一种基于卡方检验的鲁棒自适应GNSS高精度定位方法技术

本发明专利技术涉及信号的测量、传输、定位技术领域，尤其涉及一种基于卡方检验的鲁棒自适应GNSS高精度定位方法。首先，在已知GNSS接收机k

【技术实现步骤摘要】
一种基于卡方检验的鲁棒自适应GNSS高精度定位方法


[0001]本专利技术涉及信号的测量、传输、定位
，尤其涉及一种基于卡方检验的鲁棒自适应GNSS高精度定位方法。

技术介绍

[0002]全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)精确单点定位(Precise Point Positioning，PPP)是一种基于GNSS卫星信号载波的高精度定位方法，具有覆盖范围广、长期精度高、成本低且不受基线长度约束的优势。GNSS PPP一般通过伪距和载波相位测量以及来自卫星的精确卫星时钟和轨道产品实现单点高精度定位。只需要一个接收器就可以提供静态毫米级和动态分米级定位。尽管PPP技术具有精度高、结构简单等优点，但由于受到多种因素，特别是异常测量值和模型精度影响，获得可靠和准确的定位结果仍然是一个难题。
[0003]目前，解决以上问题的方法主要是基于期望状态、方差分量比和预测残差的自适应因子生成方法，第一种方法一般利用状态模型的预测状态与估计状态之间的差值确定自适应因子，需要更多的数据点比本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于卡方检验的鲁棒自适应GNSS高精度定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、在已知GNSS接收机k
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1时刻状态向量的前提下，经卡尔曼滤波的时间更新过程后得到k历元时刻的先验状态估计量和先验估计误差协方差矩阵，其子步骤为：GNSS接收机双频伪距和载波相位测量值组合形成组合测量值：（1）（2）其中，是伪距P1和P2组合形成的电离层无关组合伪距测量值，是载波相位和组合形成的电离层无关组合载波测量值，和是GNSS播发的两个不同频率的频点，、分别是和对应的具体值，是卫星和接收机之间的几何距离，是光在真空中的传播速度，是接收机时钟误差，是对流层延迟，是电离层无关组合的整周模糊度，是卫星振荡器的初始相位，和分别是卫星和接收机误差，是多径效应，是测量中的综合噪声；将公式（1）和公式（2）中m颗卫星电离层无关组合伪距测量值和电离层无关组合载波测量值联合构建为测量向量：（3）其中，表示GNSS接收到的可用卫星数目；再将待估计的接收机位置、速度、接收机钟差、对流层延迟误差和整周模糊度组成状态向量：（4）其中，和=是接收器的位置和速度，是接收机钟差，是天顶对流层总延时误差，为整数模糊度；卡尔曼滤波的动态方程和测量方程为：（5）（6）其中，和分别表示k时刻的状态向量和测量向量，和分别为动态模型和测量模型；和分别为过程噪声和测量噪声；将公式（4）中的状态向量代入公式（5）...

【专利技术属性】
技术研发人员：程俊兵，武杰，高云飞，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：