基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法技术

本发明专利技术涉及球形摄像机图像采集领域，具体涉及一种基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法。方案包括：以球形摄像机正下方粮面点作为坐标原点，原点左侧水平半径线设置为0

【技术实现步骤摘要】
基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法


[0001]本专利技术涉及球形摄像机图像采集领域，具体涉及一种基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法。

技术介绍

[0002]球形摄像机已经成为我国粮库中每个廒间必备的监控设备。随着球形摄像机（后简称：球机）性能的不断提高、图像处理技术的快速发展，以及粮仓监测害虫发生的要求不断提高，利用球机实现对粮面害虫的自动检测已成为必然趋势。
[0003]现有的球机控制方法主要通过设置预置点和巡航路径或设置花样扫描的方法实现对球机拍摄图像的控制，该方法主要有以下几个缺点：1、预置点设置过程繁琐：为保证球机拍摄的图像可用于图像自动检测，在设置预置点时需要手动控制球机依次转动至需要设置的预置点，保留在预制点处的球机参数。粮库粮仓内每个球机安装的位置不尽相同，需要设置其每一台球机，过程非常繁琐，容易出错。
[0004]2、现有的球机的一条巡航路径只能设置几十个预置点，无法根据害虫检测的需求调整预置点的个数，使粮面拍摄的区域受到限制，不利于害虫的检测。
[0005]3、现有的球机在自动巡航时，无法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，其特征在于，包括：根据矩形拍摄点的长或宽以及拍摄粮面范围计算粮面矩形拍摄点的个数与坐标；具体包括：采用极坐标的方式计算矩形拍摄点的几何坐标，计算矩形拍摄点的极坐标时，以球形摄像机正下方粮面点作为坐标原点，原点左侧水平半径线设置为0
°
，原点右侧水平半径线设置为180
°
，以坐标原点作为圆心，在拍摄粮面范围半圆形区域内确定至少一条半径，矩形拍摄点沿半径排列，矩形拍摄点的长或宽与半圆形拍摄粮面范围的半径垂直，同一条半径上排列的矩形拍摄点的长或宽相邻，矩形拍摄点中心点的极坐标值为(ρ，θ)，其中ρ表示极坐标的极径，为W的整数倍，θ为拍摄点几何中心所在的半径与0
°
半径的夹角，则每条半径上排列的矩形拍摄点的最大个数为n，，R为拍摄粮面范围半圆形区域的半径，n为大于0的整数，W代表矩形拍摄点的长度或宽度；每个矩形拍摄点的极坐标为(m
×
W，θ)，m≤n，m为大于0的整数；根据矩形拍摄点的极坐标进行球形摄像机PTZ坐标的转换；根据矩形拍摄点的个数与该矩形拍摄点的PTZ坐标进行图像采集。2.根据权利要求1所述的基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，其特征在于，所述PTZ包括球形摄像机的水平角度P、倾斜角度T以及球形摄像机镜头焦距Z；倾斜角度T按照如下公式进行转换，，表示球形摄像机距离粮面的高度；球形摄像机的水平角度P为该拍摄点的极坐标的θ值；球形摄像机镜头焦距Z按照如下公式进行转换，，D表示球形摄像机距离矩形拍摄点的距离，C表示球形摄像机的靶向尺寸高度。3.根据权利要求1所述的基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，其特征在于，计算排列在半径上的矩形拍摄点的数量与极坐标时，以每个矩形拍摄点矩形面积之间相互不重叠为标准，判断矩形拍摄点面积是否重叠的方法包括：按照如下公式判断矩形拍摄点是否重叠，，若c＞2H，则两个矩形拍摄点之间不重叠，其中c为两个矩形拍摄点几何中心之间的距离，a=m
×
W，为该条半径上矩形拍摄点的ρ值，b=m
×
W为与该条半径相邻半径上矩形拍摄点的ρ值，φ为该条半径与相邻的两条已排列矩形拍摄点的半径的夹角。4.根据权利要求3所述的基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，其特征在于，判断矩形拍摄点面积是否重叠的方法还包括：将所有矩形拍摄点面积相加得到拍摄点总面积；将拍摄点总面积...

【专利技术属性】
技术研发人员：严晓平，李丹丹，李月，田冀达，李江涛，周慧玲，
申请(专利权)人：中储粮成都储藏研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：