一种隧道巡检机器人系统及充电方法技术方案

本发明专利技术公开了一种隧道巡检机器人系统及充电方法，包括：驱动模块，用于驱动巡检机器人在监控区域内移动；超级电容模块，与所述驱动模块电连接，用于对所述驱动模块提供能源；控制模块，与所述驱动模块以及所述超级电容模块电连接，用于控制所述驱动模块驱动巡检机器人在预设轨道的充电点进行充电；供电控制箱，与供电电源连接，受控于所述控制模块以实现与所述供电电源的通断。本发明专利技术还对应提出了隧道巡检机器人的巡检方法。本发明专利技术可以十分方便的实现在隧道内自动充电。现在隧道内自动充电。现在隧道内自动充电。

【技术实现步骤摘要】
一种隧道巡检机器人系统及充电方法


[0001]本专利技术涉及隧道机器人
，特别涉及一种隧道巡检机器人系统及充电方法。

技术介绍

[0002]隧道智能巡检机器人一般是指是应用于隧道在线检测的智能化平台。机器人在隧道中自主运行，实现本体运行状态监测、隧道内环境监测、隧道内多传感器联动、隧道安防等功能。现有的隧道机器人在使用一段时间后，需要将机器人取出进行充电，使用十分不便。

技术实现思路

[0003]为了解决以上问题，本专利技术提供了一种隧道巡检机器人系统及充电方法，其可以十分方便的实现在隧道内自动充电。
[0004]为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案如下：本专利技术第一方面提供了一种隧道巡检机器人系统，包括：驱动模块，用于驱动巡检机器人在监控区域内移动；超级电容模块，与所述驱动模块电连接，用于对所述驱动模块提供能源；控制模块，与所述驱动模块以及所述超级电容模块电连接，用于控制所述驱动模块驱动巡检机器人在预设轨道的充电点进行充电；供电控制箱，与供电电源连接，受控于所述控制模块以实现与所述供电电源的通断。
[0005]进一步的：所述控制模块包括设于巡检机器人上的第一充电模块以及设于所述充电点的第二充电模块，当所述超级电容模块电量低于设定阈值时，所述第一充电模块感应所述第二充电模块，通过所述供电控制箱接通供电电源，对所述超级电容模块进行充电；当所述述超级电容模块电量高于设定阈值时，所述第一充电模块感应所述第二充电模块，通过所述供电控制箱断开供电电源。
[0006]进一步的：所述第一充电模块包括：第一霍尔传感器、电磁铁、第一控制单元以及检测单元，所述检测单元用于检测所述超级电容模块的电量，所述第一霍尔传感器感应所述第二充电模块，当所述超级电容模块电量低于设定阈值时，所述第一控制单元控制所述超级电容模块对所述电磁铁供电，所述第二充电模块感应所述电磁铁的磁场以实现所述供电控制箱接通供电电源，对所述超级电容模块进行充电；当所述超级电容模块电量高于设定阈值时，所述第一控制单元控制所述超级电容模块断开对所述电磁铁的供电，所述第二充电模块感应不到所述电磁铁的磁场以实现所述供电控制箱断开供电电源。
[0007]进一步的：所述第二充电模块包括：第二霍尔传感器、永磁体、第二控制单元以及供电控制箱，所述第一霍尔传感器感
应所述永磁体，当所述超级电容模块电量低于设定阈值时，所述第二霍尔传感器感应所述电磁铁的磁场并通过所述第二控制单元控制所述供电控制箱接通供电电源，对所述超级电容模块进行充电；当所述超级电容模块电量高于设定阈值时，所述第一控制单元控制所述超级电容模块断开对所述电磁铁的供电，所述第二霍尔传感器感应不到所述电磁铁的磁场并通过所述第二控制单元控制所述供电控制箱断开供电电源。
[0008]进一步的：还包括备用电池，所述备用电池为磷酸铁锂电池。
[0009]本专利技术第二方面提供了一种隧道巡检机器人的充电方法，包括上述巡检系统，所述方法包括以下步骤：控制巡检机器人按预设路径在监测区域内移动，其中预设路径上设置有多个充电点；第一霍尔传感器感应永磁体；当巡检机器人电量低于设定阈值时，第一控制单元控制超级电容模块对电磁铁供电；第二霍尔传感器感应电磁铁的磁场并通过第二控制单元控制供电控制箱接通供电电源，对超级电容模块进行充电；当超级电容模块电量高于设定阈值时，第一控制单元控制超级电容模块断开对电磁铁的供电；第二霍尔传感器感应不到电磁铁的磁场并通过第二控制单元控制供电控制箱断开供电电源，完成充电。
[0010]本专利技术与现有技术相比，所取得的技术进步在于：相较于现有技术，本专利技术提供的隧道巡检机器人系统以及隧道巡检机器人的充电方法第一充电模块以及第二充电模块相互感应灵敏，可以通过控制驱动模块驱动巡检机器人在预设轨道十分方便的进行充电。
附图说明
[0011]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。
[0012]在附图中：图1为本专利技术的系统结构示意图。
实施方式
[0013]下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本专利技术的实施例进行描述。
[0014]如图1所示，一种隧道巡检机器人系统，包括：驱动模块，用于驱动巡检机器人在监控区域内移动；超级电容模块，与驱动模块电连接，用于对驱动模块提供能源；控制模块，与驱动模块以及超级电容模块电连接，用于控制驱动模块驱动巡检机器人在预设轨道的充电点进行充电；供电控制箱，与供电电源连接，受控于控制模块以实现与供电电源的通断。
[0015]具体为，控制模块包括设于巡检机器人上的第一充电模块以及设于充电点的第二充电模块，当超级电容模块电量低于设定阈值时，第一充电模块感应第二充电模块，通过供电控制箱接通供电电源，对超级电容模块进行充电；当述超级电容模块电量高于设定阈值时，第一充电模块感应第二充电模块，通过供电控制箱断开供电电源。
[0016]在本实施例中，第一充电模块包括：第一霍尔传感器、电磁铁、第一控制单元以及检测单元，第二充电模块包括：第二霍尔传感器、永磁体、第二控制单元以及供电控制箱。
[0017]检测单元实时检测超级电容模块的电量，第一霍尔传感器感应永磁体，当检测单元检测到超级电容模块电量低于设定阈值时，第一控制单元控制超级电容模块对电磁铁供电，第二霍尔传感器感应电磁铁的磁场并通过第二控制单元控制供电控制箱接通供电电源，对超级电容模块进行充电；当检测单元检测到超级电容模块电量高于设定阈值时，第一控制单元控制超级电容模块断开对电磁铁的供电，第二霍尔传感器感应不到电磁铁的磁场并通过第二控制单元控制供电控制箱断开供电电源。
[0018]控制模块的第一控制单元和第二控制单元可以包括处理器。处理器可以是中央处理器(Central Processing unit，CPU)、数字信号处理器或者单片机等，适于执行各种计算机指令。
[0019]还包括备用电池，备用电池为磷酸铁锂电池。
[0020]本专利技术还提出了一种隧道巡检机器人的充电方法，包括以下步骤：S01：控制巡检机器人按预设路径在监测区域内移动，其中预设路径上设置有多个充电点；具体地，巡检机器人可为一个，也可为多个。超级电容模块为驱动模块提供能源，使得检机器人按预设路径在监测区域内移动，预设路径上设置有多个充电点，其中，超级电容模块、驱动模块、第一霍尔传感器、电磁铁、第一控制单元、超级电容模块以及检测单元设置在巡检机器人上，超级电容模块分别对驱动模块、电磁铁、第一控制单元以及检测单元供电，第二霍尔传感器、永磁体、第二控制单元设置在充电点上。
[0021]S02：第一霍尔传感器感应永磁体；具体地，巡检机器人上的第一霍尔传感器时刻感应每个充电点上的永磁体，在超级电容模块电量充足时，第一控制单元控制超级电容模块不给电磁铁供电。
[0022]S03：当巡检机器人电量低于设定阈值时，第一控制单元控制超本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隧道巡检机器人系统，其特征在于，包括：驱动模块，用于驱动巡检机器人在监控区域内移动；超级电容模块，与所述驱动模块电连接，用于对所述驱动模块提供能源；控制模块，与所述驱动模块以及所述超级电容模块电连接，用于控制所述驱动模块驱动巡检机器人在预设轨道的充电点进行充电；供电控制箱，与供电电源连接，受控于所述控制模块以实现与所述供电电源的通断。2.根据权利要求1所述的一种隧道巡检机器人系统，其特征在于：所述控制模块包括设于巡检机器人上的第一充电模块以及设于所述充电点的第二充电模块，当所述超级电容模块电量低于设定阈值时，所述第一充电模块感应所述第二充电模块，通过所述供电控制箱接通供电电源，对所述超级电容模块进行充电；当所述超级电容模块电量高于设定阈值时，所述第一充电模块感应所述第二充电模块，通过所述供电控制箱断开供电电源。3.根据权利要求2所述的一种隧道巡检机器人系统，其特征在于：所述第一充电模块包括：第一霍尔传感器、电磁铁、第一控制单元以及检测单元，所述检测单元用于检测所述超级电容模块的电量，所述第一霍尔传感器感应所述第二充电模块，当所述超级电容模块电量低于设定阈值时，所述第一控制单元控制所述超级电容模块对所述电磁铁供电，所述第二充电模块感应所述电磁铁的磁场以实现所述供电控制箱接通供电电源，对所述超级电容模块进行充电；当所述超级电容模块电量高于设定阈值时，所述第一控制单元控制所述超级电容模块断开对所述电磁铁的供电，所述第二充电模块感应不到所述电磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：李广，闫满囤，梁泽龙，崔建宝，尹春辉，黄伟亮，陈伟，刘辉，李忠辉，刘峰，王艳红，袁瑞，罗晓瑶，
申请(专利权)人：河北交投智能交通技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：