绑扎作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种绑扎作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，包括：在机器人执行绑扎作业的过程中，通过机器人上的摄像头采集作业图像以及确定机器人位置；通过绑扎数据采集模块采集绑扎带时的绑扎数据；将所述作业图像和所述绑扎数据输入预先训练的绑扎作业检测模型中，得到绑扎作业结果；在所述绑扎作业结果为异常时，根据所述机器人位置和所述作业图像确定重作业位置，控制所述机器人移动到所述重作业位置，并在所述重作业位置执行绑扎作业。本实施例的机器人在绑扎作业过程中能够自动及时识别绑扎异常和重作业位置，并自动重新执行绑扎作业，提高了绑扎作业的完成度和效率，提升了架空线路上绝缘护套的牢固性，保证了架空线路的安全。了架空线路的安全。了架空线路的安全。

【技术实现步骤摘要】
绑扎作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本专利技术涉及电力安装
，尤其涉及一种绑扎作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在架空线路上安装绝缘护套后，需要在绝缘护套上绑扎带，以将绝缘护套固定在架空线上，从而避免绝缘护套脱落。
[0003]目前主要采用机器人对绝缘护套绑扎带，但是，现有机器人无法对绑扎带作业完成情况进行及时检测，容易忽略绑扎作业不到位的异常，导致扎带未绑到位、甚至漏绑的情况，造成绝缘护套脱落，架空线裸露，对公共安全造成危害。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种绑扎作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，以解决现有机器人无法检测扎带绑定情况，导致扎带未绑到位、甚至漏绑的问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种绑扎作业机器人控制方法，应用于控制机器人绑扎带，所述机器人设置有摄像头和绑扎数据采集模块，包括：
[0006]在机器人执行绑扎作业的过程中，通过所述机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，所述作业图像为对所述机器人所绑的扎带采集的图像；
[0007]通过所述绑扎数据采集模块采集绑扎带时的绑扎数据；
[0008]将所述作业图像和所述绑扎数据输入预先训练的绑扎作业检测模型中，得到绑扎作业结果；
[0009]在所述绑扎作业结果为异常时，根据所述机器人位置和所述作业图像确定重作业位置，所述重作业位置为异常绑扎作业的位置；
[0010]控制所述机器人移动到所述重作业位置，并在所述重作业位置执行绑扎作业。
[0011]第二方面，本专利技术提供了一种绑扎作业机器人控制装置，应用于控制机器人绑扎带，所述机器人设置有摄像头和绑扎数据采集模块，包括：
[0012]图像和位置获取模块，用于在机器人执行绑扎作业的过程中，通过所述机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，所述作业图像为对所述机器人所安装的绝缘护套所采集的图像；
[0013]绑扎作业检测模块，用于将所述作业图像输入预先训练的绑扎作业检测模型中，得到绑扎作业结果；
[0014]重作业位置确定模块，用于在所述绑扎作业结果为异常时，根据所述机器人位置和所述作业图像确定重作业位置，所述重作业位置为异常的绝缘护套的位置；
[0015]重作业模块，用于控制所述机器人移动到所述重作业位置，并在所述重作业位置执行绑扎作业。
[0016]第三方面，本专利技术提供了一种绑扎作业机器人，所述绑扎作业机器人包括：
[0017]摄像头、绑扎机构、至少一个处理器以及存储器，所述摄像头、所述绑扎机构以及所述存储器均与所述至少一个处理器连接，其中，
[0018]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术第一方面任一所述的绑扎作业机器人控制方法。
[0019]第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术第一方面任一所述的绑扎作业机器人控制方法。
[0020]本专利技术实施例的机器人设置有摄像头和绑扎数据采集模块，在机器人执行绑扎作业的过程中，通过机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，通过绑扎数据采集模块采集绑扎带时的绑扎数据，将作业图像和绑扎数据输入预先训练的绑扎作业检测模型中得到绑扎作业结果，在绑扎作业结果为异常时，根据机器人位置和作业图像确定重作业位置，控制机器人移动到重作业位置，并在重作业位置执行绑扎作业。本实施例能够通过作业图像和绑扎数据预测绑扎作业结果，在绑扎作业结果为异常时确定重作业位置，控制机器人在重作业位置执行绑扎作业，机器人在绑扎作业过程中能够自动及时识别绑扎异常和重作业位置，并自动重新执行绑扎作业，提高了绑扎作业的完成度和效率，提升了架空线路上绝缘护套的牢固性，保证了架空线路的安全。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本专利技术实施例一提供的一种绑扎作业机器人控制方法的流程图；
[0024]图2A是本专利技术实施例二提供的一种绑扎作业机器人控制方法的流程图；
[0025]图2B为绝缘护套和扎带的示意图；
[0026]图3是本专利技术实施例三提供的一种绑扎作业机器人控制装置的结构示意图；
[0027]图4是本专利技术实施例四提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供的一种绑扎作业机器人控制方法的流程图，本实施例
可适用于控制架空线路上行走的机器人进行绑扎带的情况，该方法可以由绑扎作业机器人控制装置来执行，该绑扎作业机器人控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该绑扎作业机器人控制装置可配置于机器人中。如图1所示，该绑扎作业机器人控制方法包括：
[0031]S101、在机器人执行绑扎作业的过程中，通过机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，作业图像为对机器人所绑的扎带采集的图像。
[0032]本实施例的机器人用于绑扎带，可选地，可以是在绝缘护套上绑扎带的机器人，该机器人上设置有摄像头、定位模块以及绑扎机构，摄像头用于对机器人所绑的扎带采集图像，定位模块用于获取机器人位置。
[0033]在机器人作业过程中，可以通过摄像头采集已绑扎带的图像得到作业图像，同时可以通过定位模块获取机器人位置。
[0034]S102、通过绑扎数据采集模块采集绑扎带时的绑扎数据。
[0035]本实施例的机器人还设置有绑扎数据采集模块，绑扎机构用于绑扎带，绑扎数据采集模块用于采集绑扎带时的拉力、拉动的扎带的长度等数据，当机器人进行绑扎作业时，可以通过绑扎数据采集模块采集绑扎带时的拉力和拉动的扎带的长度。
[0036]S103、将作业图像和绑扎数据输入预先训练的绑扎作业检测模型中，得到绑扎作业结果。
[0037]绑扎作业检测模型可以是预先训练的、能够从作业图像中识别是否绑扎到位的模型，该绑扎作业检测模型在输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绑扎作业机器人控制方法，其特征在于，应用于控制机器人绑扎带，所述机器人设置有摄像头和绑扎数据采集模块，包括：在机器人执行绑扎作业的过程中，通过所述机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，所述作业图像为对所述机器人所绑的扎带采集的图像；通过所述绑扎数据采集模块采集绑扎带时的绑扎数据；将所述作业图像和所述绑扎数据输入预先训练的绑扎作业检测模型中，得到绑扎作业结果；在所述绑扎作业结果为异常时，根据所述机器人位置和所述作业图像确定重作业位置，所述重作业位置为异常绑扎作业的位置；控制所述机器人移动到所述重作业位置，并在所述重作业位置执行绑扎作业。2.如权利要求1所述的绑扎作业机器人控制方法，其特征在于，所述通过所述绑扎数据采集模块采集绑扎带时的绑扎数据，包括：通过所述数据采集模块采集绑扎带时的拉力，以及绑扎带结束时所拉动的扎带的长度。3.如权利要求1所述的绑扎作业机器人控制方法，其特征在于，所述绑扎作业检测模型通过以下方式训练：获取训练图像和训练用的绑扎数据，所述训练图像包括标注有绑扎到位概率的图像，所述绑扎数据包括绑扎时的拉力和所拉动的扎带的长度；随机提取N张训练图像和对应的N帧绑扎数据输入绑扎作业检测模型中，得到每张训练图像的绑扎作业结果，所述绑扎作业结果包括预测的绑扎到位概率，以及预测的拉力和长度；根据预测的和标注的绑扎到位概率、拉力以及长度计算损失率；判断所述损失率是否小于预设的损失率阈值；若是，停止对所述绑扎作业检测模型进行训练，得到训练好的绑扎作业检测模型；若否，根据所述损失率对所述绑扎作业检测模型的参数进行梯度下降，返回随机提取N张训练图像和对应的N帧绑扎数据输入绑扎作业检测模型中的步骤。4.如权利要求3所述的绑扎作业机器人控制方法，其特征在于，所述根据预测的和标注的绑扎到位概率、拉力以及长度计算损失率，包括：根据以下损失函数计算损失率：其中，Good
i
为第i张图像中预测的绑扎到位概率，L_Good
i
为第i张图像中标注的绑扎到位概率，Pull
i
为第i张图像中绑扎作业的预测的拉力，L_Pull
i
为第i张图像中标注的绑扎作业的拉力，Len
i
为第i张图像绑扎作业的预测的长度，L_Len
i
为第i张图像中绑扎作业的标注的长度。5.如权利要求1
‑
4任一项所述的绑扎作业机器人控制方法，其特征在于，在控制所述机器人移动到所述重作业...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈佳鹏，温振宇，潘正焘，石兰兰，李雪玲，朱城香，麦嘉颖，韦颖康，梁升锋，范伟波，赖敏琪，罗灼见，张博，张勇，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司清远供电局，
类型：发明
国别省市：