用于自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开涉及用于自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：获取与车辆的目标行驶路径相关联的多个控制点；基于多个所述控制点到所述车辆的距离，在多个所述控制点中筛选第一类型控制点；对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点，所述平滑处理与以下中的一项或多项相关联：所述第一类型控制点中一个或多个点的角度变化、横向变化、常规半径约束以及S型路径半径约束；以及基于所述第二类型控制点，确定针对所述车辆的所述目标行驶路径。以此方式，能够在较小的计算量下，具有比较好的路径平滑效果，可以减少电子控制器资源消耗且能按照高精地图的控制点进行平顺的车辆控制。点进行平顺的车辆控制。点进行平顺的车辆控制。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备和介质


[0001]本公开一般地涉及自动驾驶
，特别地涉及用于自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着高速领航辅助驾驶功能在智能车辆上开始应用，针对于复杂的交通场景，如车道线不规则或不清晰、需要进行匝道转换、大弯道水泥护栏遮挡等，基于视觉方案难以给出车辆的引导轨迹，这时，基于地图(如高精地图)的全局参考路径的应用在智能驾驶车辆上发挥不可取代的作用。
[0003]许多地图厂商给出的参考路径(如全局参考路径或局部参考路径)，是一系列的基于车辆坐标系的横向及纵向的控制点，由于这些控制点在位置分布上或稠密或稀疏、部分点偏离等现象存在，如果直接引用这些控制点进行车辆路径跟随，在舒适性上得不到保证，更甚者会影响车辆的正常驾驶，造成行车安全事故。

技术实现思路

[0004]根据本公开的示例实施例，提供了一种用于自动驾驶的路径规划的方案，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。
[0005]在本公开的第一方面中，提供了一种用于自动驾驶的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶的路径规划方法，其特征在于，包括：获取与车辆的目标行驶路径相关联的多个控制点；基于多个所述控制点到所述车辆的距离，在多个所述控制点中筛选第一类型控制点；对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点，所述平滑处理与以下中的一项或多项相关联：所述第一类型控制点中一个或多个点的角度变化、横向变化、常规半径约束以及S型路径半径约束；以及基于所述第二类型控制点，确定针对所述车辆的所述目标行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点包括：确定所述第一类型控制点中一个点分别到所述一个点后连续两个点之间的向量夹角；以及响应于确定到所述向量夹角大于阈值，在所述第一类型控制点中删除三个点中的中间点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点包括：从所述第一类型控制点的第一点进行遍历，确定所述第一类型控制点中相邻两个控制点的横向距离差值；响应于确定到所述横向距离差值大于预定阈值，将相邻两个控制点进行连线，得到参考线；以及将位于所述参考线对侧的一个或多个控制点删除。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点包括：对所述第一类型控制点进行等间距插值；对经等间距插值的所述第一类型控制点中相邻三个点进行常规半径约束；以及响应于确定到半径小于阈值，将三个点中的中间点调整为第一点和第三点的中点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述第一类型控制点进行平滑处理，以得到第二类型控制点包括：基于所述第一类型控制点中多个连续点的横向位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：田维伟，傅澄宇，张铎迈，王渊哲，王克杰，
申请(专利权)人：吉咖智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：