自动点胶的方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工业自动化技术领域，公开了一种自动点胶的方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：将待点胶图形解析为图形单元并以节点的形式保存在节点链表中；将待点胶图形划分为离散的子点胶图形；若封闭，确定其开、关胶点均为在起点之后预设距离的点，根据开、关胶点更新链表中相关节点的参数；若非封闭，在链表中增加节点，确定胶枪运动起始点为该节点上距起点预设距离的点，并根据该点确定链表中该节点的参数；根据节点链表生成G代码文件，并利用其控制胶枪进行自动点胶。利用生成的G代码文件能够实现自动点胶，且生成的G代码文件满足封闭或非封闭的点胶图形的需求，能够避免胶枪直接在待点胶图形的起点处开始点胶而导致胶线不均匀。胶线不均匀。胶线不均匀。

【技术实现步骤摘要】
自动点胶的方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及工业自动化
，尤其是涉及一种自动点胶的方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]点胶被广泛应用于集成电路、印刷电路板、电子元器件、彩色液晶屏、半导体封装、汽车部件等的工业生产场景中。传统的点胶方式是由工人进行手工操作，然而近年来手工点胶的方式已经无法满足工业生产的快节奏需求，因而已经逐渐被自动点胶取代。一种常见的实现自动点胶的方式是将待点胶图形编译为G代码文件，用于通过软件平台控制胶枪实现自动点胶。
[0003]然而，将待点胶图形直接编译为G代码文件用于自动点胶，并没有考虑胶枪的实际运动情况。利用这样直接编译得到的G代码文件控制胶枪进行点胶，得到的胶线往往是不均匀的，难以满足实际点胶需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施方式的目的在于提供一种自动点胶的方法、装置、电子设备和存储介质，用以实现自动点胶且得到均匀且稳定的胶线。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术的实施方式提供了一种自动点胶的方法，包括：将待点胶图形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动点胶的方法，其特征在于，包括：将待点胶图形解析为至少一个图形单元，将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中；将所述待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形；对于封闭的子点胶图形，确定所述子点胶图形的开胶点和关胶点均为所述子点胶图形上在起点之后且与所述起点的距离为预设距离的点，并根据所述开胶点和所述关胶点更新所述节点链表中所述子点胶图形所包括的节点的参数；或者，对于非封闭的子点胶图形，在所述节点链表中所述子点胶图形的起始节点之前增加一个预设节点，确定所述子点胶图形的胶枪运动起始点为所述预设节点上与所述起点的距离为所述预设距离的点，并根据所述胶枪运动起始点确定所述节点链表中所述预设节点的参数；根据所述节点链表生成G代码文件，并利用所述G代码文件控制胶枪进行自动点胶。2.根据权利要求1所述的自动点胶的方法，其特征在于，在所述将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中之后，还包括：对于所述节点链表中的各节点，遍历所述节点之后的全部节点，确定所述节点的相邻节点并将所述相邻节点在所述节点链表中的位置调整至所述节点之后；其中，在所述节点之后的全部节点中，所述相邻节点的起点与所述节点的终点的距离最近；根据所述调整更新所述节点链表。3.根据权利要求2所述的自动点胶的方法，其特征在于，所述将所述待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形，包括：对于所述更新后的节点链表中的各节点，确定所述节点的终点和所述相邻节点的起点的坐标是否相同，在不相同的情况下，在所述节点链表中所述节点和相邻节点之间增加一个节点；其中，所述增加的节点所对应的图形单元的图形类型为快速定位直线；对于各图形类型为快速定位直线的节点，确定所述节点的相邻节点为所述相邻节点所属的子点胶图形的所述起始节点。4.根据权利要求3所述的自动点胶的方法，其特征在于，所述在所述节点链表中所述子点胶图形的起始节点之前增加一个预设节点，包括：确定所述子点胶图形的起始节点所对应的起始图形单元的图形类型，并根据所述图形类型确定所述预设节点；其中，若所述图形类型为直线，则确定所述预设节点在所述起始图形单元的反向延长线上；若所述图形类型为非直线，则确定所述预设节点在所述起始图形单元的切线的反向延长线上；其中，所述切线与所述起始图形单元的切点为所述起始图形单元的起点。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝佳佳，黎永杨，钟前进，胡向明，吴芸，赵璐瑶，
申请(专利权)人：上海新时达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：