机器人避障方法、系统、存储介质及电子设备技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人避障方法、系统、存储介质及电子设备，机器人避障方法包括：获取障碍物的点云数据，并构建每个点云数据的点基于坐标原点的坐标；遍历障碍物的每个点云数据的纵坐标点，并计算出第一速度上限；遍历障碍物的每个点云数据的横坐标点，并计算出第二速度上限；根据第一速度上限和第二速度上限，获取最小速度值作为机器人当前前进速度的上限；根据获取的机器人当前前进速度的上限，计算机器人与障碍物之间的距离，并限制机器人自主移动的速度上限。本发明专利技术通过获取点云数据，计算第一速度上限和第二速度上限，控制机器人的前进速度，保证机器人的反应时间，同时达到良好的避障效果。良好的避障效果。良好的避障效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人避障方法、系统、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及机器人制造
，更具体地，涉及一种机器人避障方法、系统、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在实际的场景中，有很多机器人通常利用传感器进行探测和避障，但是需要在机器人上安装多个不同角度的传感器，并且还不能覆盖到的机器人的所有盲区，从而避免机器人撞上障碍物。
[0003]特别是激光雷达识别不到的低矮障碍物。但由于传感器的有效距离和有限的视角问题，导致识别到障碍物时，都是按照突然闯入的障碍物处理，使机器人在反应时间内很难做转向，亦或者在识别到障碍物后，反应时间内无法规划出避障路径，就只能停下来再做避障策略。特别是当机器人以较高的速度运行的时候，避障更加困难。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一个目的是提供一种机器人避障方法、系统、存储介质及电子设备的新技术方案，至少能够解决现有技术特别是在机器人高速移动时，避障困难等问题。
[0005]本专利技术的第一方面，提供了一种机器人避障方法，包括：
[0006]获取障碍物的点云数据，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：获取障碍物的点云数据，并构建每个所述点云数据的点基于坐标原点的坐标；其中，所述坐标原点为以机器人的回转中心点的坐标；遍历所述障碍物的每个所述点云数据的纵坐标点，并计算出第一速度上限；遍历所述障碍物的每个所述点云数据的横坐标点，并计算出第二速度上限；根据所述第一速度上限和所述第二速度上限，获取最小速度值作为机器人当前前进速度的上限；根据获取的机器人当前前进速度的上限，计算所述机器人与所述障碍物之间的距离，并限制机器人自主移动的速度上限。2.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，采用相机获取所述障碍物的点云数据。3.根据权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，所述机器人包括底盘，所述相机设在所述底盘上，且所述相机与所述底盘形成预设角度。4.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述点云数据的坐标为Pi(x,y,z)，Pi_y为每个所述点云数据的点的y值，计算出第一速度上限的计算式为：Pi_y_vel＝(abs(Pi_y)
‑
RWidth)/(MaxWidth
‑
RWidth)/2*(YLimitMax
‑
RMinVel)+RMinVel其中，Pi_y_vel表示第一速度上限，abs代表取绝对值，RWidth代表所述机器人的宽度，MaxWidth代表无障碍物时，点云中y绝对值中最大值的一半，YLimitMax代表所述机器人在y轴方向上所述障碍物带来的速度限制的最大值，RMinVel代表所述机器人运行过程中，速度限制的最小值。5.根据权利要求4所述的机器人避障方法，其特征在于，所述点云数据的坐标为Pi(x,y,z)，Pi_x为每个所述点云数据的点的x值，计算出第一速度上限的计算式为：Pi_x_vel＝max((Pi_x/MaxHight)*XLimitMax，RMinVel)其中，Pi_x_vel表示第二速度上限，max代表取两个值中的最大值，MaxHig...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖松锐，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，沈创芸，祝涛剑，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：