本公开涉及用于自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：获取与车辆的目标行驶路径相关联的多个控制点；基于多个所述控制点到所述车辆的距离，在多个所述控制点中筛选第一类型控制点；对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点，所述平滑处理与以下中的一项或多项相关联：所述第一类型控制点中一个或多个点的角度变化、横向变化、常规半径约束以及S型路径半径约束；以及基于所述第二类型控制点，确定针对所述车辆的所述目标行驶路径。以此方式，能够在较小的计算量下，具有比较好的路径平滑效果，可以减少电子控制器资源消耗且能按照高精地图的控制点进行平顺的车辆控制。点进行平顺的车辆控制。点进行平顺的车辆控制。
【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备和介质
[0001]本公开一般地涉及自动驾驶
，特别地涉及用于自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着高速领航辅助驾驶功能在智能车辆上开始应用，针对于复杂的交通场景，如车道线不规则或不清晰、需要进行匝道转换、大弯道水泥护栏遮挡等，基于视觉方案难以给出车辆的引导轨迹，这时，基于地图(如高精地图)的全局参考路径的应用在智能驾驶车辆上发挥不可取代的作用。
[0003]许多地图厂商给出的参考路径(如全局参考路径或局部参考路径)，是一系列的基于车辆坐标系的横向及纵向的控制点，由于这些控制点在位置分布上或稠密或稀疏、部分点偏离等现象存在，如果直接引用这些控制点进行车辆路径跟随，在舒适性上得不到保证，更甚者会影响车辆的正常驾驶，造成行车安全事故。
技术实现思路
[0004]根据本公开的示例实施例，提供了一种用于自动驾驶的路径规划的方案，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。
[0005]在本公开的第一方面中，提供了一种用于自动驾驶的路径规划的方法。该方法包括：获取与车辆的目标行驶路径相关联的多个控制点；基于多个所述控制点到所述车辆的距离，在多个所述控制点中筛选第一类型控制点；对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点，所述平滑处理与以下中的一项或多项相关联：所述第一类型控制点中一个或多个点的角度变化、横向变化、常规半径约束以及S型路径半径约束；以及基于所述第二类型控制点，确定针对所述车辆的所述目标行驶路径。
[0006]在一些实施例中，对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点包括：确定所述第一类型控制点中一个点分别到所述一个点后连续两个点之间的向量夹角；以及响应于确定到所述向量夹角大于阈值，在所述第一类型控制点中删除三个点中的中间点。
[0007]在一些实施例中，对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点包括：从所述第一类型控制点的第一点进行遍历，确定所述第一类型控制点中相邻两个控制点的横向距离差值；响应于确定到所述横向距离差值大于预定阈值，将相邻两个控制点进行连线，得到参考线；以及将位于所述参考线对侧的一个或多个控制点删除。
[0008]在一些实施例中，对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点包括：对所述第一类型控制点进行等间距插值；对经等间距插值的所述第一类型控制点中相邻三个点进行常规半径约束；以及响应于确定到半径小于阈值，将三个点中的中间点调整为第一点和第三点的中点。
[0009]在一些实施例中，对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点
包括：基于所述第一类型控制点中多个连续点的横向位置差判断是否存在S型路径；以及响应于确定到存在所述S型路径，对所述第一类型控制点中的相应点进行拉直处理，以得到所述第二类型控制点。
[0010]在一些实施例中，在多个所述控制点中筛选第一类型控制点包括：基于控制点远离自车特性，在多个所述控制点删除具有接近趋势的控制点；以及对删除后的剩余控制点进行一阶滤波，以得到所述第一类型控制点。
[0011]在一些实施例中，获取与车辆的目标行驶路径相关联的多个控制点包括：基于高精地图获取所述车辆的全局路径；以及以所述车辆为起点，沿所述车辆前进方向将所述全局路径上预设距离内的控制点确定为多个所述控制点。
[0012]在本公开的第二方面中，提供了一种用于自动驾驶的路径规划装置。该装置包括：控制点获取模块，被配置为获取与车辆的目标行驶路径相关联的多个控制点；第一类型控制点筛选模块，被配置为基于多个所述控制点到所述车辆的距离，在多个所述控制点中筛选第一类型控制点；平滑处理模块，被配置为对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点，所述平滑处理与以下中的一项或多项相关联：所述第一类型控制点中一个或多个点的角度变化、横向变化、常规半径约束以及S型路径半径约束；以及路径确定模块，被配置为基于所述第二类型控制点，确定针对所述车辆的所述目标行驶路径。
[0013]在一些实施例中，平滑处理模块还可以被配置为：确定所述第一类型控制点中一个点分别到所述一个点后连续两个点之间的向量夹角；以及响应于确定到所述向量夹角大于阈值，在所述第一类型控制点中删除三个点中的中间点。
[0014]在一些实施例中，平滑处理模块还可以被配置为：从所述第一类型控制点的第一点进行遍历，确定所述第一类型控制点中相邻两个控制点的横向距离差值；响应于确定到所述横向距离差值大于预定阈值，将相邻两个控制点进行连线，得到参考线；以及将位于所述参考线对侧的一个或多个控制点删除。
[0015]在一些实施例中，平滑处理模块还可以被配置为：对所述第一类型控制点进行等间距插值；对经等间距插值的所述第一类型控制点中相邻三个点进行常规半径约束；以及响应于确定到半径小于阈值，将三个点中的中间点调整为第一点和第三点的中点。
[0016]在一些实施例中，平滑处理模块还可以被配置为：基于所述第一类型控制点中多个连续点的横向位置差判断是否存在S型路径；以及响应于确定到存在所述S型路径，对所述第一类型控制点中的相应点进行拉直处理，以得到所述第二类型控制点。
[0017]在一些实施例中，第一类型控制点筛选模块还可以被配置为：基于控制点远离自车特性，在多个所述控制点删除具有接近趋势的控制点；以及对删除后的剩余控制点进行一阶滤波，以得到所述第一类型控制点。
[0018]在一些实施例中，控制点获取模块还可以被配置为：基于高精地图获取所述车辆的全局路径；以及以所述车辆为起点，沿所述车辆前进方向将所述全局路径上预设距离内的控制点确定为多个所述控制点。
[0019]在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备。该设备包括：一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开第一方面的方法。
[0020]在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质。该介质上存储有计算
机程序，程序被处理器执行时实现根据本公开第一方面的方法。
[0021]在本公开的第五方面中，提供了一种计算机程序产品。该产品包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现根据本公开第一方面的方法。
[0022]应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
[0023]结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定，其中：
[0024]图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；
[0025]图2示出了根据本公开的一些实施例的用于自动驾驶的路本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶的路径规划方法，其特征在于，包括：获取与车辆的目标行驶路径相关联的多个控制点；基于多个所述控制点到所述车辆的距离，在多个所述控制点中筛选第一类型控制点；对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点，所述平滑处理与以下中的一项或多项相关联：所述第一类型控制点中一个或多个点的角度变化、横向变化、常规半径约束以及S型路径半径约束；以及基于所述第二类型控制点，确定针对所述车辆的所述目标行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点包括：确定所述第一类型控制点中一个点分别到所述一个点后连续两个点之间的向量夹角；以及响应于确定到所述向量夹角大于阈值，在所述第一类型控制点中删除三个点中的中间点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点包括：从所述第一类型控制点的第一点进行遍历，确定所述第一类型控制点中相邻两个控制点的横向距离差值；响应于确定到所述横向距离差值大于预定阈值，将相邻两个控制点进行连线，得到参考线；以及将位于所述参考线对侧的一个或多个控制点删除。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点包括：对所述第一类型控制点进行等间距插值；对经等间距插值的所述第一类型控制点中相邻三个点进行常规半径约束；以及响应于确定到半径小于阈值，将三个点中的中间点调整为第一点和第三点的中点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点包括：基于所述第一类型控制点中多个连续点的横向位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：田维伟，傅澄宇，张铎迈，王渊哲，王克杰，
申请(专利权)人：吉咖智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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