跟踪、高速率精度、平稳性和高定位精度特性。目前转台普遍采用直接驱动进行控制，由于编码器安装误差和机械轴系回转误差等，造成从编码器读取的位置信息和实际位置信息存在偏差，导致速率精度和平稳性变差，定位精度变差。当前Codesys软件中的运动补偿一种是基于到位停止后的补偿模块，另外一种是基于到位不停止的补偿模块，运动过程中均不能进行实时补偿。因此需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法，其特征在于，包括步骤：S1，系统初始化；S2，将驱动器模式设置为同步速度模式；S3，获取上位机或者HMI指令信息和运动方式；S4，点到点定位运动采用虚轴产生运动轨迹；S5，采用谐波补偿通过实时补偿数据表对位置轨迹实时补偿。2.根据权利要求1所述的一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法，其特征在于，计算实时补偿数据表的步骤为：将控制系统中谐波系数清零；点到点位置运动，测量等间隔角度的实际角度误差；计算谐波系数；生成实时补偿数据表。3.根据权利要求2所述的一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法，其特征在于，计算谐波系数具体为，通过补偿算法采用8次或11次谐波补偿，计算补偿系数并下载至底层控制系统中。4.根据权利要求2所述的一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法，其特征在于，生成实时补偿数据表具体为，计算实时补偿数据表，生成具有360000个补偿点的数据表格，补偿间隔为0.001
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【专利技术属性】
技术研发人员：安康康，孟凡军，黄金鑫，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所，
类型：发明
国别省市：