一种不同类型机器人位姿标定方法技术

本发明专利技术公开了一种不同类型机器人位姿标定方法包括：利用建图算法构建环境地图，并设置不同类型机器人的坐标系；设置全局坐标系，并基于不同坐标系下同一点的坐标数据构建坐标变换方程；设置固定点标志位并记录不同机器人在所述固定点标志位的位姿；基于位姿利用SVD算法求解旋转矩阵和平移矩阵，利用旋转矩阵和平移矩阵并结合坐标变换方程将不同类型的机器人位姿转换至全局坐标系。本发明专利技术通过构建坐标变换方程实现了不同坐标系下坐标位置的转换；通过SVD算法求解旋转平移举证实现了对机器人位姿的全局转换；本发明专利技术将不同类型机器人位姿标定在一种类型机器人的坐标系下从而实现统一调度，方便设置导航点位，提高部署效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
一种不同类型机器人位姿标定方法


[0001]本专利技术涉及机器人定位
，具体为一种不同类型机器人位姿标定方法。

技术介绍

[0002]移动机器人行业发展火热，其中移动机器人的定位导航技术是移动机器人实现智能化至关重要的一项技术。
[0003]不同类型机器人定位过程中是基于自身坐标系构建的环境地图来进行定位，导致导航过程中发送的目标位姿需要发送不同坐标系的点位来运动，这种情况会很繁琐且不能统一规划目标点，基于此背景提出一种不同类型机器人位姿标定方法,此方法统一不同类型机器人坐标系，将不同类型机器人位姿标定在一种类型机器人的坐标系下从而实现统一调度，方便设置导航点位，提高部署效率。

技术实现思路

[0004]本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0005]鉴于上述存在的问题，提出了本专利技术。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种不同类型机器人位姿标定方法，其特征在于，包括：利用建图算法构建环境地图，并设置不同类型机器人的坐标系；设置全局坐标系，并基于不同坐标系下同一点的坐标数据构建坐标变换方程；设置固定点标志位并记录不同机器人在所述固定点标志位的位姿；基于所述位姿利用SVD算法求解旋转矩阵和平移矩阵，利用所述旋转矩阵和平移矩阵并结合所述变换方程将不同类型的机器人位姿转换至全局坐标系。2.如权利要求1所述的不同类型机器人位姿标定方法，其特征在于：所述建图算法，包括：利用覆盖栅栏建图算法构建相同分辨率的环境地图。3.如权利要求1或2所述的不同类型机器人位姿标定方法，其特征在于：所述设置不同类型机器人的坐标系，包括：基于机器人的类别以各类别机器人的中心作为原点构建相应数量的坐标系。4.如权利要求3所述的不同类型机器人位姿标定方法，其特征在于：所述设置全局坐标系，包括：随机选择所述不同类型机器人坐标系中的一个坐标系作为全局坐标系，并记录其余坐标系原点在所述全局坐标系下的坐标信息。5.如权利要求4所述的不同类型机器人位姿标定方法，其特征在于：所述构建坐标变换方程，包括：假设机器人A
R
的坐标系为O
R
X
R
Y
R
，机器人B
W
的坐标系为O
w
X
W
Y
W
，A
R
的坐标系X
R
与B
W
坐标系X
W
的夹角为θ
r
；假设A
R
坐标系O
R
X
R
Y
R
原点在B
W
坐标系O
w
X
W
Y
W
下的坐标为X
r
＝(x
r
,y
r
)，则A
R
坐标系与B
W
坐标系变换关系如下：其中，为机器人A
R
坐标点在坐标系O
w
X
W
Y
W
下的横坐标，为机器人A
R
坐标点在坐标系O
w
X
W
...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴正，骆敏舟，张世昌，陈雄剑，刘琳，
申请(专利权)人：安徽集萃智造机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：