激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；根据点云数据确定障碍物特征，根据障碍物特征确定各障碍物中的候选障碍物；对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除噪声障碍物的障碍物列表。本实施例通过确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，可以将候选障碍物中存在的通道串扰噪声障碍物进行滤除，提高了自动驾驶车辆的安全性。车辆的安全性。车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质


[0001]本专利技术涉及雷达
，尤其涉及激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶汽车量产化的不断推进，激光雷达作为智能驾驶汽车的主要传感器之一，其数量也不断增多。
[0003]现有技术中，当激光雷达采集点云数据时，会出现由于通道串扰产生的噪声。如图1所示为实际采集的某型号激光雷达的点云，右侧框出的三个目标为三个贴有高反条的锥桶，左侧框出的目标为产生的通道串扰噪声。现实场景中，自动驾驶车辆左侧并没有障碍物，但是由于该噪声的出现，左侧就会被感知出一个障碍物，从而干扰车辆的行驶，导致车辆的紧急刹车等。
[0004]因此，如何对该噪声进行滤除成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质，以解决现有技术中无法对自动驾驶车辆的噪声进行滤除的问题，以提高车辆行驶的安全性。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种激光雷达通道串扰噪声的处理方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法，其特征在于，包括：获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；根据所述点云数据确定障碍物特征，根据所述障碍物特征确定所述各障碍物中的候选障碍物；对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据所述各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定所述候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除所述噪声障碍物的障碍物列表。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据之后，还包括：根据所述点云数据获取各障碍物的第一特征点以及障碍物对应的地面高度的第二特征点；根据所述第一特征点和第二特征点确定所述各障碍物中的悬空障碍物，将所述悬空障碍物作为由通道串扰产生的噪声障碍物，滤除所述悬空障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定障碍物特征，根据所述障碍物特征确定所述各障碍物中的候选障碍物，包括：获取滤除悬空障碍物后的剩余障碍物的点云数据；对于每个剩余障碍物，根据对应的点云数据确定当前障碍物的长度、宽度、高度和障碍物点数；对于每个剩余障碍物，根据当前障碍物的长度和宽度确定长宽比，根据所述当前障碍物的长宽比、高度和障碍物点数中的至少一项，判断所述当前障碍物是否为候选障碍物。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前障碍物的长宽比、高度和障碍物点数中的至少一项，判断所述当前障碍物是否为候选障碍物，包括：在当前障碍物的长宽比大于设定的长宽比过滤值的情况下，确定所述当前障碍物为候选障碍物；在当前障碍物的高度小于设定的高度过滤值的情况下，确定所述当前障碍物为候选障碍物；在当前障碍物的障碍物点数小于设定的点数过滤阈值的情况下，确定所述当前障碍物为候选障碍物。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据所述各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物，包括：对于每个候选障碍物，根据对应的点云数据确定当前障碍物的障碍物包围框中心坐标，根据所述障碍物包围框中心坐标，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置的周围区域内的候选障碍物，其中，所述目标位置的周围区域为以所述目标位置为圆心，设定长度为半径的圆形区域；根据所述目标位置的周围区域内的候选障碍物与所述目标位置的距离，确定所述目标位置的周围区域内的候选障碍物内的目标障碍物。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物包围框中心坐标，确
定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置的周围区域内的候选障碍物，包括：遍历所述候选障碍物中除...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞伟凇，王宇，林崇浩，李锦瑭，耿真，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：