配网电缆沟索道式微型巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及配网电缆沟索道式微型巡检机器人，它包括电缆沟巡检机器人平台，电缆沟巡检机器人平台包括巡检机器人本体、用于控制巡检机器人本体的巡检机器人控制系统、用于巡检机器人本体行走的索道系统以及地面控制站，巡检机器人本体通过无线通信系统与地面控制站建立通讯连接；巡检机器人本体包括机体机构，机体机构上方前面设置有携带机构，携带机构左右两侧均设置有驱动机构，机体机构左侧下方设置有云台机构；本发明专利技术具有结构紧凑和轻巧、自动化定期巡检、发现隐患及故障、保障电力系统安全运行的优点。安全运行的优点。安全运行的优点。

【技术实现步骤摘要】
配网电缆沟索道式微型巡检机器人


[0001]本专利技术属于配网电缆巡检
，具体涉及配网电缆沟索道式微型巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着我国电力需求量的不断增长、电网规模的不断扩大，配网电缆沟的应用越来越广泛，由于配网沟空间狭小、环境温度高、沟内存在有毒易燃气体等因素，巡检人员沟内工作时需要随身携带红外测温仪、气体检测仪、手电筒和相机等多种工具，劳动强度大、作业效率低；当电缆沟发生起火、冒烟或不明原因断电等紧急事件时，抢修人员无法靠近事故现场第一时间处理，且人员在电缆沟内工作容易发生人身危险；因此，提供一种结构紧凑和轻巧、自动化定期巡检、发现隐患及故障、保障电力系统安全运行的配网电缆沟索道式微型巡检机器人是非常有必要的。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种结构紧凑和轻巧、自动化定期巡检、发现隐患及故障、保障电力系统安全运行的配网电缆沟索道式微型巡检机器人。
[0004]本专利技术的目的是这样实现的：配网电缆沟索道式微型巡检机器人，它包括电缆沟巡检机器人平台，所述的电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.配网电缆沟索道式微型巡检机器人，它包括电缆沟巡检机器人平台，其特征在于：所述的电缆沟巡检机器人平台包括巡检机器人本体、用于控制巡检机器人本体的巡检机器人控制系统、用于巡检机器人本体行走的索道系统以及地面控制站，所述的巡检机器人本体通过无线通信系统与地面控制站建立通讯连接，所述的无线通信系统采用无线自线网MESH网络通讯；所述的巡检机器人本体包括机体机构，所述的机体机构上方前面设置有携带机构，所述的携带机构左右两侧均设置有驱动机构，所述的机体机构左侧下方设置有云台机构。2.如权利要求1所述的配网电缆沟索道式微型巡检机器人，其特征在于：所述的巡检机器人控制系统分为三层设计，包括设备驱动层，操作系统层，应用层，其中应用层主要包括网络通讯模块、电机控制模块、云台控制模块、存储管理模块、显示模块和自检模块；设备驱动层包括定时器模块、ADC模块、CAN模块、SPI模块、I2C模块、I/O模块、看门狗模块、中断模块、串口模块和内部flash模块。3.如权利要求1所述的配网电缆沟索道式微型巡检机器人，其特征在于：所述的机体机构包括机身，所述的机身上方设置有顶板，所述的顶板左侧设置有前置避障雷达，所述的顶板上方右侧设置有电源开关，所述的机身右侧设置有天线，所述的机身后面右侧上方设置有显示器，所述的显示器左侧上下两侧分别设置有拾音器和喇叭。4.如权利要求3所述的配网电缆沟索道式微型巡检机器人，其特征在于：所述的机身内部左侧上下两侧分别设置有视频处理模块和通讯模块，所述的通讯模块右侧设置有主控板，所述的主控板右侧设置有电池，所述的天线上方设置有后置避障雷达，所述的后置避障雷达左右两侧分别设置有后置高清相机和后置补光灯。5.如权利要求1所述的配网电缆沟索道式微型巡检机器人，其特征在于：所述的携带机构包括提手，所述的提手内部左右两侧分别设置有气体传感器和烟雾传感器。6.如权利要求1所述的配网电缆沟索道式微型巡检机器人，其特征在于：所述的驱动机构包括后置驱动轮和前置驱动轮，所述的后置驱动轮下方设置有支撑轴，所述的支撑轴上方设置有横杆，所述的横杆右侧设置有套筒，所述的套筒外部设置有行走轮，所述的行走轮内部设置有内嵌式驱动电机。7.如权利要求6所述的配网电缆沟索道式微型巡检机器人，其特征在于：所述的前置驱动轮与后置驱动轮结构相同，区别在于，所述的前置驱动轮下方的支撑轴上方外部设置有卡盘，所述的卡盘外侧设置有卡钳，所述的卡钳与卡盘接触处设置有弧形结构的卡槽，所述的卡钳下方左右两侧均设置有弹簧，所述的弹簧下方均设置有固定柱。8.如权利要求1所述的配网电缆沟索道式微型巡检机器人，其特征在于：所述的云台机构包括支架，所述的支架上方设置有水平旋转电机，所述的支架左侧设置有俯仰旋转电机，所述的支架与云台机构活动连接，所述的云台机构前面右侧设置有红外相机，所述的红外相机左侧上下两侧分别设置有前置高清相机和前置补光灯，所述的云台机构下方设置有伸缩电机，所述的伸缩电机左侧设置有伸缩杆，所述的伸缩杆左侧设置有连接板，所述的连接板左侧设置有支杆，所述的支杆左侧设置有局放检测仪。9.如权利要求1所述的配网电缆沟索道式微型巡检机器人，其特征在于：所述的电缆沟巡检机器人平台采用基于YOLOV3的电缆沟部件检测识别方法，采用具有53层卷积层的Darknet
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53作为YOLOV3的主体网络，用于特征提取，其输入图像大小为416
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416，通过卷积
核增大步长来进行特征图尺寸的变换，共进行了5次降采样，并去除了池化层，以减少池化操作带来的特征信息流失，通过这样结构设计，Darknet
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53网络在ImageNet数据集上的分类准确率和ResNet
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152一样，但运算速度比ResNet
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152快两倍，其中的卷积单元是由卷积层、批归一化层和Le...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘滨，张汶卓，姚锐，刘爽，刘洋，常冉，杨衍菲，闫肖阳，史展，陈永，曹郁，张高源，
申请(专利权)人：国网河南省电力公司西峡县供电公司，
类型：发明
国别省市：