本发明专利技术实施例公开了一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；根据点云数据确定障碍物特征，根据障碍物特征确定各障碍物中的候选障碍物；对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除噪声障碍物的障碍物列表。本实施例通过确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，可以将候选障碍物中存在的通道串扰噪声障碍物进行滤除，提高了自动驾驶车辆的安全性。车辆的安全性。车辆的安全性。
【技术实现步骤摘要】
激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质
[0001]本专利技术涉及雷达
，尤其涉及激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶汽车量产化的不断推进，激光雷达作为智能驾驶汽车的主要传感器之一，其数量也不断增多。
[0003]现有技术中，当激光雷达采集点云数据时，会出现由于通道串扰产生的噪声。如图1所示为实际采集的某型号激光雷达的点云，右侧框出的三个目标为三个贴有高反条的锥桶，左侧框出的目标为产生的通道串扰噪声。现实场景中，自动驾驶车辆左侧并没有障碍物，但是由于该噪声的出现，左侧就会被感知出一个障碍物，从而干扰车辆的行驶，导致车辆的紧急刹车等。
[0004]因此，如何对该噪声进行滤除成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质，以解决现有技术中无法对自动驾驶车辆的噪声进行滤除的问题，以提高车辆行驶的安全性。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法，包括：
[0007]获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；
[0008]根据所述点云数据确定障碍物特征，根据所述障碍物特征确定所述各障碍物中的候选障碍物；
[0009]对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据所述各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；
[0010]根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定所述候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除所述噪声障碍物的障碍物列表。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种激光雷达通道串扰噪声的处理装置，包括：
[0012]点云数据获取模块，用于获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；
[0013]候选障碍物确定模块，用于根据所述点云数据确定障碍物特征，根据所述障碍物特征确定所述各障碍物中的候选障碍物；
[0014]目标障碍物确定模块，用于对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据所述各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；
[0015]障碍物列表输出模块，用于根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定所述候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除所述噪声障碍物的障碍物列表。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
[0017]激光雷达，用于采集车辆行驶过程中的环境信息；
[0018]至少一个处理器；以及
[0019]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0020]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的激光雷达通道串扰噪声的处理方法。
[0021]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的激光雷达通道串扰噪声的处理方法。
[0022]本专利技术实施例的技术方案，通过基于当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，可以将候选障碍物中存在的通道串扰噪声障碍物进行滤除，提高了自动驾驶车辆的安全性。
[0023]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是现有技术中的激光雷达与障碍物的展示图；
[0026]图1a是根据本专利技术实施例一提供的一种激光雷达通道串扰噪声方法的流程图；
[0027]图1b是根据本专利技术实施例一提供的原始点云图像的处理方法的流程图；
[0028]图1c是根据本专利技术实施例一提供的障碍物与激光雷达关系的结构示意图
[0029]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种激光雷达通道串扰噪声方法的流程图；
[0030]图3是根据本专利技术实施例三提供的另一种激光雷达通道串扰噪声方法的流程图；
[0031]图4是根据本专利技术实施例四提供的一种激光雷达通道串扰噪声装置的结构示意图；
[0032]图5是实现本专利技术实施例的激光雷达通道串扰噪声方法的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0033]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0034]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆
盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0035]实施例一
[0036]图1a为本专利技术实施例一提供了一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法的流程图，本实施例可适用于对激光雷达通道中存在的串扰噪声进行处理的场景，该方法可以由一种激光雷达通道串扰噪声的处理装置来执行，该激光雷达通道串扰噪声的处理装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该激光雷达通道串扰噪声的处理装置可配置于车辆中。如图1a所示，该方法包括：
[0037]S110、获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据。
[0038]其中，感兴趣区域(Regions of Interest，ROI)可以理解为是对某个图像中的某个特定区域感兴趣；点云数据可以是目标表面特性的海量点集合，一般是通过激光雷达测量或摄影测量获取的，用于反应地表的真实情况，比如：地面状态、地面反射物特征等；其中，近距离可以是以激光雷达自身的中心为圆心，10米为半径的圆形区域内。
[0039]可选的，具有较高反射率的目标物体可以是贴有高反条的锥桶、三角牌和机动车牌等。
[0040]本实施例可以通过激光雷本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法，其特征在于，包括：获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；根据所述点云数据确定障碍物特征，根据所述障碍物特征确定所述各障碍物中的候选障碍物；对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据所述各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定所述候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除所述噪声障碍物的障碍物列表。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据之后，还包括：根据所述点云数据获取各障碍物的第一特征点以及障碍物对应的地面高度的第二特征点；根据所述第一特征点和第二特征点确定所述各障碍物中的悬空障碍物，将所述悬空障碍物作为由通道串扰产生的噪声障碍物，滤除所述悬空障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定障碍物特征，根据所述障碍物特征确定所述各障碍物中的候选障碍物，包括：获取滤除悬空障碍物后的剩余障碍物的点云数据；对于每个剩余障碍物，根据对应的点云数据确定当前障碍物的长度、宽度、高度和障碍物点数；对于每个剩余障碍物，根据当前障碍物的长度和宽度确定长宽比，根据所述当前障碍物的长宽比、高度和障碍物点数中的至少一项，判断所述当前障碍物是否为候选障碍物。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前障碍物的长宽比、高度和障碍物点数中的至少一项，判断所述当前障碍物是否为候选障碍物，包括：在当前障碍物的长宽比大于设定的长宽比过滤值的情况下，确定所述当前障碍物为候选障碍物；在当前障碍物的高度小于设定的高度过滤值的情况下，确定所述当前障碍物为候选障碍物；在当前障碍物的障碍物点数小于设定的点数过滤阈值的情况下，确定所述当前障碍物为候选障碍物。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据所述各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物，包括：对于每个候选障碍物，根据对应的点云数据确定当前障碍物的障碍物包围框中心坐标，根据所述障碍物包围框中心坐标，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置的周围区域内的候选障碍物，其中，所述目标位置的周围区域为以所述目标位置为圆心，设定长度为半径的圆形区域；根据所述目标位置的周围区域内的候选障碍物与所述目标位置的距离，确定所述目标位置的周围区域内的候选障碍物内的目标障碍物。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物包围框中心坐标，确
定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置的周围区域内的候选障碍物，包括：遍历所述候选障碍物中除...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞伟凇，王宇，林崇浩，李锦瑭，耿真，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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