用于图像处理的设备和方法技术

本发明专利技术提供了一种用于在视场上估计景深的图像处理装置，所述装置包括一个或多个处理器，用于：接收捕获的偏振图像，所述偏振图像表示在所述视场上第一组多个位置处接收的光偏振；使用经过训练的第一神经网络处理所述捕获的偏振图像，以形成所述视场上一个或多个位置的第一深度估计值；接收测距数据，所述测距数据表示从基准点到所述视场上一个或多个位置的环境距离；使用经过训练的第二神经网络处理所述测距数据，以形成所述视场上第二组多个位置的第二深度估计值；通过使用第一解析公式处理所述第一深度估计值和所述第二深度估计值中的一个或两个，来形成合成偏振图像，所述合成偏振图像表示在所述视场上第三组多个位置处接收的光偏振估计值；通过使用第二解析公式处理所述第一深度估计值和所述第二深度估计值中的一个或两个，来形成合成测距数据，所述合成测距数据表示到所述视场上一个或多个位置的所述环境距离估计值。置的所述环境距离估计值。置的所述环境距离估计值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于图像处理的设备和方法


[0001]本专利技术涉及场景中的深度估计。场景可以用视觉图像表示。深度估计过程可以通过使用来自视觉图像的数据以及表示场景中至少一些位置的深度的其它数据来实现。场景可能位于一个或多个传感器的视场内。

技术介绍

[0002]人们在计算机视觉领域开展了大量工作，来开发能够估计视觉图像中各位置深度的系统。例如，通过识别图像中的特征，经过适当训练的神经网络可以估计从基准点(例如，捕获图像的相机的位置)到图像中某个位置处所描绘项目的位置的距离。另一个研究领域是用于直接估计深度的传感器设备，例如，通过在选定方向上发射信号并估计该信号返回所需的时间。每种方法都依赖一些已知信息来推断深度信息。已知的数量是各种传感器设备方法的区别所在。已知信息的示例包括传感器对之间的空间距离(立体)、已知光模式(编码光或结构光)和光速(LiDAR、飞行时间测量)。在每种情况下，均使用已知变量来估计深度，例如与图像中事先并未获知深度数据的位置的距离。
[0003]对深度估计方法进行细分的一种常见方法是区分所谓的被动方法和所谓的主动方法。被动方法通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在视场上估计景深的图像处理装置，其特征在于，所述装置包括一个或多个处理器(5)，用于：接收捕获的偏振图像，所述偏振图像表示在所述视场上第一组多个位置处接收的光偏振；使用经过训练的第一神经网络处理所述捕获的偏振图像，以形成所述视场上一个或多个位置的第一深度估计值；接收测距数据，所述测距数据表示从基准点到所述视场上一个或多个位置的环境距离；使用经过训练的第二神经网络处理所述测距数据，以形成所述视场上第二组多个位置的第二深度估计值；通过使用第一解析公式处理所述第一深度估计值和所述第二深度估计值中的一个或两个，来形成合成偏振图像，所述合成偏振图像表示在所述视场上第三组多个位置处接收的光偏振估计值；通过使用第二解析公式处理所述第一深度估计值和所述第二深度估计值中的一个或两个，来形成合成测距数据，所述合成测距数据表示到所述视场上一个或多个位置的所述环境距离估计值。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，所述偏振图像表示在一个或多个预定偏振下在所述视场上多个位置接收的光偏振。3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置包括用于形成所述测距数据的有源传感器装置(3)，所述有源传感器装置包括飞行时间传感器。4.根据上述任一权利要求所述的图像处理装置，其特征在于，所述装置用于形成多个合成偏振图像，所述合成偏振图像由所述第一解析公式针对多个假定反射特性来估计。5.根据权利要求4所述的图像处理装置，其特征在于，所述假定反射特性包括漫射性和镜面反射性。6.根据上述任一权利要求所述的图像处理装置，其特征在于，所述装置用于形成多个合成偏振图像，所述合成偏振图像由所述第一解析公式针对多个假定偏振来估计。7.根据上述任一权利要求所述的图像处理装置，其特征在于，所述装置用于形成多个合成偏振图像，所述合成偏振图像由所述第一解析公式针对多个假定颜色来估计。8.根据权利要求4至7中任一项所述的图像处理装置，其特征在于，将所述偏振图像与所述合成偏振图像进行比较的步骤包括：通过为所述视场中的每个位置选择保存估计偏振信息的所述多个合成偏振图像，将所述多个合成偏振图像缩减至所述合成偏振图...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿莱斯，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：