一种点胶线性运动中变速路径插补算法制造技术

本发明专利技术涉及点胶设备技术领域，尤其涉及一种点胶线性运动中变速路径插补算法。本发明专利技术具体包括变速路径下的直线插补与圆弧插补；其中所述的插补算法在确定点胶机的起始点坐标(x1,y1)与终止点坐标(x2,y2)后，通过计算起始点坐标与终止点坐标的斜率h的大小，判断点胶机下一点的参数补偿值d，用以在同一时刻脉冲当量一定时，在点胶机移动过程中减小点胶路径偏差。本发明专利技术通过插补算法实现路径的插补运动，所述的插补算法分别作用于X轴与Y轴下的脉冲当量控制下，能够同时进行点胶机的多轴联动控制，从而实现X轴与Y轴以不同的速度同时达到指定位置点的目的，同时更好地缩小了点胶运动路径与预设路径的偏差数据，保证了点胶运动的稳定性。稳定性。稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种点胶线性运动中变速路径插补算法


[0001]本专利技术涉及点胶设备
，IPC分类号为：B05C5/02，尤其涉及一种点胶线性运动中变速路径插补算法。

技术介绍

[0002]点胶机在实际工艺生产中通过设置点胶喷胶，线段划胶与涂覆喷胶等多种工作运行模式，在零部件组装过程中用以实现自动化程度高，加工质量好的功能。但是在实际使用过程中，为了更好地保证点胶机工作运动稳定性，以及点胶精度，需对点胶机的运动控制进行针对化的调整，同时点胶机的点胶方式为多轴联合控制模式，在相同的脉冲当量下，不同方向轴的运动速度可能对存在差异，以此将会造成点胶不准确，线性点胶过程中点胶轨迹精度较低的问题，从而导致零部件组装的质量较差，甚至会影响实际的生产效率。
[0003]专利CN201711163177提供了一种基于AOI自动光学检测的智能控制点胶方法首先设定点胶初始位置参数，并在初始位置参数的基础上使用基于AOI自动光学检测方法进行位置参数的二次矫正，提高点胶定位精度，但是此专利中所属的AOI自动光学检测装置为外加传感器控制方式，易增加相对误差，同时光学检测方式受外界环境因素的影响较大，应用范围有限。
[0004]专利CN202010514205提供了一种用于获取点胶机输出结果的方法及装置，此专利中将点胶机的运行参数通过基于深度学习的状态预测模型进行训练，将训练输出的结果作为点胶机的实际运行数据，但是此专利中所述的深度学习算法整体框架较大，运行过程中对硬件的要求较高无法更好地适应实际加工过程中的加工数据刷新速率。
[0005]因此，针对现有的点胶机的运动控制中存在的问题，本专利技术提出了一种点胶线性运动中变速路径插补算法。

技术实现思路

[0006]针对上述存在的问题，本专利技术提供了一种点胶线性运动中变速路径插补算法，具体包括变速路径下的直线插补与圆弧插补；其中所述的插补算法在确定点胶机的起始点坐标(x1,y1)与终止点坐标(x2,y2)后，通过计算起始点坐标与终止点坐标的斜率h的大小，判断点胶机下一点的参数补偿值d，用以在同一时刻脉冲当量一定时，在点胶机移动过程中减小点胶路径偏差。
[0007]具体的，所述的参数补偿值d为单位脉冲当量下对x轴与y轴的不同进给速度时的误差补偿值，从而保证x轴与y轴的步进长度相同。
[0008]优选的，所述的插补算法的具体步骤为：
[0009]S1、所述的斜率h的计算公式为其中dx＝x2‑
x1,dx＝y2‑
y1；
[0010]S2、其中当h>＝1时，设定步长变化方向为x方向，在一个脉冲当量下，x轴变换一个单位步长；
[0011]S3、同时设定初始参数补偿值为d；
[0012]S4、当d≥＝0时，y轴也变换一个单位步长，同时更新参数补偿值为d
i+1
＝d
i
+2(|dy|
‑
|dx|)；
[0013]S5、当d＜0时，y轴不变，同时更新参数补偿值为d
i+1
＝d
i
+2|dy|；
[0014]S6、当h＜1时，将x方向与y方向的计算方式互换，将步长变化方向设定为y方向，并重复S2
‑
S5步骤进行循环计算。
[0015]优选的，所述的参数补偿值d的初始至计算公式为d＝2|dy|
‑
|dx|。
[0016]优选的，在所述的插补算法的具体步骤基础上，输出插补点坐标，其中当|dx|＞|dy|时，输出插补点(x,y)，当|dx|＜|dy|时，输出插补点(y，x)。
[0017]优选的，将所述的插补点坐标反馈至S3中进行迭代循环，直至点胶机运行至终止点坐标(x2,y2)为止。
[0018]优选的，所述的变速路径插补算法，为基于x与y方向上的双轴同步联动轨迹控制方法。
[0019]具体的，所述的x与y方向中均采用直线电机控制方式，可进行单独线性控制，但是为了进一步提高点胶机运动的灵活性与运动路径的多样性，需采用双直线电机的同步联动控制模式。
[0020]优选的，所述的直线插补中，点胶机在坐标系中的点胶方向决定了dx与dy的的正负值，所述的正负值决定了在一个脉冲当量下，变换一个单位步长的正负值。
[0021]优选的，所述的圆弧插补中，通过设置有限个离散点将圆弧离散化。
[0022]优选的，在所述的离散化后，将离散点连接为分段线，并针对分段线建立所述的插补算法。
[0023]优选的，所述的圆弧插补中，需规定圆弧的点胶方向与圆心坐标。
[0024]具体的，本专利技术所述的变速路径插补算法，可适用于X轴与Y轴的运行速度不同时的数据同步输出控制方法，所述的变速路径插补算法可用于三维加工环境下的多轴联动控制方式。
[0025]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0026](1)本专利技术通过插补算法实现路径的插补运动，所述的插补算法分别作用于X轴与Y轴下的脉冲当量控制下，能够同时进行点胶机的多轴联动控制，从而实现X轴与Y轴以不同的速度同时达到指定位置点的目的，同时更好地缩小了点胶运动路径与预设路径的偏差数据，保证了点胶运动的稳定性。
[0027](2)在(1)的基础上，本专利技术所述的插补算法，对传统的插补算法进行了改进，在传统的插补算法的基础上，增加了基于斜率判断点胶进给方向的插补控制模式，从而有效的识别出X轴与Y轴下在同一脉冲当量下讲给量的多少的差异，从而对X轴与Y轴分别建立基于误差补偿的参数补偿值，
附图说明
[0028]图1为一种点胶线性运动中变速路径插补算法流程图。
具体实施方式
[0029]实施例1：
[0030]本实施例中所述的一种点胶线性运动中变速路径插补算法，如图1所示，本专利技术提供了一种点胶线性运动中变速路径插补算法，具体包括变速路径下的直线插补与圆弧插补；其中所述的插补算法在确定点胶机的起始点坐标(x1,y1)与终止点坐标(x2,y2)后，通过计算起始点坐标与终止点坐标的斜率h的大小，判断点胶机下一点的参数补偿值d，用以在同一时刻脉冲当量一定时，在点胶机移动过程中减小点胶路径偏差。
[0031]其中，所述的插补算法是对点胶机点胶过程中，点胶运动路径上涉及的每一个位置点进行的位置矫正计算，根据X轴与Y轴下一时刻发送的脉冲当量以及速度数据，进行X轴与Y轴下一时刻点胶位置的矫正，使得点胶运动路径按照该预定轨迹运行操作。
[0032]所述的变速路径插补算法，为基于x与y方向上的双轴同步联动轨迹控制方法。
[0033]所述的圆弧插补中，通过设置有限个离散点将圆弧离散化。
[0034]其中，所述的圆弧离散化，首先获取待加工圆弧的圆心坐标，与圆弧半径数据，之后以圆弧加工方向为基准，建立圆弧单位角度与单位弧度的字典值，通过设定圆弧的单位角度，进行圆弧离散化程度的自定义控制。
[0035]在实际点胶生产过程中，除了用点胶机打点还需要进行画线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点胶线性运动中变速路径插补算法，其特征在于，具体包括变速路径下的直线插补与圆弧插补；其中所述的插补算法在确定点胶机的起始点坐标(x1,y1)与终止点坐标(x2,y2)后，通过计算起始点坐标与终止点坐标的斜率h的大小，判断点胶机下一点的参数补偿值d，用以在同一时刻脉冲当量一定时，在点胶机移动过程中减小点胶路径偏差。2.根据权利要求1所述的一种点胶线性运动中变速路径插补算法，其特征在于，所述的插补算法的具体步骤为：S1、所述的斜率h的计算公式为其中dx＝x2‑
x1,dx＝y2‑
y1；S2、其中当h>＝1时，设定步长变化方向为x方向，在一个脉冲当量下，x轴变换一个单位步长；S3、同时设定初始参数补偿值为d；S4、当d≥＝0时，y轴也变换一个单位步长，同时更新参数补偿值为d
i+1
＝d
i
+2(|dy|
‑
|dx|)；S5、当d＜0时，y轴不变，同时更新参数补偿值为d
i+1
＝d
i
+2|dy|；S6、当h＜1时，将x方向与y方向的计算方式互换，将步长变化方向设定为y方向，并重复S2
‑
S5步骤进行循环计算。3.根据权利要求2所述的一种点胶线性运动中变速路径插补算法，其特征在于，所述的参数补偿值...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏宁，
申请(专利权)人：昆山文慧电子有限公司，
类型：发明
国别省市：